一种行星轮式越障机器人转向控制方法

其它领域

本发明公开了一种行星轮式越障机器人转向控制方法，包括如 下步骤:

1)根据预设转弯半径 R 计算前、中、后梁角理论值;

2)计算 前、中、后梁角，测得机器人行星轮组当前转速和修正量，计算前、 中、后梁角差值;

3)确定行星轮组各电机理论转速;

4)对各行星轮速度 进行调节，测出电机当前转速;

5)判断当前转速与理论转速的差值是否满足条件:若是，则继续，若否，则返回步骤 4);

6)判断连续三次 当前Δθ1,Δθ2,Δθ3 是否满足条件。

产业化应用