本实用新型公开了一种机床夹紧踢料装置，包括横板，所述横板顶部的左右两侧均安装有立杆，所述横板的内壁安装有套杆，所述套杆的底端安装有底板，所述套杆的外壁之间安装有导板，所述导板内壁的左右两侧均安装有连杆，所述连杆与底板相连，所述套杆的顶部安装有固定板，所述固定板的内壁安装有第一气缸，该机床夹紧踢料装置，通过第一气缸、第二气缸、压缩弹簧、驳接爪和挡圈之间的配合，在气压的推动下，拉杆拉动挡圈向上移动，带动驳接爪收紧使加工件能够夹紧，以免使用时加工件意外掉落，提高交工效率，在第一气缸的作用下，气压推动滑杆向

本发明公开了一种鱼类福利化分级装置，包括箱体、一级分级滤网、二级分级滤网、三级分级滤网、进水装置、出水装置、溢流装置和一级排鱼装置、二级排鱼装置、三级排鱼装置、四级排鱼装置。箱体被一级分级滤网、二级分级滤网和三级分级滤网分割为四个分级单元，即一级分级单元、二级分级单元、三级分级单元和四级分级单元。本发明结构简单、可靠性强，对鱼类损伤小，大大提高了鱼类的成活率，从而实现鱼类的福利化分级。

本实用新型公开了一种水貂诊疗保定装置，包括支撑板，所述支撑板的下端四角均设有万向轮，所述支撑板的上端设有放置板，所述放置板和支撑板的相对一侧均转动连接有两个转动杆，同一侧的两个转动杆为一组，同一组内的两个转动杆的一端共同转动连接有移动块，两个移动块上共同设有第一螺杆，所述第一螺杆的一端设有正向螺纹，且该第一螺杆的另一端设有反向螺纹，其中一个移动块螺纹套接在第一螺杆设有正向螺纹的一端。本实用新型能够对不同大小不同高度的养殖笼进行对接，对接时不易移动，有效的防止了水貂的逃离，方便将水貂驱逐到检查箱内，方便对水貂进行检查，同时保护检查人员不受伤害，方便取出有病患的水貂，适宜使用。

本实用新型公开了一种干湿式新风处理装置，包括蒸发器内部风机、空气冷却器、集水盘、冷凝水换热管、新风（经过滤器）入口，冷凝水换热管为“S”型多排管，冷凝水换热管的进口接集水盘出口，承接集水盘内部的冷凝水，冷凝水换热管的出口接室外雨水管。本实用新型可以简单方便的替代或者更换现有存在缺陷的同类装置；有效利用冷凝水的冷量，预冷效果会大大增加；使新风有效降低了显热，间接降低机组能耗；新风预冷端为干式，新风冷却器端为湿式，这种干湿式一体新风处理结构能满足多种工况要求。

本实用新型公开了一种种子层积处理装置，包括底板，所述底板的上端四角均固定有支撑杆，且同一侧的两个支撑杆为一组，同一组的支撑杆之间固定有滑杆，所述滑杆上滑动套接有滑块，其中一个滑块的下端固定有第二固定杆，所述第二固定杆的下端固定有移动板。本实用新型实现在层积处理时，对层积处理装置的实时观察，达到无死角全方位的检测，避免了检测漏洞，解决了监控装置存在监控死角，容易造成观察不完整，不能及时发现问题，并采

本实用新型公开了一种作物抗倒伏测量装置，包括机架，机架上设置有测量组件，测量组件包括动力装置、连接绳、连接绳导向机构、茎秆夹、以及测量传感器，茎秆夹可夹持固定在作物茎秆上，连接绳的两端分别与茎秆夹和动力装置相连，动力装置通过连接绳向作物茎秆输出拉力以拉弯作物茎秆，测量传感器可测量茎秆的拉弯角、作用于茎秆上的拉力角和拉力值，从而对作物进行抗倒伏测量。本实用新型的作物抗倒伏测量装置可实现利用拉力传感器

本实用新型公开了一种苹果汁制作装置，包括罐体，罐体的顶部设置进料斗，底部设置出汁口，罐体内设置破碎机构、磨碎机构和过滤板，破碎机构中第一电机和第一轴承座分别固定于罐体的内上壁两侧，第一转轴的两端分别与第一电机和第一轴承座连接，第一转轴上排设多个刀片；磨碎机构包括两竖直相对设置的侧磨汁板及其中间的活动板，侧磨汁板相对面以及活动板的两侧面上均设有凸起，活动板的顶部固定有外套管，外套管中套接有螺杆轴的一

本发明公开了一种新型体育舞蹈腰部训练装置，其结构包括手握杆、下压弹力板、下压训练辅助装置、升降柱、勾脚软绵、第一防滑脚垫、踏板、底座、第二防滑脚垫，底座前后端与第一防滑脚垫、第二防滑脚垫焊接并相互垂直，本发明通过将辅助回弹支撑机构安装在下压弹力板两端上，根据传动架与限位杆的连接，能够在下腰训练时控制复位弹簧进行伸缩回位，增加舒适度，依靠自身的重力完成腰部的训练，利于更快的掌握训练动作，同时斜杆通过

本实用新型提供了一种猪只按摩装置，包括按摩刷、使按摩刷向上运动的反弹组件以及使按摩刷向下运动的按压组件、驱动按摩刷往复直线运动的驱动机构；按摩装置还包括竖直放置的支撑柱、水平放置且固定在支撑柱上端的U型第一支撑板、竖直放置且固定设置在U型第一支撑板上端的U型第二支撑板以及水平放置且固定连接U型第一支撑板两端的滑槽板；按压组件与反弹组件通过凸轮活动接触，驱动机构还驱动按压组件做按压运动。本实用新型避

01. 成果简介 本成果涉及一种多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。与人类相似，机器人感知外界环境最真实、稳定、便捷的方式便是通过机器人手触摸，机器人手的感知能力决定了机器人是否能够正确认知外界环境以及机器人的操作精度、成功率等。在新一代机器人手中，传感装置已逐渐趋于阵列化、多功能化和集成化。目前常见的触觉传感器有压阻式、电容式、光电式等，它们都存在密度难以提高、电路处理复杂等问题。为了克服以上不足，近年出现了基于视觉的触觉传感装置，具有结构简单、信息丰富等优势。目前基于视觉的触感装置仍存在性能提升空间。 本项目将感温变色油墨材料应用于触感装置，感知机器人操作过程中的温度[1]。同时提出一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，通过采集触觉接触区域内弹性体的形变图像的变化，采用一系列图像处理方法，并且使用神经网络拟合的技巧，定性并且定量的刻画物理世界中的触觉、滑觉等，从而提供了一种多模态触觉感知装置，可以得到三维接触力、接触物体表面的温度及纹理等多种模态信息[2]。本装置打破了传统触觉感知装置单模态信息采集的现状，可在同一感知装置中集成受力、纹理、温度等信息的测量，检测触觉、滑觉、压觉三维接触力，获得高精度的接触纹理信息，实现了多模态信息的测量，并将这些信息综合到对一个物体的识别、抓取操作中，使机器人更加智能化、人性化。本装置具有实时性好，检测稳定，检测误差小，检测精度高的优点。 图1. 基于微视觉的多模态触觉感知装置结构图图2. 结合多模态触感装置的机械手02. 应用前景 本成果技术可应用于工业机器人、智能机器人、人机协作、医疗康复等领域，应用前景广泛。03. 知识产权 本成果核心技术已申请发明专利3项。04. 团队介绍 项目团队致力于研究具备自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统。团队包括孙富春、方斌、刘华平、宋亦旭四位教师，专注智能机器人灵巧精准操作研究，研制了拟人触觉的传感装置、多模态穿戴交互装置、残疾人假肢灵巧手、仿人感知灵巧手和变刚度软体手，在本领域发表论文40余篇，申请专利20余项，获得IROS2016机器人灵巧操作比赛冠军、IROS2017服务机器人操作比赛亚军、WRC2016最佳科技创新奖等。同时团队和河北清华发展研究院合作成立了人工智能及机器人研究中心，共同推动智能机器人的产业化发展。05. 合作方式 技术许可。06. 联系方式 邮箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn