本发明公开了一种基于六维力传感器和双目视觉的机器人打磨装置及打磨方法，打磨装置包括机械臂、传感器固定座、六维力传感器、工业相机、柔性连接件、电机固定座、打磨电机和双轴加速度传感器；六维力传感器通过传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接；六维力传感器通过柔性连接件与电机固定座柔性连接，打磨电机安装在电机固定座上；工业相机对称设在柔性连接件的两侧；双轴加速度传感器分别设在机械臂的末端关节和打磨电机上。打磨方法包括步骤1，深度点云图生成；步骤2，打磨时机控制；步骤3，PI控制打磨和步骤4，机械臂位置补偿。本发明简单稳定，易于控制，打磨效果好，效率高；同时，还能补偿打磨过程中的位置偏移，提高加工质量。

一、产品概述 1、本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配、入库等训练， 2、包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对工件分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。 3、该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。 二、技术性能 输入电源：单相～220V±10% 50Hz 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 装置容量：＜1.5kVA 实训平台尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 三、设备结构与组成       该实训平台由ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、供料单元、输送单元、供料废料暂存单元、加工废料暂存单元、工件组装单元、仓库单元、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。    1、ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统     由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备气动手爪、可对工件进行搬运、装配、拆解等操作。 （1）机器人本体由四自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有4个自由度。 （2）最大的工作半径为450mm （3）最大负载6kg （4）机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。 2、欧姆龙智能视觉检测系统       配备一套欧姆龙FZ-350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。 3、西门子可编程控制器单元       配备西门子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。     4、RFID数据传输系统     采用西门子RFID数据传输系统，安装在环线输送单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。 5、供料单元  由料斗、回转台、导料机构、工件滑道、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、电气网孔板、直流减速电机组成，主要完成将工件从回传上料台依次送到检测工位。 6、输送单元       包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、传送带、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。 7、工件组装单元 由工件光纤传感器、加工台、气缸、小物料等组成，安装在传送带上，用于装配工件。 8、仓库单元 由铝型材和机玻璃组成3×3库体组成 9、废品暂存仓 安装在型材实训桌上，分别对供料异常物料暂存，对加工异常物料暂存。 10、触摸屏 7寸，是一套以先进的Cortex-A8 CPU为核心（主频600MHz）的高性能嵌入式一体化触摸屏。 四、实训项目 1.机器视觉系统的原理、使用和调试 2.六轴工业机器人系统的原理、使用和调试 3.六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换 4.工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试 5.机器视觉系统模板设置、编程与调试 6.通过示教单元手动调试工业机器人 7.通过示教单元设置、修改各控制点坐标 8.通过示教单元编写、修改工业机器人程序 9.机器人追踪坐标整定 10.工业机器人系统的软件二次开发编程 11.智能视觉图像输入编辑与调试 12.智能视觉结果给出编辑与调试 13.智能视觉颜色比对测量 14.智能视觉编号比对测量 15.智能视觉尺寸比对测量 16.智能视觉角度测量 17.智能视觉系统与工业机器人综合应用 18.PLC程序编程与调试 19.智能视觉系统与工业机器人综合应用 20.变频器与交流电机主电路的连接 21.变频器面板的参数设置与操作 22.变频器面板控制交流电机调速 23.通过变频器外部端子控制电机启停 24.气动方向控制回路的安装 25.气动速度控制回路的安装 26.气动顺序控制回路的安装 27.气动系统气路的连接 28.磁性开关的位置调整 29.气动系统调试 30.RFID数据读写编程与调试

成果介绍人脸三维识别，工业产品的三维检测技术创新点及参数自适应，“拟人”；深度学习（神经网络）；模糊逻辑和逻辑推理；进全局优化化计算。市场前景人脸识别，工业产品的外观三维检测

一般来说，燃料成本约占燃煤发电企业总发电成本的70%－80%。可见，燃料成本是发电厂生产经营和经济核算的中心环节。因此，燃料的现代化管理水平对火力发电厂的生产安全、经济、稳定以及提高企业的经济效益有着重要意义。火电厂的燃煤管理是生产管理的重要环节之一，只有准确、迅速测量出煤场存煤量，才能对电厂进行成本核算、经济效益评估和科学的管理。传统盘煤方式主要采用人工丈量的方法。这种方法不仅费时费力、不准确，而且易受气象条件影响。

检测技术是现代制造业的基础技术之一，是保证产品质量的关键。随着现代制造业的发展，许多传统的检测技术已不能满足其需要，主要表现在：现代制造产品种类越来越多，制造精度越来越高，很多场合要求实时、在线、非接触检测；现代制造业的发展需要更快速、有效的产品检测技术。视觉检测技术是建立在计算机视觉理论基础上的一门新兴检测技术，具有非接触、速度快、精度高、现场抗干扰能力强等许多优点，能很好地满足现代制造业对检测的需求，在实际中正取得越来越广泛的应用，如零件外形尺寸测晕、零件的缺陷检查、零件装配、机器人的引导和零件的识别等。 浙大团队设计轴承表面视觉在线检测系统，被检轴承在机械运动工作平台上，在计算机的控制下，以一定的速度和节拍在传输带上运动，轴承在光源的照射下，其影像被投射到光学成像系统，CCD摄像头将其接收的光学影像转换成视频信号输出到图像采织卡，图像采媒卡再将视频信号转换成数字图像信息供计算机处理。计算机运用各种算法对图像数据进行预处理、轴承图像分割、定位以及计算等，最终判断所检轴承是否为合格品，为合格品者则计算并输出图像的相对转角，由机械执行机构（比如机械臂）根据此转角完成轴承生产的下一工序。

南京视觉艺术职业学院地处南京禄口国际机场空港产业园区，拥有800亩生态化校园，是一所飞速发展中的实力型院校。其前身是创办于1999年的南京林业大学民办二级学院——南方摄影学院，六年的不懈努力使其逐渐成熟壮大，具备了独立办学资格。2005年，经江苏省人民政府批准，南京视觉艺术职业学院正式成立。自独立办学以来，学院始终秉承“精艺创新、追求卓越”的校训，以培养勇于创新、学有所长、行知统一、脚踏实地的高素质专业艺术人才为目标，得到了社会各方的信赖与支持。 南京视觉艺术职业学院是一所开放式管理的综合性新型艺术院校，师资雄厚、设备先进、环境优美、就业前景广阔，各项办学条件均已达到一流高校的应有水准，尤其是我们的强势专业—摄影更是名蜚中外。我院目前设有传媒系、设计系、人文艺术系和国际学院。设有摄影与摄像艺术(商业/影视/航空)、摄影摄像技术、影视编导、广播影视节目制作、数字媒体艺术设计、数字媒体应用技术、影视动画、音乐表演(声乐/钢琴演奏/学前教育)、歌舞表演、舞蹈表演、播音与主持、空中乘务、高尔夫运动与管理、休闲服务与管理(高尔夫俱乐部管理)、酒店管理、室内艺术设计、建筑室内设计、环境艺术设计、建筑设计、广告设计与制作、视觉传播设计与制作、美术等多个专业方向。 学院办学条件优越。首先，经过多年努力，学院拥有了一支专业扎实、师德高尚、教学认真的师资队伍。为了培养学生的国际视野，加强学生艺术创造能力，学院特从国内外引进了一批具有新思想、高素质的专家学者及留学归国人员充实师资队伍，充分吸收国外先进的教育思想和办学理念，设立各学科专家工作室主持教学工作，提升学院的教学科研水平，为学生发展创造了良好的条件。其次，我院从国外引进了一系列先进的设备，建成了演播厅、摄影棚、黑白与彩色暗房、灯光素描室、数字化语音室、计算机房、苹果机房、动画制作机房、非线编辑机房、网络机房、录音室、影视观摩厅、影视编辑室、影视器材库、高尔夫练习场、国际艺术展厅等专业教学设施。这些先进教学设施的引进不但彰显了学校职业艺术教育的风采，而且对学生实践能力的培养极为有利。再次，为了寻求更好的发展，为学生深造提供更高平台，学院积极开展各项对外交流活动，借鉴世界各国艺术教育的经验来充实自身。相继与美国、韩国等国家的多所大学建立了友好交流关系，踏上国际化办学之路，走向更加广阔的发展空间。最后，学校环境优美、风景如画更兼生活设施齐全。我院为学生提供四人间、通暖气的高标准学生宿舍和完整、齐备的生活设施，让学生在安静温馨、惬意舒适的环境中学习与生活。 学院学生就业前景广阔。我院开设的都是社会急需的热门专业，这些高平台高回报的专业，无论对学生还是社会都有着较强的吸引力，为学生顺利就业提供了保证。建校十多年来，已有数千学子走出学校，他们凭借优秀的专业知识和娴熟的专业技能受到用人单位的一致好评。我院培养的摄影、主持类人才在中央电视台、江苏省电视台、电台、各报社、杂志社等各媒体单位都非常受欢迎;我院培养的设计类、影视类专业人才，在目前影视行业专业人才紧缺的情况下供不应求;我院高尔夫和酒店管理类专业就业也非常乐观，由于行业人才缺口很大，全国各五星级酒店、会所(如金陵饭店、黄山高尔夫会所等)都对我院毕业生伸出橄榄枝，就业率带到100℅。此外，学院还积极创造条件为优秀毕业生提供出国继续深造的机会。2009年我院与韩国中部大学开展校际交流，目前已有多名学生赴韩进行本科阶段的深造;学院还即将与美国橙色海岸等学院开展全面的校际合作交流。高就业率和专转本录取率已成为我院办校近二十年来最炫目的亮点。 南京视觉艺术职业学院将凭借雄厚的师资力量、规范的教学管理、优良的教学质量、一流的硬件设备和优美的校园环境，为培养更多高素质、高层次、应用型的专业人才，创建教育强省，促进中国教育事业的蓬勃发展书写更加辉煌的新篇章。由于我院较强的综合实力，中国高等教育学会摄影教育专委会理论委员会、中国广播电视节目主持人南京培训基地、江苏省美学会均选择我院作为设立点。 学院创办至今已近二十年的历史，这近二十年中，学院用无数次成功的第一次展示出了它的拼搏与实力。经过多年的艰难探索、奋力前行，南京视觉艺术职业学院也在披荆斩棘中摸索出了适合自己的办学之路。我们相信，经过不断探索、改革和创新，南京视觉艺术职业学院必将走出一条国际化、品牌化艺术发展之路，创造出更加灿烂辉煌的明天。

上海视觉艺术学院诞生于2005年。原名为复旦大学上海视觉艺术学院，2013年4月经教育部批准我校正式转设为独立设置的普通本科高等学校：上海视觉艺术学院。她是顺应文化艺术发展的世界潮流、时代呼声的产物。作为上海唯一的综合类视觉艺术高等院校，她将引领大视觉的艺术概念，构筑大视觉艺术创意的平 台，按照“忠诚、卓越、创新、和谐”八字校训培养优秀的艺术人才。 作为以新理念、新体制、新模式、新机制办学的新型艺术学院，上海视觉艺术学院致力于探索贴近产业、融入社会的开放办学模式和产学合作、资源共享的人才培养模式。SIVA网站是展现这一探索的窗口，也是社会各界参与办学、监督办学的门户。 在这里，你们可以看到SIVA已经发生、正在发生和将要发生的一切!

我国人工智能核心产业规模超过1500亿元，其中计算机视觉所做贡献最大，其规模占比超过35%。面向国家人工智能战略发展对计算机视觉技术的重大需求，攻克了多任务迁移目标检测技术、智能视频分析技术、高精度人脸/掌纹识别技术、医学图像处理技术等一系列关键技术，研究成果先后获得了教育部自然科学一等奖、黑龙江省自然科学一等奖、江苏省科学技术一等奖等一系列奖项，在目标检测与跟踪、目标识别、医学图像智能分析等领域形成了鲜明的研究特色。相关

项目研究内容： 实用激光焊缝视觉传感器原形机由传感器、 十字滑架、 主控箱等部分组成。传感器内半导体激光经柱透镜成一片光投向焊缝， CCD 摄取光条纹图像， 经计算机数字图像处理， 求出焊缝位置信息， 通过 AC6410 卡控制电动十字架实时跟踪。 技术特点 ：实用激光焊缝视觉传感器具有较强的抗弧光干扰能力，能 对多种焊缝进行视觉传感，实现自动跟踪；同时集降温吹灰系统于一体， 降温吹灰系统工作，可减少飞

Ø IEEE1394立体视觉头由多个微型CMOS摄象机构成的成象模块和IEEE 1394传输模块组成。多个CMOS摄象机同步获取图象（摄象机之间信号完全同步），并将图象存储在成象模块的缓存中。摄象机的个数可以根据不同的视觉感知任务选配。IEEE 1394传输模块读取成象模块缓存的图象数据，通过IEEE 1394接口将图象数据实时传送至个人计算机或笔记本计算机，实现场景或目标的立体视觉感知。