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基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法
本发明针对模糊多领航无人机系统的容错编队控制问题。提出基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法,包括:使用T‑S模糊模型多领航无人机系统进行建模;将原系统先转化为降阶形式,再导出增广形式;基于中间变量为降阶增广系统设计降阶故障观测器,估计跟随无人机的状态、过程故障和系统不确定性;利用相对状态信息设计跟踪容错编队控制器,以过程故障和系统不确定性的估计作为补偿项;为降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器设计自适应参数;验证降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器性能;本发明能更突出地处理非线性、不确定的控制问题,同时减少计算量、提高分布式决策效率。
南京工业大学 2021-01-12
一种用于喷洒农药的旋翼式无人机
一种用于喷洒农药的旋翼式无人机,包括带有旋翼组件的机身,所述机身上还安装有药箱以及与药箱连接的喷药装置,所述药箱设有多个,所有药箱平铺设置且整体的水平重心与机身的水平重心重合。本发明的用于喷洒农药的旋翼式无人机,将大药箱分解为等容积的多个小药箱,可以减小了单个药箱内药液的惯量,使得飞机在急停情况下,每个药箱内的液体产生的水平重心偏移较小,总体的水平重心偏移要大大小于单个药箱来盛装药液的情况,从而避免因为水平重心偏移变化过大、机身倾角过高而使得飞控无法矫正失控坠地的问题发生。
浙江大学 2021-04-11
一种无人机超高光谱多角度观测方法
本发明提供一种无人机超高光谱多角度观测方法,涉及无人机应用技术领域。该无人机超高光谱多角度观测方法,包括以下步骤:采用两台光纤光谱仪、多通道分光器、余弦校正器、工控箱和云台;精确确定观测地中心点的经纬度坐标;根据飞行高度及观测角度计算每个观测点的经纬度,并写成kml文件生成航线,选择飞行时刻的航线,导入无人机控制软件中编辑飞行任务;通过等高观测、等距观测和悬停变角观测。本发明通过两台光纤光谱仪分别观测日光诱导叶绿素荧光和植被冠层反射率,结合多角度航线规划,能够从多个角度获取目标区域的光谱数据,更全面地反映观测对象的特性,提高数据的完整性和准确性,为后续的科学研究和分析提供更可靠的数据支持。
南京工业大学 2021-01-12
一种适用于电力线路巡航的无人机无线充电系统
本实用新型涉及无线电能传输技术,特别涉及一种适用于电力线路巡航的无人机无线充电系统,包 括输电线端、充电平台和无人机端,其中:输电线端包括交流互感器 CT 发射端;充电平台包括依次连 接的交流互感器 CT 接收端、无线充电发射组件,还包括设置在充电平台上的遮蔽棚;无线充电发射组 件包括依次连接的电源模块、驱动模块和发射模块;无人机端包括依次连接的无线充电接收组件、电池 组和定位模块;电池组包括依次连接的指示灯、电量检测模块和电量显示模块。该无线
武汉大学 2021-04-14
一种地质勘探用无人机采集装置
本实用新型公开了一种地质勘探用无人机采集装置,包括无人机采集装置本体,所述无人机采集装置本体的顶部活动连接有旋转扇,所述旋转扇的数量不少于三个,无人机采集装置本体底部的中心处固定连接有固定座,固定座底部的中心处固定连接有电动伸缩杆,电动伸缩杆的底部通过固定块固定连接有活动板。本实用新型通过固定支杆、钩爪、电动伸缩杆、活动板、钩爪固定板、滑槽、第一转轴座、滑套和竖杆的配合使用,达到了对样品的抓取更加牢靠的效果,解决了传统无人机采集装置在对样品抓取时不牢靠的问题,能够保证所采集的样品不会脱落,从而大大提
安徽建筑大学 2021-01-12
智能空中物流无人机自主导航定位与避障技术
无人机全称“无人驾驶飞行器”,(Unmanned Aerial Vehicle)英文缩写为“UAV”,是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等,是信息时代高技术含量的产物。无人机价值在于形成空中平台,结合其他部件扩展应用,替代人类完成空中作业。随着无人机研发技术逐渐成熟,制造成本大幅降低,无人机在各个领域得到了广泛应用,除军事用途外,还包括农业植保、电力巡检、警用执法、地质勘探、环境监测、森林防火以及影视航拍等民用领域,且其适用领域还在迅速拓展。机载处理器是整个无人机系统的核心,处理各种传感器信息进行定位与识别,是智能无人机的“大脑”。飞行控制器接收机载处理器发送来的位置,速度,加速度指令,经过控制器转化成四个螺旋桨电机的转速,控制飞机平衡姿态,完成任务,是智能无人机的“小脑”。
北京交通大学 2023-05-08
一种基于猛狼围捕行为的无人机集群空战方法
本发明公开一种基于猛狼围捕行为的无人机集群空战方法,步骤如下:步骤一:无人机集群空战初始化;步骤二:构建集群空战态势威胁代价;步骤三:利用猛狼态势学习确定无人机集群空战合围拓扑结构;步骤四:合围拓扑结构映射为猛狼围捕编队构型;步骤五:基于猛狼围捕构型的无人机编队合围控制;步骤六:输出集群空战编队控制指令。
北京航空航天大学 2021-04-10
一种适合于小型无人机机翼的静力加载装置
一种适合于小型无人机机翼的静力加载装置,其特征在于模块化加载装置,各模块结构基本相同,可根据不同的加载需求分别进行设置加载载荷和加载位置,以达到对整个机翼部件进行分布式加载的静力加载要求。
北京航空航天大学 2021-04-10
一种浮体抛离式两栖四旋翼无人机
本实用新型公开了一种浮体抛离式两栖四旋翼无人机,包括四个螺旋桨、刚性十字交叉支架机构和控制系统,十字交叉支架机构包括机架主体和连接在机架主体四周的四个机臂,机架主体顶部密封安装有浮体,底部密封安装有内舱体,四周和顶部均设有用于安装防水导线的水密接头。本实用新型的两栖四旋翼无人机在空中四旋翼无人机技术的基础上加以改进,可以在水下自由运动,通过密封处理,对机架主体内部主要构件进行保护。当水压传感器检测到深度过大时,与接收机装配在一起的浮体自动脱落并浮至水面以保持信号的稳定接收。控制浮体脱落的预设值可以通过飞行控制板连接电脑设置;同时,可以根据四旋翼下潜深度调节信号接收方式。
浙江大学 2021-04-13
一种用于无人机动态无线续航的共振耦合装置
本实用新型涉及无人机无线充电技术领域,具体涉及用于无人机动态无线续航的共振耦合装置,包 括电动汽车和无人机,电动汽车上设置有电动汽车发射单元,无人机上设置有无人机接收单元;电动汽 车射频识别阅读器与无人机上 RFID 标签无线连接,发射端通信线圈与接收端通信线圈无线连接,功率 发射线圈两端连接有频率跟踪模块,频率跟踪模块包括连接在功率发射线圈两端的双管谐振逆变器,双 管谐振逆变器依次连接 PWM 驱动电路、锁相环电路、相位补偿比较电路、差分放大
武汉大学 2021-04-14
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