主要用于保存生物大分子及部分小分子及组织生物活性，为生物样本提供超低温（-80℃）、深低温（-196℃）环境下的自动化无人存储及管理服务，包括生物样本稳定存储、信息记录与追溯、自动挑取整盒或单支管等。

MBIT(维护性自检测)设备，是对飞机飞行控制系统各个部件进行功能和性能测试、故障检测、提供维护检测信息，并对在测试进行日常维护和部件更换，确保飞行控制系统的稳定性和安全性。其主要功能是对飞行计算机测试、导航传感器状态监控与标定、作动器的测试、交联系统、的测试，发动机性能测试和下载飞中，飞前自检测故障等。主要应用在无人机飞行控制系统中，由维护人员在地面通过此设备对'飞机部件进行检测。

MBIT(维护性自检测)设备，是对飞机飞行控制系统各个部件进行功能和性能测试、故障检测、提供维护检测信息，并对在测试进行日常维护和部件更换，确保飞行控制系统的稳定性和安全性。其主要功能是对飞行计算机测试、导航传感器状态监控与标定、作动器的测试、交联系统、的测试，发动机性能测试和下载飞中，飞前自检测故障等。主要应用在无人机飞行控制系统中，由维护人员在地面通过此设备对'飞机部件进行检测。

本发明公开了一种基于自主水下航行器的水面辅助机器人，包括水面辅助装置，水面辅助装置由随自主水下航行器同步移动的能源补给装置和无线信号中继装置构成；能源补给装置和无线信号中继装置均通过缆线与自主水下航行器相互连接。能源补给装置和无线信号中继装置均设置在船型结构机器人机身上；机器人机身内设置有控制系统、运动系统、缆线管理系统、追踪导航系统以及辅助系统；控制系统分别与无线信号中继装置等信号连接；并通过控制无线信号中继装置、能源补给装置、运动系统、缆线管理系统、追踪导航系统以及辅助系统实现水面辅助机器人与自主水下航行器保持在水平方向上的同步移动；能源补给装置分别与无线信号中继装置等电连接。

本发明公开了一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，该姿态模拟装置由下而上依次包括基座、偏航机构、俯仰机构和横滚机构；偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动；俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯仰运动；横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动。本发明中的姿态模拟装置其偏航、俯仰以及横滚运动均由电机直接驱动的，相对其他的模拟装置，减小了传动环节，因此提高了传动的精度以及姿态模拟的可靠性；并且，能够准确模拟单一自由度的

本实用新型公开了一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，该姿态模拟装置由下而上依次包括偏航机构、俯仰机构和横滚机构；偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动；俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯仰运动；横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动。本实用新型中的姿态模拟装置其偏航、俯仰以及横滚运动均由电机直接驱动的，相对其他的模拟装置，减小了传动环节，因此提高了传动的精度以及姿态模拟的可靠性；并且，能够准确模拟单一自由度

本发明公开了一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，该姿态 模拟装置由下而上依次包括基座、偏航机构、俯仰机构和横滚机构； 偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动； 俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯 仰运动；横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、 安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动。本发明中的姿态模拟装置其偏 航、俯仰以及横滚运动均由电机直接驱动的，相对其他的模拟装置， 减小了传动环节，因此提高了传动的精度以及姿态模拟的可靠性；并 且，能够准确

（一）项目背景 人工智能技术快速发展，“无人车”“无人船”“无人机”等大量无人装备应运而生并运用于实战。无人装备具有“空间多维、全天候、非对称、非接触、非线性”等作战运用特点，改变了战争构成要素、作战观念、组织形态和保障模式，颠覆了行业模式，重新定义了人们的生活方式。无人装备对未来社会影响和改变必将是整体性和革命性的，存在着无限的发展和应用空间。 智慧化，是无人装备发展的必然趋势。实时感知、动态组网、自主控制、智能决策、自我学习等是未来智慧无人装备必须具备的能力，而这一切能力的赋予，离不开支持智能应用的高级综合电子及基础软件的支持。无人装备中计算系统的性能、可靠性、智能化、交互性等能力的高低是决定或制约无人装备智慧化水平的重要因素，因此，必须围绕未来无人装备的发展趋势与需求，研究满足要求的国产智能计算系统，为无人装备提供智能算力支撑。 （二）项目简介 针对未来无人装备对高性能、高可靠、智能计算能力的需要。研究了基于国产处理器、加速器和基础软件的智能计算系统，重点突破了国产器件系统安全认证、高性能、高可靠综合电子架构、异构资源统一开发环境、异构资源自适应管理、系统多级容错重构、面向领域的轻量化网络模型设计、智能应用容器化开发部署等关键技术。研制了出满足无人装备智能应用的高可靠、高性能、高可用、高安全、标准接口的国产计算系统原理样机，并通过航天领域场景验证测试。 （三）关键技术 如下图所示，围绕无人装备智能应用，需要分别从高性能、高可靠硬件构成、高效平台管理、高可用应用接入和高效算法设计开发等方面分别展开研究。平台硬件层主要包括系统硬件身份认证技术、异构硬件资源统一组件服务技术，解决系统级硬件身份认证和异构资源统一表征和管理问题，为高安全、高性能异构计算奠定技术基础；平台管理层主要包括可重构计算架构、任务资源自组织协同与动态自演化策略、面向节点协同的动态集群构建、系统多级容错模型、多目标多约束下的任务资源最优匹配算法，为无人装备智能应用提供高性能、高可靠的计算平台；高可用应用接入主要包括异构资源统一开发环境构建、系统感知的智能编译优化以及自动代码生成等内容，支撑系统综合调试，满足系统高可用要求；高效算法设计主要包括面向领域的智能应用开发流程设计、基于硬件感知的神经网络自动设计及联合压缩等技术。

技术分析（创新性、先进性、独占性） 传统水下机器人主要有两大类：一种是无人有缆机器人，由于其受缆限制，通常用于定点取样和观察，探测距离有限；第二种是无人无缆机器人，主要用于长距离测绘作业，无法进行定点作业。 目前，上述两种机器人都有较为成熟的应用和商业产品。本项目提出的是一种复合型无人潜水器，综合了两种机器人优点，既可实现定点作业，又可进行长距离探测和测绘作业。目前，国际上仅美国有所研制，国内仅2家单位在研制，包括上海海洋大学。 本项目由一个潜水器本体、一个中继站、一个综合控制系统和一套布放与回收系统四部分组成。各部分之间通过线缆连接构成完整的无人潜水器系统。 已研制复合型无人潜水器两台，其中第二台设备国产化率在90%以上；