采用车和路智能协同以及多传感器深度融合的方法，研究实现了智能车辆环境感知、导航定位及自主控制等基础性关键技术的落地。

技术基础： （1）在系统终端设备方面，完成了整套样机的功能性设计，并进行了初期用户实验，效果良好，同时也在产品原理和形态上进行了创新：将传统磁控式健身车更改为电磁控方式，实现阻力实时可调，同时使得阻力调控范围更大； （2）在恒功率控制方面，通过PID控制算法调节发电机负载端电压，解决了心肺耐力测试中要求人体输出功率恒定的技术难题，确保了心肺耐力测试结果的准确性； （3）在心肺耐力测试方法方面，提出了一种二级间接测试方法，在智能化健身车平台上实施递增负荷试验方案并实测运动心率，根据最后两级负荷的测试结果建立运动强度与运动心率的预测评估模型，预测受试者最大心率下对应的最大运动强度，以此作为受试者心肺耐力的评价指标。 市场分析： 心肺功能泛指由循环系统通过肺呼吸和心脏活动推动血液循环向机体输送氧气和营养物质的能力。心肺耐力表征人体持续身体活动的能力，其体现人体在一定运动强度下的心肺功能能力，被认为是健康体适能评价指标体系中最重要的指标之一。 由于静态生活方式的增加、体力活动的减少，我国各年龄段人群的心肺耐力均呈下降趋势。早在2005年出版的《中国学生体质与健康调查报告》中就有提到，在2005年之前的20年里，所有年龄、性别组的学生耐力水平均呈下降趋势，后10年的降幅更为明显。 进入工业化社会以来，要求体力活动的工作形式日趋减少，久坐不动的生活方式是导致心肺耐力下降最重要的因素。然而，当前关于大众健康领域心肺耐力的研究及其普及程度仍无法满足迫切的应用需求。除去参与竞技体育的运动员或运动学研究专家，人们对心肺耐力的了解甚微，对基于心肺耐力的训练方法更是知之甚少，而且当前并没有一种普适大众的、准确有效的、操作简便的且价格低廉的心肺耐力测量和训练的设备。 因而，针对集心肺耐力测量、评价和训练相关的一整套检测干预服务系统的建立拥有广阔的前景。一方面，为普通大众提供了解心肺耐力的平台，弥补适合大众群体的心肺耐力检测和训练设备的空缺。另一方面，为提升全民体能素质提供了良好的平台和科学化的指导。 社会经济效益： 本项目成果为高端家用智能健身设备，预期年销3000台以上，新增销售1000万元以上。项目成果涉及健康服务业、信息服务业等战略性新兴产业，设计思想符合国际主流的健康管理原则，核心技术拥有完全自主知识产权，服务模式创新性强，目标产品与服务的市场需求迫切、受众人数庞大，具有良好的经济与社会效益前景。

基于STM32制作的一款北斗户外自主导航与定位功能的自主行驶智能车，融合高精度定位、多源融合定位、自主避障、远程监控、自主路径规划等技术，可以在设定的环境实现自动驾驶。 产品适用于卫星导航教学、创新项目研究、单片机、软件编程等相关课程； 主要功能 静态定位精度到达毫米级，动态定位精度达到5厘米； 具有自主线路规划、寻点功能； 可通过远程进行配置、控制功能； 支持自动行驶、及手动控制两种模式； 避障、调速、准确定位停车功能； 车体单元： ★宽电供电，9~12.5V,额定电压：12V； 舵机转向，转向精度±0.25°; 转弯半径，≤1.5m； 车体尺寸，≥270*147*64mm（长宽高）; 负载，≥1.5kg。

新型多用途智能伸缩喷灌车主要由三组电动机、悬臂梁、摄像头、横向伸缩管道、竖向伸缩装置、支撑杆电刷、舵机、上电磁水阀、增压泵、二向阀门、备用水箱、含信号接收装置的自动控制系统等组成。横向伸缩管道两端为对称设计，采用对称式悬索实现大范围牵引伸缩，满足不同范围的喷水覆盖；竖向伸缩装置位于支撑杆内，竖向伸缩装置下部与上电磁水阀、增压泵相连通，通过上部电动机的牵引使竖向伸缩装置上升或下降，实现不同高度的喷水灌溉；喷灌车搭载有备用水箱，根据需要加入农药或可溶性化肥，实现“水药肥”一体化喷灌，喷灌车由车载的自动控制系统根据 GPS 信号控制自动前往指定区域，同时借助车载摄像头实时图像校正路线或规避障碍，也可以由专门负责灌溉的人员驾驶至指定的灌溉区域。 该喷灌车通过单片机的自动控制系统控制各个控制元件，实现喷水管道横向、竖向伸缩以及 360°旋转，能够适应不同地形、不同高度农作物的灌溉需求，高效完成各种复杂环境条件下的喷灌任务，提高灌溉水的有效利用率。

智能体感平衡车控制系统是用于独轮车，双轮车，带扶手车，滑板车等各类智能体感车的驱动控制系统，包括硬件系统和软件系统。智能体感平衡车领域，从 2014 年开始兴起，2015 年逐步推广，2016 年有望更加普及。其主要功能是为各类体感车提供安全，稳定的控制。选用合适的主处理器，通过加速度计和陀螺仪进行测量数据和处理数据，进而精确判断车辆倾角，运用最优的控制算法控制电机，进而驱动控制器，实现对智能体感车快速，安全，稳定的驱动控制，同时加入安全保护算法和安全装置，提高安全，可靠性。2015 年，已经完成了主控芯片，电机，驱动器，传感器等的选型，有了数据融合技术和驱动器控制技术等方面的成熟技术积累，并已开发出性能较为稳定的驱动控制板。

该成果获2018年度国家科学技术奖科技进步类二等奖。创立了多模式公交网络供需辨识与协问设计技术，研发了多模式公交网络协同仿與与效能评估技术、多模式公交系统协调控制技术及面向多模式公交网络的智能版务技术与平台，大幅提升了多模式公交运行信总化管理水平和公众出行服务能力，项目攻克了城市多模式公交网络协同设计与智能服务的核心理论与关键技术，解决了当前城市公交系统缺乏协同、效率低下的问题，实现了城市多模式公交网络协同设计、综合评佔、协调控制与智能服务的技术突破.成果在京津翼、长三角、长江经济带等重点城市的工程项目中得到推广应用，全面提升了应用城市公交系统的整体效 能，有力支撑公交都市国家战略的实施，经济社会效益显著。

当前顺义区正全力建设“创新型产业集群和制造业高质量发展创新引领示范区”，打造“3+4+1”高精尖产业发展体系，将顺义建设成为全国最大的多场景智能网联汽车创新生态示范区。为本项目的实施，提供了良好的条件。 本项目主要包括对自动驾驶车辆以及道路基础设施进行信息化升级改造，搭建综合数据平台，建设满足智能网联汽车示范应用需求的车路协同系统，建设车路协同示范、智慧交通综合应用示范等多个示范场景。 车路协同部分：通过对现有道路基础设施的改造，构建交通测试环境并配套智能网联设施，实现网联车辆测试的智能化和标准化。实现智能车辆的V2X应用场景测试。形成适用于车-路/车-车/车-网/车-人四类场景的LTE-V和LTE网络以及前端系统设备与光纤链路的互联互通。 运行监管平台：以智能车辆（包含电动车辆）的车路协同和无人驾驶应用示范为重点，研发示范区运行监管平台，并基于此平台开发示范区智能汽车信息服务及管理系统，完成车路协同示范、自动驾驶示范、智慧交通综合应用示范等示范场景的建设，基于车路协同技术实现智能车辆和无人驾驶车辆在普通道路、十字交叉路口的典型应用和自动运营。

在全世界范围内交通拥挤日益严峻，各国争相大力推广和实施公交优先的大背景下， 公交信号优先控制核心软件的研发具有重要的应用价值和广阔的市场前景。然而到目前 为止，包括 SCOOT、SCATS 等著名的交通控制系统在内，我国的交通控制实际中尚没有 实现公交优先控制的功能。公交信号优先涉及到控制系统的设计、控制策略的优化、控 制模型的求解以及社会交通流和公共交通流效益的均衡等多方面的内容。特别是在我国 公交系统流量大，网络复杂，可靠性差和背景交通拥挤严重，对信号协调要求较高等一 系列特征下，国外的相关交通控制软件并不能在国内的应用中有效提供公交优先控制功 能。 本软件以系统完备的公交优先控制理论体系为支撑，融合了已有的技术成果和前沿 的理论研究。软件运用先进的计算机和信息技术，并且面向中国城市交通状况和公交系 统特征，提供离线优化计算和在线优化计算的两类公交优先控制功能，分别对应了被动 优先和主动优先两种优先控制策略。软件能根据实时采集的公交车辆与社会车辆的状态 信息，结合公交调度运营系统，优化调整并输出考虑公交优先的最优配时方案。软件不 仅能单独运行执行离线计算，还能够以嵌入式或者一体化的形式运行于城市交通控制系 统内部，进行在线优化。软件的应用能够显著提高公交系统的运行速度，增强系统的可 靠性，进而实现公交系统整体运输效率和服务水平的提升。 

渡众机器人为满足智能驾驶实训系统演示需求，开发了各种定制化智慧交通模型行驶系统沙盘。模型车辆搭载实车使用的各类传感器，模拟在实际交通场景中车辆自动启停、信号灯自动识别、障碍物识别等智能驾驶行为。自动驾驶实训沙盘构建主要分为智能路侧系统、微缩沙盘系统、基于V2X的自动驾驶三部分内容。车路协同自动驾驶演示沙盘为各高校提供必要的实践环境与研发平台，可完成当前智能网联技术的理论学习和工作实践。