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基于六维力传感器和双目视觉的机器人打磨装置及打磨方法
本发明公开了一种基于六维力传感器和双目视觉的机器人打磨装置及打磨方法，打磨装置包括机械臂、传感器固定座、六维力传感器、工业相机、柔性连接件、电机固定座、打磨电机和双轴加速度传感器；六维力传感器通过传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接；六维力传感器通过柔性连接件与电机固定座柔性连接，打磨电机安装在电机固定座上；工业相机对称设在柔性连接件的两侧；双轴加速度传感器分别设在机械臂的末端关节和打磨电机上。打磨方法包括步骤1，深度点云图生成；步骤2，打磨时机控制；步骤3，PI控制打磨和步骤4，机械臂位置补偿。本发明简单稳定，易于控制，打磨效果好，效率高；同时，还能补偿打磨过程中的位置偏移，提高加工质量。
东南大学
2021-04-11
一种基于 FPGA 以电阻应变片为称重传感器的简易电子秤
本实用新型涉及电子技术，具体涉及一种基于 FPGA 以电阻应变片为称重传感器的简易电子秤，包 括机械结构和电路部分；电路部分包括线性电源和基准电压模块；机械结构包括支架、悬臂梁和秤盘， 悬臂梁一端固定在支架上，秤盘悬挂于悬臂梁另一端；电路部分还包括电阻应变传感器、信号放大模块、 低通滤波器、A/D 转换器、FPGA 及键盘控制模块和 LCD 显示模块；电阻应变传感器与信号放大模块、 低通滤波器、A/D 转换器、FPGA 依次相连，键盘控制模块、
武汉大学
2021-04-14
一种基于伺服驱动加载的三维力传感器动态响应标定装置
本实用新型公开了一种基于伺服驱动加载的三维力传感器动态响应标定装置，包括标定装置工作台、传感器固定盘、传感器加载件、伺服加载系统和加载装置固定平台。所述装置工作台由顶板、立柱和底板组成，立柱底部设有调平器，顶板上部设有水平仪、下方安装传感器固定盘；三维力传感器的顶部和底部均具有螺孔，用于连接传感器固定盘和传感器加载件；标定装置工作台的X、Y、Z方向各具有一套伺服加载系统，分别安装在加载装置固定平台和工作台底板上；伺服加载系统包括伺服电机、减速器、联轴器、丝杆、轴力计和加载头。本实用新型装置适用于不同量程的力传感器，精度高，实现荷载的连续动态加载测量，使用效果好，便于推广使用。
浙江大学
2021-04-13
基于负电容寄生电容校准的电容传感器读出电路和寄生电容校准方法
本发明公开了一种基于负电容寄生电容校准的电容传感器读出电路和寄生电容校准方法；电容传感器读出电路包括负电容、跨阻放大器TIA和DC伺服环路DSL；负电容由正向放大器和正反馈电容构成；正向放大器由电容进行反馈；电容传感器读出电路具有两种工作模式：校准模式和传感模式；其中：校准模式下，外部激励信号和跨阻放大器均与负电容断开，DC伺服环路中的连接到，用于为此电路提供DC偏置；传感模式下，负电容与跨阻放大器相连接，以进行电容信号传感。相较于传统的电容传感器读出电路，本发明基于负电容实现的电容传感读出电路能实现更高精度。此外，本发明实现了对寄生电容的自动校准，避免了手动校准的复杂性。
复旦大学
2021-01-12
基于自适应权重与多传感器融合的双车协同避障及路径规划方法
本发明公开了基于自适应权重与多传感器融合的双车协同避障及路径规划方法，涉及路径规划避障领域，该方法包括：建立包含障碍和地面摩擦力标记的地图；基于考虑依赖关系的遗传算法对运输任务进行排序，得到最佳运输顺序；对当前道路安全进行风险判断，计算出道路安全性评价系数；基于考虑自适应权重的路径规划算法，计算车辆的最佳路径；按照最佳运输顺序和最佳路径执行当前运输任务；确定路径上的受影响障碍物，根据后车跟随避障与自适应引导车策略进行自适应避障；计算安全间距阈值；根据车辆之间有效距离与安全间距阈值的比较结果，控制后车的速度。本发明确保任务分配和路径规划智能化，提升了双车控制系统的效率和可靠性。
南京工业大学
2021-01-12
天然气热水器回水系统
本实用新型提供一种天然气热水器回水系统，包括感温装置、两位三通电磁换向阀、控制器、水泵、 回水管。感温装置位于热水器出水管上靠近水龙头一端，用于检测热水器出水管的水温以及用于在热水 器出水管内的水温小于预设温度时，控制热水器出水管中的水回流至回水管;两位三通电磁换向阀位于 热水器出水管上感温装置和水龙头之间，第一位与热水器出水管相连，第二位可与水龙头或回水管连接; 回水管上安装的叶轮可提示使用者水温不足正在回水。热水器进水管上安装的单向阀能够防止水泵起动 后回水管的水反流向自来水管。每个水龙头均设置单独的感温装置和两位三通电磁换向阀从而保证每个 水龙头的出水水温适宜。本实用新型设计合理、实用性强。
武汉大学
2021-04-13
天然气余压利用高效除湿器
根据 GB50521《输气管道工程设计规范》规定，进入输气管道的气体水露点应比输送条件下最低环境温度低 5℃，烃露点应低于最低环境温度，这样方可防止在输气管道中形成水合物和析出液烃。传统的天然气脱水除湿工艺需要加热及消耗化学药品，且设备所占空间大、投资高、设备维护工作量大等缺点。
西安交通大学
2021-04-11
页岩气、致密气、煤层气三气合采调查评价技术
成果创新点 页岩气、致密气、煤层气调查评价 1、通过一系列参数井及探井建设，重点围绕安徽两淮 煤系地层开展页岩气和煤层气等合探共采关键技术研究， 获取煤系地层展布特征、有机地化、储层物性和含气性等 关键参数，确定有效含气目的层段及其气体组合类型，进 而确定有综合勘查开发潜力的煤系层位。 2、立足“三气合采”，在充分挖掘勘探资料潜力的基 础上，系统研究煤系天然气形成和聚集条件，分析煤层气、
中国科学技术大学
2021-04-14
页岩气、致密气、煤层气三气合采调查评价技术
页岩气、致密气、煤层气调查评价1、通过一系列参数井及探井建设，重点围绕安徽两淮煤系地层开展页岩气和煤层气等合探共采关键技术研究，获取煤系地层展布特征、有机地化、储层物性和含气性等关键参数，确定有效含气目的层段及其气体组合类型，进而确定有综合勘查开发潜力的煤系层位。2、立足“三气合采”，在充分挖掘勘探资料潜力的基础上，系统研究煤系天然气形成和聚集条件，分析煤层气、页岩气、致密砂岩气及碳酸盐岩气的共生组合特点和发育规律，优选煤系天然气共探共采有利区。
中国科学技术大学
2023-05-17
一种基于气浮定心的无倒角孔轴自动装配机构
本发明涉及一种基于气浮定心的无倒角孔轴自动装配机构，它包括所述机构包括待定位的孔零件及用于定位孔零件的定位V型块，气浮辅助定心部分包括：推送单元、导向套、后端面密封圈、密封腔、前端面密封螺钉、前端面密封圈、后端面固定螺钉、垫圈，导向套靠近推送单元端开设有进料口，靠近孔零件端设有气孔，所有气孔均与密封腔相通，密封腔下端开设有进气孔，进气孔下端连接有气动控制单元，导向套上设有轴肩，接近孔零件的导向套的前端钻有螺钉孔，利用前端面密封螺钉、后端面固定螺钉将密封腔密封固定安装在导向套上。采用上述机构后，在进行无倒角处理的孔轴零件装配时，不但提高了一次装配的成功率，同时还提高了装配效率和产品质量。
浙江大学
2021-04-13