本发明公开了一种基于机器学习的履带式森林消防车、控制方法及系统，所述方法包括：获取火灾位置数据、消防车当前位置数据和消防车当前状态数据并进行数据预处理，得到标准位置数据；根据标准位置数据和消防车当前状态数据，进行路径计算操作，得到路径数据；根据路径数据和消防车当前状态数据，进行状态转换操作，得到状态数据；根据状态数据，采用决策树进行修正系数计算操作，得到修正系数；根据修正系数，进行控制命令数据计算，得到控制命令数据；根据控制命令数据，生成控制命令并发送给森林消防车，以实现森林消防车的精确控制。本方法能够提高消防车控制的适应性和控制精度。

一、所属类别 基础、教学科研类实验设备类；实习实训设备及配套等。 二、相关专利技术 CN202010106007.7    履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法 CN202011613628.0    机器人运动控制方法、装置、控制器及存储介质 CN202111261356.7    双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质 CN202110232263.5    开关机的控制电路及方法 CN202110232355.3    机器人动作模仿方法、装置、设备及存储介质 CN202011501534.4    一种舵机的补偿控制方法及舵机补偿电路 CN202110574796.1    机器人的偏差信息确定方法、装置、处理设备及介质 CN202011644180.9    机器人抗扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质 CN202110311455.5    双足机器人控制方法、装置以及双足机器人 CN202011611800.9    质心轨迹的获取方法、装置、机器人及存储介质 三、基本情况 （一）应用对象 应用于机械类、自动化类、电子信息类、计算机类等相关专业人才培养，适用场景包括实验实训、教学科研及竞赛等，方案以人才培养为目标和课程建设为核心，基于机器人载体，提升人工智能与机器人技术教学科研水平。 （二）核心优势 核心产品为双足人形机器人，该系列机器人获得“小型双足人形机器人步态算法”创新纪录，“高韧性强扭矩复合材料舵机”打破国外技术封锁，核心零部件实现国产化。 其中Aelos小型双足机器人载STM32、Raspberry Pi-4B双运算系统，支持二次深度开发，支持多语言开发环境，满足高校对于编程开发、人工智能应用学习等需求，助力高校在机器人系统结构、步态规划、运动控制、算法开发、场景应用等方面的实践学习。 Aelos小型双足机器人 Roban中型双足机器人基于ROS应用平台，搭载深度摄像头，嵌入V-SLAM视觉算法，可以通过导航技术进行建图，实现自主路径规划和步态规划，涉及运动控制、计算机视觉、图像处理、运动规划等多领域课程，能够较好地满足相关专业实验实训、研究开发、参加竞赛等需求。 Roban中型双足机器人 （三）商业模式 公司与高校在复合型人才培养、专业建设、课程建设、科研合作、师资培训、实训室搭建等方面开展深入合作，相关产品被用于各类学校的实际教学、实践、实训。推广路径通过各类研讨会、展会、大赛和专业渠道商进行拓展。 四、推广情况 （一）应用案例 1.清华大学 与清华大学电子系合作共建《智能机器人设计实践》专业限选课，基于人形机器人载体，学习机器人结构原理，图像识别，路径规划，AI芯片等内容。合作入选中国高等教育学会“校企合作双百计划”典型案例。 2.哈尔滨工业大学 与哈工大开展人才联合培养全面合作，双方在开发校企联合课程、共建联合实验室、共建校外实习实践基地、共同筹办BOTEC智能机器人技术挑战赛等方面进行合作，并入选中国高等教育学会“校企合作双百计划”典型案例。 3.南方科技大学 与南科大机器人研究院共建的机器人联合研究中心，在机器人关键核心技术攻关、专业课程建设、人才联合培养等领域开展合作。双方共建的基地被广东省教育厅认定为广东省联合培养研究生示范基地。 （二）应用成效 解决了高校人工智能机器人方向的实验实训、教学科研、参加竞赛等需求，有助于打造高水平、专业化的实践科研条件。年均支撑高校开展教学科研项目不少于1项，科技竞赛不少于2项，协助申报产学合作协同育人项目等。 （三）推广计划 高校新增人工智能等新专业成为热门，传统工科专业也面临课程改革要求，因此，通过开展智能机器人设备的应用与实践，推动相关专业人才的培养与发展，已是大势所趋。推广模式包括课程案例展示、以赛促教、举办研讨会等。

  该项目是北京科技大学和重庆钢铁公司的科研合作项目，主要研究开发将控制轧制及控制冷却技术从理论上已经完全成熟的技术结合在线模型对高速线材的组织和性能进行预测和控制的实用技术。利用多元线性回归软件，对轧制工艺参数与性能间的关系进行多元线性回归，以实现根据工艺参数预测轧后性能，最后确定出最优轧制工艺。 本课题的技术关键：为了准确的预测及控制线材的组织在冷却线上的转变，需开发在线的数学模型，根据实际情况调整生产工艺参数，稳定产品的质量。有关高速线材控冷段的数学模型已有文献报道，但这些模型仅用于离线分析，目前还没有见到国内在线模型的报道。国内的一些引进的生产线带有在线的数学模型，但其详细的构造未见报道，重钢高线厂是全国建立在线性能预测的第一条高线厂。

办公自动化系统是一个基于J2EE架构的B/S应用软件，用于实现企业和政府机关的办公信息管理及工作协同，它为企业、政府实现数字化协同办公提供了完整的应用平台。 本产品可以满足用户不同层次的办公需求： ①作为信息发布与共享平台:可以根据组织需要建立各种信息发布类栏目，定制显示模板，授权访问控制，实现组织自身的WEB站点建设与管理。为组织提供各类信息的统一发布、共享、查询，方便组织人员从办公平台获得各类信息。②作为内部沟通平台:为组织提供多种高效的沟通工具，可以帮助组织成员快速查找人员信息，增进人员间的相互了解。系统集成了电子邮件、即时通信软件，并可以通过短信接口发送短信，提高组织沟通效率。③自助服务平台：为组织提供多种自助服务工具。通过资源预订类模块，可以实现组织资源的在线预订，防止资源占用冲突，有效利用公共资源。提供待办事宜、日程安排等管理工具，使工作内容触手可及，提高效率。提供考勤管理功能，提高考勤效率，降低组织的管理成本。④业务协同平台：为组织提供多种业务协同应用子系统，可以实现公文签批管理、定制个性的业务签批管理。通过工作流引擎，协调组织人员协同工作，在提高业务处理效率的同时，规范管理，提高工作质量。

一、产品用途 本课题涉及到一种新型的高性能敏化增粘剂的制备，并以此材料作为一种炸药添加剂，进一步开发出新型增粘多孔粒状铵油炸药。该敏化增粘剂可以使多孔粒状铵油炸药保持成本低、能量适当、便于现有机械设备生产及装填等优点，克服其吸湿性强、装药密度低、临界直径较大、稳定性差、不易储存等缺点，并具有较强抗水性，具有更广的适用范围，推动地下矿山的技术进步。同时还可以改变硝酸铵的防结块性能。二、产品特点 该材料的特点：合成成本低、不能被引爆、点燃并能满足增粘多孔粒状铵油炸药爆炸性能，且使其具有较强抗水性，不含爆炸性物质，可以按照一般化工产品生产、储运。 新型增粘多孔粒状铵油炸药特征：呈颗粒状，表面有粘型，流散性仍好，易于用压气装药设备装药；可用于潮湿炮孔。炸药组成简单，由多孔粒状硝酸铵、柴油和敏化增粘剂三种组分组成。

山东中欧膜技术研究院依托哈尔滨工业大学城市水资源与水环境国家重点实验室，具有强大的科研支撑与技术支持。目前，研究院具有一支以中国工程院院士，哈尔滨工业大学马军教授为核心的，朝气蓬勃、勇于创新、以中青年为主体的学术队伍。研究团队固定研发人员64名，其中：中国工程院院士1名，教授/研究院5人，副教授10余人，研究生及研发工程师40余人。人员专业职称配置比较合理，具有较高专业技能和业务水平。研究院近三年发表高水平SCI文章60余篇，申请发明专利30 余项，其中授权8项。撬装式模块化水处理装备采用高效短流程处理装备，以先进膜分离技术为核心，结合新生态纳米吸附技术与高级氧化技术，实现水中污染物高效去除。成功开发低成本在线高效混凝剂，能够有效阻止反洗过程中产生浊度、微小絮体、铁锰等杂质渗出，形成大絮体；该新生态纳米铁锰氧化物对重金属有优异的去除效果，实现了水源水重金属污染控制的理论创新。该项技术应用于北江流域三十一座水厂，成功保障了下游地区供水安全（日供水量300余万吨，服务群众600余万人），确保了广州亚运会的顺利进行，获当地政府表彰、嘉奖，且运行成本低，易于推广，该项技术获3项美国专利，该技术被国际水协列入源水除重金属“最佳实用技术指南”，获省发明一等奖一项，突破了重金属离子处理去除关键核心技术。 采用高效重力式驱动催化膜滤结合高级氧化技术，是基于新生态纳米微界面吸附技术开发的抗污染纳米复合膜过滤技术，实现膜组件无动力、抗污染运行，主持设计建设了全球首座无外加动力膜水厂, 膜组件反洗时间间隔延长十倍,运行能耗降至现行超滤的五分之一，填补了膜技术能耗高的技术短板，获省自然科学一等奖。 该系列处理装备采用模块化方式进行拼装，可根据水量定制，即装即用，采用自主开发智慧控制系统，实现24小时自动运行，可远程维护。设备占地面积小，无需增设砂滤池，运行成本较传统工艺节约20%。装备技术水平达到了国际领先水平。研究团队所开发系列研发装备在饮用水处理、生活污水处理、工业废水处理等领域工程化应用，2020年合同额达1.5亿元。 我国人工基数大，淡水资源需求量大，现有水处理技术占地面积大，建设成本高，难以满足分散式小规模水处理及需求。撬装式系列水处理装备为解决我国分散式水处理问题尤其是农村饮用水、污水处理提供切实可行的解决方案，应用前景广阔，具有巨大的市场价值。

徐长卿属于常用中药材之一，年需求量逐年增大。该技术能明显提升其人工种植技术水平，药材的产量与质量得到了保证，为实现规范化、规模化生产奠定了坚实的基础。种植徐长卿经济收益较好，对于调整农村产业结构、帮助农民脱贫致富及生态环境保护具有重要意义。山东为徐长卿药材的道地产区，徐长卿规范化生产技术，简单易行，具有较大的推广应用价值。

全蝎属于常用药材，年需求量较大。由于野生资源不断减少，供求矛盾日益扩大。全蝎人工养殖技术水平可明显提高饲养产量与质量，对保证临床用药、提高临床疗效具重要意义。该技术充分利用荒山资源，年亩产值可达5000元以上，经济效益可观，简单易行，推广应用前景十分广阔。

瓜蒌是山东著名的道地药材之一，历史上产量和质量均列全国之首，由于盲目引种，致使瓜蒌的栽培品种混乱，过量施用农药和化肥，使农药残留量、重金属含量超标，瓜蒌的品质受到影响，给制药业和临床用药带来诸多问题。本技术可有效解决种质资源、种植技术、病虫害防治、采收加工等环节主要问题，可有效提高产量与质量，推广前景广阔。