基于麦克纳姆轮的智能搬运车AGV能够实现平面内任意方向的移动，减小物流存储空间，广泛应用于加工制造业、军事工业、医疗康复、娱乐与服务等领域。项目团队与西安飞机工业（集团）有限责任公司、中国航天五院、中国航天三院等单位合作，共同开发了搬运载荷0.5吨、4吨、10吨和20吨麦克纳姆轮全方位智能搬运车及其物流系统，并经相关性能测试达到目标要求，已成功应用于生产线。目前，项目产品技术成熟，已有多台用于某军工企业。

采用车和路智能协同以及多传感器深度融合的方法，研究实现了智能车辆环境感知、导航定位及自主控制等基础性关键技术的落地。

技术基础： （1）在系统终端设备方面，完成了整套样机的功能性设计，并进行了初期用户实验，效果良好，同时也在产品原理和形态上进行了创新：将传统磁控式健身车更改为电磁控方式，实现阻力实时可调，同时使得阻力调控范围更大； （2）在恒功率控制方面，通过PID控制算法调节发电机负载端电压，解决了心肺耐力测试中要求人体输出功率恒定的技术难题，确保了心肺耐力测试结果的准确性； （3）在心肺耐力测试方法方面，提出了一种二级间接测试方法，在智能化健身车平台上实施递增负荷试验方案并实测运动心率，根据最后两级负荷的测试结果建立运动强度与运动心率的预测评估模型，预测受试者最大心率下对应的最大运动强度，以此作为受试者心肺耐力的评价指标。 市场分析： 心肺功能泛指由循环系统通过肺呼吸和心脏活动推动血液循环向机体输送氧气和营养物质的能力。心肺耐力表征人体持续身体活动的能力，其体现人体在一定运动强度下的心肺功能能力，被认为是健康体适能评价指标体系中最重要的指标之一。 由于静态生活方式的增加、体力活动的减少，我国各年龄段人群的心肺耐力均呈下降趋势。早在2005年出版的《中国学生体质与健康调查报告》中就有提到，在2005年之前的20年里，所有年龄、性别组的学生耐力水平均呈下降趋势，后10年的降幅更为明显。 进入工业化社会以来，要求体力活动的工作形式日趋减少，久坐不动的生活方式是导致心肺耐力下降最重要的因素。然而，当前关于大众健康领域心肺耐力的研究及其普及程度仍无法满足迫切的应用需求。除去参与竞技体育的运动员或运动学研究专家，人们对心肺耐力的了解甚微，对基于心肺耐力的训练方法更是知之甚少，而且当前并没有一种普适大众的、准确有效的、操作简便的且价格低廉的心肺耐力测量和训练的设备。 因而，针对集心肺耐力测量、评价和训练相关的一整套检测干预服务系统的建立拥有广阔的前景。一方面，为普通大众提供了解心肺耐力的平台，弥补适合大众群体的心肺耐力检测和训练设备的空缺。另一方面，为提升全民体能素质提供了良好的平台和科学化的指导。 社会经济效益： 本项目成果为高端家用智能健身设备，预期年销3000台以上，新增销售1000万元以上。项目成果涉及健康服务业、信息服务业等战略性新兴产业，设计思想符合国际主流的健康管理原则，核心技术拥有完全自主知识产权，服务模式创新性强，目标产品与服务的市场需求迫切、受众人数庞大，具有良好的经济与社会效益前景。

基于STM32制作的一款北斗户外自主导航与定位功能的自主行驶智能车，融合高精度定位、多源融合定位、自主避障、远程监控、自主路径规划等技术，可以在设定的环境实现自动驾驶。 产品适用于卫星导航教学、创新项目研究、单片机、软件编程等相关课程； 主要功能 静态定位精度到达毫米级，动态定位精度达到5厘米； 具有自主线路规划、寻点功能； 可通过远程进行配置、控制功能； 支持自动行驶、及手动控制两种模式； 避障、调速、准确定位停车功能； 车体单元： ★宽电供电，9~12.5V,额定电压：12V； 舵机转向，转向精度±0.25°; 转弯半径，≤1.5m； 车体尺寸，≥270*147*64mm（长宽高）; 负载，≥1.5kg。

一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 （1）国际首创性提出连续-非连续多体耦合动力学建模方法 厦门大学肖望强教授团队在国际上率先提出连续-非连续多体耦合动力学建模方法，研究有限元的载荷边界与离散元的位移边界的双向传递过程，将接触载荷从离散元域向结构有限元节点等效移置映射。解决了使用粒子阻尼关键技术的高端设备结构进行动力学设计时，无法采用有限元法对其动态响应进行分析的难题。 应用该分析方法，为保障冬奥列车在京张线350Km/h运行速度下舒适的声环境，为各国政要和冰雪健儿的冬奥专列旅程带来宁静舒适的感受。厦门大学开展科研攻关，最终克服技术难题，突破创新，在航空航天技术基础上，针对轮轨和空气涡激等振动激励源，在冬奥4动4拖动力分散式动车组头车结构上，专门研制了冬奥列车专用粒子阻尼装置，解决了高速冬奥专列噪声控制的世界难题。该装置不畏极寒天气，不改变车厢结构，显著提升了冬奥专列高速运行时车厢内声环境舒适度，在高铁车厢内部形成一层无形的“隔声护盾”。京张线冬奥列车如图1所示，实车测试如图2所示。 图1 京张线冬奥列车 图2 实车测试 2020年12月，教育部在北京组织召开成果鉴定会，鉴定意见为：该成果技术难度大，创新性强，具有重大经济和社会效益，项目综合水平达到同类产品国际先进水平。

已有样品/n针对传统代谢笼存在饮用水、饲料残渣、尿液和粪便分离效果不理想从而影响测量结果这一缺点，通过观察动物饮食、排泄行为的生理特点，发明了新型粪尿分离装置和收集装置，解决了传统代谢笼在样品收集上的缺陷，显著提高了测量工具精准度和检测结果的精确性，该技术装置操作简便、数据精确，实现体重数据、采食量数据自动采集，使用方便，自动化程度高。该装置自研制出以来，已稳定运行2年，具有完全自主知识产权。该装置已申请国家发明专利（受理中）和实用新型专利（已授权）。

小试阶段/n■新能源■节能环保和资源综合利用*成果简介该项目可解决的问题：从物理本质上解决三大问题：1、解决并网逆变器及滤波器遭受过电压和过电流的冲击的问题，从而提高风电机组/光伏发电并网的电网电压质量、提高并网逆变器的安全稳定运行水平和使用寿命；2、解决风电机组/光伏发电系统出力不足时，电网向并网滤波器倒送电，导致电网电压偏高，保护动作跳闸，弃风弃光的问题，增加风电机组/光伏发电出力、提高风电机组/光

成果提出了面向实际运营需求的智能驾驶导航控制方法，突破了车辆跟踪控制强依赖于模型的技术瓶颈，提升了大惯性车辆系统的跟踪控制品质，为智能驾驶导航控制技术应用提供理论依据。 提出了一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法，提升了大惯性客车无人驾驶环境下跟踪期望轨迹的控制精度，优化了控制结构，有效克服了其大惯性和滞后性，改善了大惯性无人驾驶客车控制的响应速度和跟踪效果；提出了一种基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，增加了对长轴距车辆的精准控制，提高了车辆导航控制的精度。

新型多用途智能伸缩喷灌车主要由三组电动机、悬臂梁、摄像头、横向伸缩管道、竖向伸缩装置、支撑杆电刷、舵机、上电磁水阀、增压泵、二向阀门、备用水箱、含信号接收装置的自动控制系统等组成。横向伸缩管道两端为对称设计，采用对称式悬索实现大范围牵引伸缩，满足不同范围的喷水覆盖；竖向伸缩装置位于支撑杆内，竖向伸缩装置下部与上电磁水阀、增压泵相连通，通过上部电动机的牵引使竖向伸缩装置上升或下降，实现不同高度的喷水灌溉；喷灌车搭载有备用水箱，根据需要加入农药或可溶性化肥，实现“水药肥”一体化喷灌，喷灌车由车载的自动控制系统根据 GPS 信号控制自动前往指定区域，同时借助车载摄像头实时图像校正路线或规避障碍，也可以由专门负责灌溉的人员驾驶至指定的灌溉区域。 该喷灌车通过单片机的自动控制系统控制各个控制元件，实现喷水管道横向、竖向伸缩以及 360°旋转，能够适应不同地形、不同高度农作物的灌溉需求，高效完成各种复杂环境条件下的喷灌任务，提高灌溉水的有效利用率。