本发明公开了非标自动化技术领域内一种摩托车转向轴承珠碗自动排列及码垛装置，包括振动料斗、识别翻转机构、排列机构、料盘进给机构、码垛机构和控制系统。振动料斗包括振动底座、料盘、排序定向机构。识别翻转机构包括入料口轨道、光纤传感器、力推气缸、步进电机、珠碗姿态调整挡片和出料口通道。排列机构包括推板推力气缸、推板、排列推力气缸、轴承排列滑块和光电传感器。料盘进给机构包括料盘和直线滑块模组。码垛机构由直角坐标式机器人构成。控制系统采用嵌入式控制加PC通信调节的方式。与现有技术对比，本发明解决了手工排列珠碗耗时耗力的问题，实现了轴承珠碗的自动排列码放，减轻了工人劳动强度，降低了成本，提高了生产效率。

本发明公开了一种行星轮式越障机器人转向控制方法，包括如 下步骤:1)根据预设转弯半径 R 计算前、中、后梁角理论值;2)计算 前、中、后梁角，测得机器人行星轮组当前转速和修正量，计算前、 中、后梁角差值;3)确定行星轮组各电机理论转速;4)对各行星轮速度 进行调节，测出电机当前转速;5)判断当前转速与理论转速的差值是否满足条件:若是，则继续，若否，则返回步骤 4);6)判断连续三次 当前Δθ1,Δθ2,Δθ3 是否满足条件:若是，则继续，若否，则返回 步骤&n

本发明涉及一种基于轮毂电机的全方位转向越障车，包括中央控制系统，固定于车体上的蓄电池组，操作台，液压系统，车体左前、右前、左后、右后的车轮，其特征在于：所述的车轮与车体之间通过转向抬升机构相连，车体底部左右两边均设有履带轮机构。该种越障车能够实现原地转向、横向行驶、车轮抬升越障，其灵活性、机动性和越障性能好；且其稳定性、动力性能和地形适应能力强。

本发明公开了一种高速机车A1A轴式弹性架悬转向架，采用转向架为三轴转向架，轴式为A1A结构形式，即前后轮对为带驱动装置的驱动轮对，中间轮对不带驱动装置；所述前后驱动轮对的驱动单元采用呈斜对称对置在前后轮对上；各驱动单元通过由两根摆杆构成的摆杆对和一个橡胶关节三点悬挂在构架上。本发明转向架结构上可实现较低轴重、较小轴距和较大轴功率；转向架端轴驱动系统弹性架悬可有效地提高机车高速运行的动力学；转向架性能上可满足双机牵引16～18节客车以200～250km/h的运营速度在300km/h客运专线和既有提速线上或客运专线上跨线运行。

本成果为高速列车关键传动零部件，完成样件研制和服役性能评价，达到进口样件性能参数，掌握全套设计、加工、制造、检测技术规范。

本成果为高速列车关键传动零部件，完成样件研制和服役性能评价，达到进口样件性能参数，掌握全套设计、加工、制造、检测技术规范。

本成果创造性地将即时定位与地图构建技术、多传感器融合技术、稠密建图技术进行融合，构建了一个功能完善、应用前景广泛的三维重建系统。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 液压机械复合无级传动（HMT）技术作为新一代复合传动形式，采用功率分流技术，结合液压传动和机械传动的优点，提升了传动效率，提高了发动机的燃油经济性，具备超低稳定车速，满足作业车辆特殊需求。 北京理工大学在液压机械复合无级传动技术方面已进行了20多年的研究，建立了一套液压机械复合无级传动的设计分析方法，研发了多种样机，应用于军用车辆和工程机械等非道路车辆上。2017年，开始研发工程机械车辆用的液压机械复合无级传动变速器，已成功应用于国机重工集团的5吨装载机。匹配发动机功率160~200kW，节油率达20%，最高车速40km/h，为国内首个工程机械液压机械复合无级传动变速器，填补了国内工程机械领域新一代无级传动技术的空白，达到国际先进水平，并于2020年11月在上海宝马展（Bauma China）展出。 本成果具备高效、无级传动、无动力中断换段，超低稳定车速、高精度车辆位置控制等优点，可广泛可应用于装载机、平地机、推土机、压路机、集装箱正面吊等工程机械车辆，也可应用于大功率农业拖拉机，林业抓木机，军用工程车辆等领域，具有良好的应用前景。 本成果变速器匹配发动机额定功率200kW，最大输出转矩6500Nm，相比与传统有级变速器节油率达20%，速比无级调整范围0.05~1.8，详细的技术指标如表8-1所示，外形尺寸如图8-1所示。 表8-1 本成果详细技术指标 名称 单位 技术规格 无级调速段   1个液压段和2个液压机械段 尺寸 mm 1128×620×1137 匹配发动机功率 kW 200 匹配发动机转速 r/min 1800-2200 匹配发动机转矩 Nm 800-1200 最大输出转矩 Nm 6500 最大输出转速 r/min 3300 最高传动效率   88% 重量 kg 880 中心距 mm 550 加油量 L 30 PTO数目   3 安装接口   SAE 2#/SAE 3#

技术特点：采用通用微机为控制核心，采用应变式测力原理对液压油压力和手力扭矩进行监测，实现转向器手力特性的自动测量、状态和图形的动态显示，指示调整余量及调整方向，数据及特性曲线的自动记录输出，有储存和再处理功能，并可对多台CAT系统实现网络化集中管理。 主要指标：为消除环境温度及油温对测量结果的影响，系统具有温度自动检测及补偿修正功能，提高了测量精度。针对工厂现场干扰源多、环境条件十分恶劣的现状，研究出了专用的高抗干扰专用接口和电源供电系统。整个系统采用汉字菜单，中文人机对话，调整指示显示。采用数字滤波和样条曲线拟合的方法，编制了数据处理软件。

本发明公开了一种顾及道路交叉路口转向的公路大件运输线路优化方法，包括:步骤 1，基于原始 道路图层数据构建道路网络数据模型;步骤 2，基于道路网络数据模型构建道路转角权重辅助网，并对 道路转角权重辅助网中辅助边赋权重;步骤 3，基于道路转角权重辅助网生成网络数据集，考虑路径交 叉口转向总权重和路径总长度设置目标函数，采用最短路径分析法分析网络数据集，获得最优路径;步 骤 4，结合转角方向将步骤 3 获得的最优路径反推到道路网络数据模型中，获

本发明公开了一种用于穹顶结构下节点的ＦＲＰ环索转向装置，包括压杆套筒、耳板、转向套筒和索夹，其中，索夹包括上钢夹板和下钢夹板；所述压杆套筒和耳板固定在上钢夹板上，且耳板为两块，分别固定于压杆套筒两侧；所述上钢夹板和下钢夹板相对的一面均开设有与转向套筒弧度一致的弧形槽，转向套筒置于该弧形槽中；上钢夹板和下钢夹板通过若干个紧固螺栓固定，并将转向套筒固定于上钢夹板和下钢夹板之间。本装置解决了需要转向的ＦＲＰ筋或索在某一截面转角过大而发生剪切破坏的技术难题。其不仅可以用于穹顶结构的下节点中ＦＲＰ索的转向，也