可自动上料、自动检测、自动下料。可有效提高自动化程度和生产效率、节约劳动力成本、降低人为误判率，提高产品档次

针对性地解决了基于机器视觉的工业尺寸高精度无损检测、产品缺陷无损检测、自动分拣等问题。开发了视觉检测平台，以较高的性价比实现基于单相机的平面尺寸的检测、电路板缺陷检测、基于多相机的空间尺寸检测。整个系统性价比高，可实现自动化领域不同行业中产品的尺寸检测（尺寸是否符合公差要求）、外观质量检测和分拣，可代替目前的肉眼手动作业工序。目前整套技术已经在扬州大学建立检测平台并完成调试。

本实用新型公开了一种涡轮叶片视觉检测系统，包括：上部设置有工作台的机身，一顶盖设置在该机身上方并罩于工作台上；安装在工作台表面上的电动旋转台，用于设置待检测的叶片；以及电动平移台，其在竖直方向设置有导向滑轨，测量传感器设置在该导向滑轨上可相对工作台面的上下移动；该测量传感器具有可发出测量用激光并入射到叶片的激光器以及用于接叶片反射光以成像的相机，通过其在工作台面的上下移动并配合相对布置的所述电动旋转台上的叶片的旋转，可实现对所述叶片的轴向上下以及两表面的多点扫描成像，进而实现对叶片的精确快速扫描测量

本发明公开了一种涡轮叶片视觉检测系统，包括：上部设置有 工作台的机身，一顶盖设置在该机身上方并罩于工作台上；安装在工 作台表面上的电动旋转台，用于设置待检测的叶片；以及电动平移台， 其在竖直方向设置有导向滑轨，测量传感器设置在该导向滑轨上可相 对工作台面的上下移动；该测量传感器具有可发出测量用激光并入射 到叶片的激光器以及用于接叶片反射光以成像的相机，通过其在工作 台面的上下移动并配合相对布置的所述电动旋转台上的叶片的旋转， 可实现对所述叶片的轴向上下以及两表面的多点扫描成像，进而实现 对叶片的精确

本发明公开了一种涡轮叶片视觉检测系统，包括:上部设置有 工作台的机身，一顶盖设置在该机身上方并罩于工作台上;安装在工 作台表面上的电动旋转台，用于设置待检测的叶片;以及电动平移台， 其在竖直方向设置有导向滑轨，测量传感器设置在该导向滑轨上可相 对工作台面的上下移动;该测量传感器具有可发出测量用激光并入射 到叶片的激光器以及用于接叶片反射光以成像的相机，通过其在工作 台面的上下移动并配合相对布置的所述电动旋转台上的叶片的旋转， 可实现对所述叶片的轴向上下以及两表面的多点扫描成像，进而实现 对叶片的精确

针对性地解决了基于机器视觉的工业尺寸高精度无损检测、产品缺陷无损检测、自动分拣等问题。开发了视觉检测平台，以较高的性价比实现基于单相机的平面尺寸的检测、电路板缺陷检测、基于多相机的空间尺寸检测。整个系统性价比高，可实现自动化领域不同行业中产品的尺寸检测（尺寸是否符合公差要求）、外观质量检测和分拣，可代替目前的肉眼手动作业工序。

本发明公开了一种基于机器视觉技术的马铃薯分级控制方法及装置。在图像检测时，根据导向拨杆的数目将摄像机视场划分成相对应个数的虚拟通道；用逻辑值来表示每个虚拟通道上是否存在待分级马铃薯；控制处理单元根据检测得到的逻辑值来控制导向拨杆是否动作，当逻辑值为1时，其所对应的导向机构才由气缸向上推出，马铃薯与导向拨杆接触而改变运行轨迹，分离到对应的出料斜槽中；马铃薯由摄像机采集图像后，由图像检测结果，以马铃薯横径为直径画一个虚拟圆，根据虚拟圆所占据的虚拟通道来确定采用一个或多个导向拨杆来分离马铃薯。本发明可用于杂质、不同品质马铃薯的快速检测，同时可减少马铃薯的损伤，准确地实现马铃薯的分选。

伴随着虚拟现实技术，增强现实技术，触觉反馈技术以及智能机器人的出现，人们在视觉和触觉上有了越来越多不同的全新体验。例如，目前对 于机器人的操作方式一般是通过遥控装置或是手动触控，这个使用者的操作带来 很多不方便而且对于初学者来讲也不是很好掌握，同时操作失误率较高，因为我们不能真切的感受到机器人的世界。具备视觉与触觉反馈的体感机器人采用体感交互装置采集目标人体肢体关 节信息，对目标人体的姿态或动作进行分析识别;根据获取到的分析识别结果产 生对应的体感交互指令;将体感交互指令发送至机器人，机器人执行体感交互指 令;同时机器人采集自己周围环境信息，例如指尖压力信息和周身图像信息，通 过体感交互装置反馈给目标人体。通过上述方式不仅突破了传统的对机器人的控 制方式，而且通过触觉反馈的方式还有 3D 图像的显示，在大程度的让使用者得 到沉浸式的操作体验。随之而得到的不仅仅是方便的操作和大大降低的操作失误 率，同时也给用户带来了更为生动的操作体验。

本发明公开了一种基于机器视觉技术的马铃薯分级控制方法及装置。在图像检测时，根据导向拨杆的数目将摄像机视场划分成相对应个数的虚拟通道；用逻辑值来表示每个虚拟通道上是否存在待分级马铃薯；控制处理单元根据检测得到的逻辑值来控制导向拨杆是否动作，当逻辑值为1时，其所对应的导向机构才由气缸向上推出，马铃薯与导向拨杆接触而改变运行轨迹，分离到对应的出料斜槽中；马铃薯由摄像机采集图像后，由图像检测结果，以马铃薯横径为直径画一个虚拟圆，根据虚拟圆所占据的虚拟通道来确定采用一个或多个导向拨杆来分离马铃薯。本发明可用于杂质、不同品质马铃薯的快速检测，同时可减少马铃薯的损伤，准确地实现马铃薯的分选。

目概况    目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均。    为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝的自动实时跟踪。己完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点    已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺寸的要求是体现了成果的先进性；    铝镁硅合金框架弧焊机器入柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。技术指标    国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低，焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。    首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊枪姿态误差，±0. 045mm，±0.040mm;其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊接电流误差等），±0. 030mm，±0.020mm;视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。市场前景    成果实施后使用单位使用前手工焊接的1.2万件／年，达到4万件。按人工焊接生产水平，支出费用为72万x3. 5=252万，机器人的投入成本1年半内可收回，且可满足使用单位近3-5年的发展需求。    按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010年产量可达5.5万件，2台机器人工作站每年可生产5. 68万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为72万x4. 6=331.2方元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值4-5亿元，利税1. 2-1.5亿元。    市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人研制方面、具有实战经验的科技人才。