在人工智能、图像处理前沿算法进行深入研究，开发了组织器官智能分 割技术，可快速、准确的对肝、脾、肾等腹部器官及其血管、病灶进行分割、结 构化、可视化，并构建三维智能解剖结构系统。借助该系统，医生可对器官及病 灶进行三维立体定量评估，辅助医生进行临床诊断及手术治疗。

叶片与叶盘是航空发动机、重型燃机等的关键核心零件，其叶片复杂型面的高效高精度先进加工技术是保证航发及燃机正常稳定运行的决定因素。为打破航发及重型燃机关键零部件高效高精加工技术国际封锁和垄断，在国家自然科学基金支持下，课题组针对叶片、叶盘的工艺特点，研究数字化设智能加工－测量一体化集成技术，自主开发了集成双模式灵巧测量－误差动态补偿－复杂曲面CAM编程－力位动态解耦－多轴联动控制的关键核心技术，开发出系列的自动化柔性复合磨削及抛光加工闭环智能制造装备，可实现一次装夹完成叶片及叶盘相应叶尖、型面、进/排气边、叶根圆角和凸台过渡区部位的复合磨抛集成加工，可极大提高航空发动机叶片及其叶盘、重型燃机整体叶盘及叶片、汽轮机叶片等的加工精度及效率，推进我国航空及能源动力产业的技术提升与发展。 应用领域： 航空发动机、重型燃机、汽轮机、鼓风机等透平机械叶片制造行业 技术指标： ？ 实现各型叶片型面的粗磨及精磨过程，表面粗糙度≤Ra 0.2μm； ？ 叶片型面轮廓度：距排气缘3mm范围内在±0.03mm内，其余区域在±0.05mm以内。

叶片与叶盘是航空发动机、重型燃机等的关键核心零件，其叶片复杂型面的高效高精度先进加工技术是保证航发及燃机正常稳定运行的决定因素。为打破航发及重型燃机关键零部件高效高精加工技术国际封锁和垄断，在国家自然科学基金支持下，课题组针对叶片、叶盘的工艺特点，研究数字化设智能加工－测量一体化集成技术，自主开发了集成双模式灵巧测量－误差动态补偿－复杂曲面CAM编程－力位动态解耦－多轴联动控制的关键核心技术，开发出系列的自动化柔性复合磨削及抛光加工闭环智能制造装备，可实现一次装夹完成叶片及叶盘相应叶尖、型面、进/排气边、叶根圆角和凸台过渡区部位的复合磨抛集成加工，可极大提高航空发动机叶片及其叶盘、重型燃机整体叶盘及叶片、汽轮机叶片等的加工精度及效率，推进我国航空及能源动力产业的技术提升与发展。

成果简介： 叶片与叶盘是航空发动机、重型燃机等的关键核心零件，其叶片复杂型面的高效高精度先进加工技术是保证航发及燃机正常稳定运行的决定因素。为打破航发及重型燃机关键零部件高效高精加工技术国际封锁和垄断，在国家自然科学基金支持下，课题组针对叶片、叶盘的工艺特点，研究数字化设智能加工－测量一体化集成技术，自主开发了集成双模式灵巧测量－误差动态补偿－复杂曲面CAM编程－力位动态解耦－多轴联动控制的关键核心技术，开发出系列的自动化柔性复合磨削及抛光加工闭环智能制造装备，可实现一次装夹完成叶片及叶盘相应叶尖、型面、进/排气边、叶根圆角和凸台过渡区部位的复合磨抛集成加工，可极大提高航空发动机叶片及其叶盘、重型燃机整体叶盘及叶片、汽轮机叶片等的加工精度及效率，推进我国航空及能源动力产业的技术提升与发展。 应用领域： 航空发动机、重型燃机、汽轮机、鼓风机等透平机械叶片制造行业 技术指标： 实现各型叶片型面的粗磨及精磨过程，表面粗糙度≤Ra 0.2μm； 叶片型面轮廓度：距排气缘3mm范围内在±0.03mm内，其余区域在±0.05mm以内。

该成果 2011 年获全国商业科技进步一等奖。 研发出集“肠衣超声波漂洗技术、 天然还原护色技术、 栅栏保藏技术”等关键技术为核心的优质出口肠衣安全生产体系， 有效的提高了生产效率，保护了肠衣色泽，提升了产品的质量和安全性；以肠衣加工副产物肠粘膜为原料，研发出肝素钠超声酶解提取技术，集成树脂分离纯化技术、动态吸附与解吸技术等多项关键技术，形成了肝素钠高效提取技术体系，解决了肝素钠产品效价低，残留杂蛋白难以除去等难题。

该成果 2013 年获全国商业科技进步奖二等奖。主要创新成果有： 1. 应用葡萄酒风味物质变化规律生产特色新产品工艺优化体系。 2. 营养保健葡萄酒生产工艺优化以及关键技术。 3. 酒泥酵母甘露糖蛋白提取应用技术与高档特色葡萄酒生产工艺集成开发。4. 建立了新工艺产业化应用及技术转移新模式。

本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越来越大、材料体系越来越多、结构越来越复杂。传统制造周期长、质量不稳定，无法满足型号质量和精度要求，亟需变革制造模式。工业机器人智能制造技术与装备是解决该难题的最佳新途径。但机器人精度低、刚性弱、加工稳定性差等难题制约了其应用于航空航天大型复杂构件的高效高精制造，且核心装备被国外发达国家垄断，迫切需要突破基于移动机器人的制造核心技术与装备，形成基于移动机器人的大型复杂构件原位加工与装配融合的制造能力，打破国外垄断，实现自主可控。 技术特征 围绕航空航天大型复杂构件的高效、高精、高质量制造急需，突破了基于误差相似度的机器人精度补偿、机器人变刚度建模与加工颤振抑制、融合多源信息的在线感知与自适应工艺、多功能末端执行器研制等一系列关键技术，构建了移动机器人智能制造技术体系，自主研发了多台套多功能末端执行器和高精度大负载工业机器人智能钻/铆/铣制造装备。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越来越大、材料体系越来越多、结构越来越复杂。传统制造周期长、质量不稳定，无法满足型号质量和精度要求，亟需变革制造模式。工业机器人智能制造技术与装备是解决该难题的最佳新途径。但机器人精度低、刚性弱、加工稳定性差等难题制约了其应用于航空航天大型复杂构件的高效高精制造，且核心装备被国外发达国家垄断，迫切需要突破基于移动机器人的制造核心技术与装备，形成基于移动机器人的大型复杂构件原位加工与装配融合的制造能力，打破国外垄断，实现自主可控。技术特征围绕航空航天大型复杂构件的高效、高精、高质量制造急需，突破了基于误差相似度的机器人精度补偿、机器人变刚度建模与加工颤振抑制、融合多源信息的在线感知与自适应工艺、多功能末端执行器研制等一系列关键技术，构建了移动机器人智能制造技术体系，自主研发了多台套多功能末端执行器和高精度大负载工业机器人智能钻/铆/铣制造装备。效益分析:项目的成功研制拓宽了工业机器人应用领域，已在歼20、歼10、L15高教机、大飞机、××导弹、天宫2号空间站等国家重点型号研制和批产中应用，实现了歼20翼面、歼10机翼部件、高教机翼面、天宫二号空间站舱体等航空航天产品核心复杂大部件的生产，为我国航空航天大型复杂构件制造提供了技术与装备支撑。此外，成果还在国产机器人、精密零件制造等龙头企业实现应用推广，核心专利转化1999.2万元，近三年新增直接经济效益达11.2409亿元。

中试阶段/n本课题团队所研发的3F-FC充填式浮选柱，主要创新是将逆流矿化、旋流矿化、管流矿化合为一体，所形成的流型有利于颗粒在不同区域与气泡接触起到混合、粘附与清净的作用。相对于传统机械式搅拌浮选机主要具有如下优点：(a)矿粒在捕集区下降时,与上升的气泡逆流接触,填料细小的通道增强了矿粒与气泡之间的碰撞加速了浮选；(b) 宏观上整个柱内是逆流的相对接触,气泡和矿浆的绝对速度低,相对速度高,在柱内能量消耗少,因而浮选具有平稳的流体动力条件。(c) 泡沫区充填的填料起到了支承泡沫的作用,因此,理论上当浮选柱的泡沫层无限高时,颗粒挟带的极限趋近于零。(d) 3F-FC浮选柱有较大的精选能力,矿浆品位在柱中变化较大,故工艺上浮选柱最多采用两段操作,即流程简单化。同时，不需要刮泡装置、机械搅拌装置，电耗低。因此，通过此项新技术可以摆脱传统作业中流程较长的束缚，达到降低浮选作业成本的目的。。目前，本成果已在实验室内完成大量的试验研究与数据收集工作，承担并完成了国家自然科学基金“规整填料胶磷矿浮选柱传递特性的基础研究”、国家“十二五”科技支撑计划课题“中低品位难选胶磷矿高效绿色选矿技术研究与示范”等课题，并同宜化集团联合承担了湖北省重大科技创新计划项目“高镁低品位磷矿选矿集成关键技术研发及示范”，研究成果发表在Minerals Engineering，Trans. Nonferrous Met. Soc. China和化工矿物与加工等刊物上10余篇。“充填浮选柱柱式分选中低品位磷矿技术”项目通过了湖北省科技厅组织的鉴定。在2016年，“低品位难处理胶磷矿高效绿色利用关键技术与工程示范” （2016J-232-1-037-012-R01）获得湖北省科技进步一等奖。。其次，本课题团队已完成3F-FC柱式浮选设备的反浮选脱镁中试研究，建成了Φ500×6000mm的柱式浮选设备，通过实践证明该浮选柱在磷矿反浮选脱镁中可获得良好的效益：对入矿品位P2O5为26.8%、MgO含量为3.9%时，经单一反浮选可获得P2O5品位31%以上，回收率90%，MgO为0.81%的精矿指标，且尾矿品位可降低到6.29%。因此，本课题团队希望该成果能够在上述应用的基础上获得更多关注，拟将本项新技术推广至实际生产中，利用更高效的柱式浮选设备替代传统的槽式浮选机，完成磷矿加工企业或磷化工企业的技术革新，创造更高的企业利润，减少更多的环保压力，提高我省磷产业相关企业的核心竞争力。。该项目的主要目标是替代目前开放式的槽式浮选装置，减少投资、减少用地面积、降低能耗，改善现场操作环境，为我省磷化工装置搬迁改造储备具有国际领先水平的新技术。。在十几年的理论研究与设备开发过程中，本团队已投入项目经费近150万元，培养研究生7人，通过建立Φ500×6000mm的3F-FC柱式浮选设备完成反浮选脱镁中试研究。。支持额度：。500。万元。承接单位：。湖北省。项目进展：。目前，本成果已在实验室内完成大量的试验研究与数据收集工作，承担并完成了国家自然科学基金“规整填料胶磷矿浮选柱传递特性的基础研究”、国家“十二五”科技支撑计划课题“中低品位难选胶磷矿高效绿色选矿技术研究与示范”等课题，并同宜化集团联合承担了湖北省重大科技创新计划项目“高镁低品位磷矿选矿集成关键技术研发及示范”，研究成果发表在Minerals Engineering，Trans. Nonferrous Met. Soc. China和化工矿物与加工等刊物上10余篇。。项目基本内容：。本课题团队所研发的3F-FC充填式浮选柱，主要创新是将逆流矿化、旋流矿化、管流矿化合为一体，所形成的流型有利于颗粒在不同区域与气泡接触起到混合、粘附与清净的作用。相对于传统机械式搅拌浮选机主要具有如下优点：(a)矿粒在捕集区下降时,与上升的气泡逆流接触,填料细小的通道增强了矿粒与气泡之间的碰撞加速了浮选；(b) 宏观上整个柱内是逆流的相对接触,气泡和矿浆的绝对速度低,相对速度高,在柱内能量消耗少,因而浮选具有平稳的流体动力条件。(c) 泡沫区充填的填料起到了支承泡沫的作用,因此,理论上当浮选柱的泡沫层无限高时,颗粒挟带的极限趋近于零。(d) 3F-FC浮选柱有较大的精选能力,矿浆品位在柱中变化较大,故工艺上浮选柱最多采用两段操作,即流程简单化。同时，不需要刮泡装置、机械搅拌装置，电耗低。因此，通过此项新技术可以摆脱传统作业中流程较长的束缚，达到降低浮选作业成本的目的。