深圳史河机器人是一家以“推动复合机器人技术发展”为使命，专注于移动机器人及复合机器人在科研、教学及行业市场的国家高新技术企业。公司由深圳市海外高层次人才孔雀人才、机器人行业知名专家、行业内资深工程师组建，核心团队成员来自清华大学、新加坡国立大学、华中科技大学、广东工业大学等国内外一流高校。 经过多年发展，公司积累了包括高精度室内外定位导航、移动抓取等多项核心技术，并申请获得了多项专利和软件著作权。成立至今，公司已成功推出了MR系列室内外移动机器人。在此基础上， 公司与KUKA、UR、kinova、AUBO、xArm等国内外知名协作机械臂品牌合作打造了农业采摘、柔性制造、垃圾分拣等多个基于目标识别的移动抓取开发平台，获得了包括清华大学、北京大学、南方科技大学、深圳大学、哈工大、华为、OPPO、三一重机等400多家客户的认可。

钢制壁面压力容器、各种钢制结构、船舶表面长期在高温、高压、腐蚀等环境下工作，存在材料的断裂和失效等问题。为保证设备的安全运行，需要对设备进行定期安全检测，钢制容器及船舶表面制造过程经常需要表面除锈、打磨和喷漆作业。现行的定期检测和表面制作多由人工借助各种工具及手段完成，效率低，工作强度大。根据爬壁机器人的工作环境，设计了一种基于永磁轮行走吸附技术的新型爬壁机器人，解决了钢制壁面容器爬壁机器人的灵活性不足以及吸附力不足的问题。机器人底盘采用柔性自适应机构，使机器人自主适应不同直径的钢制壁面，提高了机器人的壁面适应能力以及吸附可靠性。机器人前端机械手的设计采用平行四杆机构扩大了作业空间，夹持端安装多种夹持工具完成对钢制壁面的检测和除锈等工作。对爬壁机器人样机进行了综合性能试验包括机器人的现场试验以及机械手的负载试验，验证了爬壁机器人性能的可靠性。 产品特点与技术参数 ①采用轮式永磁吸附方式，具有吸附可靠、灵活等优点； ②柔性自适应机构的底盘设计，实现了对不同直径钢制壁面的自主适应； ③能够实现对钢制容器壁面的除锈和检测等作业的远程自主控制，实现检测结果的远程处理； ④多功能机械手具有作业空间大，运动灵活等优点同时可夹持各种工具完成对壁面的维护等工作。 产品应用范围 爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直及各种曲率不同钢制壁面上附着爬行，并能携带各种工具完成一定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。目前，该爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等，如对高楼外壁面进行清洗，对石化企业中的储料罐外壁进行检测、清理和维护，对大面积钢板进行除锈、打磨和喷漆，以及在高楼事故中进行抢险救灾等。

为解决铸造行业打磨浇注口及合模缝耗人耗时、产品质量不稳定等问题，特设计此自动打磨专用机器人设备。本机自主化研发，将先进的机械设计和控制技术与本地化生产的成本优势有效的结合起来，灵活的给客户量身定制适合不同需求的打磨机器人。

工业机器人智能制造生产线 工业机器人智能制造生产线是以小型的柔性制造系统为载体，主要特点是占地空间小、操作安全、师生容易上手； 工业机器人智能制造生产线 可作为大专院校、中高职学生自动化专业、机电一体化专业、机器人专业、企业工程师进行机器人、数控加工、 材料出入仓库进一体化组建工业4.0智能无人工厂培训，提高阶段综合性学习与训练。 采用了模块化的设计，学生可以发挥自己的创新思维，对原有的生产流程进行创新改造。在掌握基础知识的前提下，进一步提高学生的积极性、动手能力和创新思维。 工业机器人智能制造生产线，是对工业现场大型设备进行提炼和浓缩的一款小型智能制造生产线实训设备，专门为职业院校、教育培训机构等而研制的，它适合机械制造及其自动化、机电一体化、电气工程及自动化、控制工程、测控技术、计算机控制、自动化控制等相关专业的教学和培训。融合了数控机床加工、光、电、气，包含了PLC、机器人、传感器、气动、工业控制网络、电机驱动与控制、计算机等诸多技术领域，对柔性制 造技术的工作过程进行研究，监控系统、主控PLC和下位PLC通过网络通讯技术构成一个完整的多级计算机控制系统，通过训练，使学生了解智能制造生产线的基本组成和基本原理，让学生全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识。为信息学院自动化和电气工程自动化本科及其控制科学与工程研究生均提供了实验和科研的平台。 工业机器人智能制造生产线组成简介 1、立体仓库单元    立体仓库单元的主要功能是为系统提供加工工件原材料和储存成品件两大仓储功能，采用三层货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。 2、环型流水线单元    环型流水线单元主要由铝合金型材基体、环行传输线、自动导向机构、变频调速系统、自动定位机构等组成。可完成对工件在不同速度下的输送，不同工位的自动定位，从而大大提高了自动环形传输线的工作效率。3、数控车床加工中心单元    数控车床加工中心单元采用小型化，占地小，用于整个工件的轴类部份的加工，采用自动门、自动装夹、四工位自动刀架、并有工件冷却加工系统，现实机加工件无人化DNC自动加工，配置伺服电机、工业级数控系统，精度高。 4、立式数控铣床加工单元    立式数控铣床加工单元采用小型化，占地小，用于整个工件三轴联动。可用于雕刻、数控钻、数控铣等加工工艺，采用自动门、自动装夹等，现实机加工件无人化DNC自动加工，工业级数控系统，精度高。 5、六自由度机器人单元    六自由度工业机器人、抓取机构、气爪等组成，主要完成对工件的提取及搬运到各数控加工单元、AGV小车搬运单元及工件视觉检测单元等。包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）,6个关节合成实现末端的6自由度动作。 6、四轴坐标机器人    四轴坐标机器人主要负责立体仓库的原材料入库与出库、成品零件的入库。够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，具有高速性的最大化吞吐量,超长的工作运行时间,节省地面空间。 7、视觉检测单元单元    检测单元的主要功能是对工件的精度、外观形状品质是否合格，通过摄像头获取工件的图像，由图像处理器完成工件合格与否的判断，将不合格工件剔除，将合格的工件传送至下一单元，而将不合格的工件推送至废料槽。 8、RFID系统单元    RFID系统单元是一种非接触式的自动识别系统，它通过射频无线信号自动识别目标对象，用于对工件材料的信息记录，加工路径记录、产品追溯化管理，由RFID标签和RFID读写器组成，标签安装在工件放置的工装板上-记录该工装板上放置零件信息，RFID读写器安装在工装板经过的每一个工位上，当工件到达该工位时系统可通过读写器，识别到该工件的运输及加工途径。每个传输工装板上都安装有RFID标签，在每个加工工位物料都需要进行识读操作，并将信息通过网络传输给服务器，实时的跟踪物料位置信息和仓储位置信息，做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。 9、AGV小车搬运单元    AGV小车无人搬运车由机器人输送加工后的零件或从库房特定库架抓取零件，AGV智能小车并依据方位计划运动途径，运行至装卸站,准停，主动将零件放置到装卸站缓冲区，由四轴坐标机器人卸货至立体仓库成品区或原材料区。实现线边设备和自动仓储的自动上下料功能，采用激光通讯传感器通讯，信号传输快捷方便；行走模组采用PLC控制，AGV的PLC通讯，PLC发送任务码给机器人，实现点位控制；主控通讯，AGV整体与主控PLC通讯。 10、PLC工作站单元    采用工业自动化主流PLC，可随意扩展，配备触摸屏、具备物联网接口，铝合金型材构成，连接牢固。 11、总控台     总控平台主要由单相电网电压指示、电源控制部分、控制主机、状态指示灯、10.4英寸工业彩色触摸屏S7-315主机，电脑等组成，主要完成监视各分站的工作状态并协调各站运行，完成工业控制网络的集成。它带有电源总控制系统、视频监控系统，产线处的有数据均可从总控制台收集获取，可通过总控调度分配各个模块的工作职能。电源系统实施强弱电分开管理，待机休息及检修时要求强电关闭，控制、信号灯弱点部分完全独立运行。 12、零部件周转拖盘     用于原材料及成品件的输送周转用，配合RFID系统及智能仓库、环型流水线中应用。实现送料，取料，输送周转功能；实现智能化工作与管理，并对每个环节的时间点、责任人等关键数据进行实时采集，汇集到统一的信息平台，最大限度的提高存储货物的能力。

本专利涉及一种高频双偏心声波振动钻进驱动器，属于环境钻探技术领域和工程装备技术领域。包括：1.利用充气式隔振器，分别斜向布置于振动体的斜上方和斜下方，使振动能量转化为气体热能散发到大气中，从而达到减振目的；2.减振箱体利用一体化冷轧制造工艺可以避免应力较为集中的焊缝，且类椭圆形结构可以起到缓冲减振作用，增加使用寿命；3.通过控制使两偏心轴保持同步反向运动，具有换向作用的轮系结构强制使两偏心轴同步反向运动，最大化的保证偏心运动产生的水平激振力相互抵消。4.在振动钻机上加装法兰连接件和多级螺纹结构，增大了螺纹寿命、强度，以及钻具级配需要。

本实用新型公开一种基于分段线性恒流驱动器的LED路灯，它包括路灯外壳、路灯底板和光引擎模块。本实用新型采用分段线性恒流驱动芯片驱动发光二极管，路灯的功率因素可以达到0.97以上，电流谐波总失真可以小于25％。本实用新型具有电路结构简单、制造成本低等优点。

本发明公开了一种交流伺服驱动器直流母线的软启动方法，包 括：根据三相交流电压获得等周期的同步脉冲信号，该同步脉冲信号 的上升沿对应的时刻即为三相交流电压任一个周期的起始时刻；判断 输入的三相交流电压的相序，并根据相序确定出三相交流电压中任一 相在三相半控整流桥中所对应的可控硅；根据三相交流电压中该任一 相的起始时刻，逐步减小其对应的可控硅的移相触发角，并在相应的 移相触发角时刻控制所述对应的可控硅导通，使得直流母线的电压逐 渐上升，实现软启动。本发明还公开了一种实现软启动的装置。本发 明的母线排结构紧凑，减小了驱动器的体积，另外采用 FPGA 控制软 启动过程，省去了专用的集成控制芯片，抗干扰性强、适用范围广。 

本发明公开了一种基于超磁致伸缩薄膜驱动器的平面线圈驱动式微阀，包括下阀体 （1）、依次压叠在下阀体（1）上的基片（3）、上阀体（4）和平面螺旋线圈（6），下阀 体的底部沿径向方向分别设有进液流道（2）和出液流道（11），下阀体的上部设有液体腔 （13），进液流道（2）设有垂直向上的与液体腔连通的流道口，出液流道（11）与所述液 体腔连通；基片（3）上表面镀有具有逆磁致伸缩效应薄膜（7），下表面镀有具有正磁致伸 缩效应薄膜（9）；平面螺旋线圈（6）通电后，磁致伸缩薄膜驱动器在激励磁场的作用下发 生形变向上弯曲，使得工作流体通道打开，实现液压系统回路的通断。本发明具有体积小、 易于微型化、响应速度快、可控性强等特点。