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一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
代替人手的高速并联机械手(3-5 轴)
该机械手适用于食品、药品等轻工行业生产线上代替人工实现高速抓取、放置、装盒等操作。根据不同需求 3-5 轴可选。
1、主要应用领域：食品包装流水线，药品包装流水线等需要高速取放轻质物品的场合。
2、项目简介
为解决企业用工难、用工贵的难题，开发了该高速机械手。其特点为：速度快，可达 120 次/分钟,操作简单、普通工人即可使用,性价比高,易冲洗，可用于食品加工行业集成视觉系统，智能程度高
2、创新要点
(1) 优化的并联结构，大大提高机械手的作业速度，运动轴数 3-5 轴灵活选配；
(2) 集成视觉系统，实现智能化作业
(3) 抓取运动物体，提高工作效率
3、效益分析（资金需求总额 200 万元）
目前，人力成本越来越高，采用该机械手可以节省大量人工，根据机器人作业效率计算每台机械手可代替 2-4 名人工，投资回收期大约为 1 年。因此，在一线人工短缺的大背景下，该类机器人市场空间广阔。
4、推广情况（已推广企业）
广东复兴食品机械有限公司；张家港哈工药机科技有限公司。
江南大学
2021-04-13
搭建简单机械北京初一开放性实验活动器材
产品详细介绍
全套器材由272个零件组成
搭建简单机械是北京初一开放性科学实践活动课第22个实验：学生要完成3个实验项目：1组装跷跷板、2组装手动升国旗装置、3组装风车。
北京市初中开放性科学实践活动课实验
1 神奇的干簧管
2 无尽头的灯廊
3 简易电动机的秘密
4 公道杯的秘密
5 巧借地球引力
6 神奇的滚筒
7 神奇的两心壶
8 “听话”的笑脸
9 不用轮子的小车
10 神奇的金属片
11活性炭的应用
12从海水中生产饮用水
13静电发动机
14神奇的生物电
15磁现象
16矿石收音机
17空气的利用
18空气压力 一种无形的力量
19流动的空气
20太阳能的利用
21热机中能量和运动的转换
22搭建简单机械
23惊险的平衡
24组装风车驱动系统
25组装工程车及驱动系统
北京可普仪器设备有限公司
2021-08-23
大象机器人—mycobot协作机械臂—工业4.0套装—教学/视觉
联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司
官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505
深圳市大象机器人科技有限公司
2021-12-10
GJ-ZX-I型机械运动方案设计综合训练实验平台
为学生提供一个能够自主设计，安装调试进行验证的平台，把机械装置与电气控制有机的进行结合，使学生得到了综合训练，可以全面熟悉电、液、气各类驱动的性能及相关控制方法。
平台特点：(1) 提供电、液、气三类驱动机；(2) 集机械方案设计级组装于一体；(3) 综合了机械和电控的知识于一个平台。
哈尔滨工江机电科技有限公司
2023-01-16
磁粉探伤自动检测设备
磁粉探伤自动检测设备控制器以PLC为核心，触摸屏为人机操作界面，设计自动检测线，具有较高的自动化水平。
根据检测功能，具有周、纵向复合磁化、交直流磁化、电流自动跟踪、断电相位控制等功能。检测工件实现自动上料和夹持，探伤速度快，效果好，能适应多种不同规格被探工件的需要。不仅提高工作效率，更重要的是保证了探伤工艺的规范化和准确化，确保缺陷的检出率。
南昌航空大学
2021-05-04
RFID安全漏洞分析与检测系统
RFID安全漏洞分析与检测系统旨在通过漏洞扫描和模拟攻击行为尝试读取、复制、篡改、销毁和拒绝服务等攻击，对已有RFID应用系统进行测试。系统具备开放式体系架构可以方便的增加新的攻击手段和升级漏洞库。系统具备安全性评估功能，可对被测系统生成检测报告。系统包含漏洞扫描模块及报表生成模块、漏洞管理模块和插件管理等四个功能模块。 系统能够实现以下技术： ？ 标签漏洞扫描功能能够针对超高频、高频和低频标签执行盘存攻击、复制攻击、弱密码攻击、销毁标签攻击、和DOS攻击，且攻击存在一定的成功率； ？ 插件管理功能能够通过添加dll插件文件，在插件管理窗体中，增加了新的攻击手段； ？ 漏洞库管理能够查看漏洞的数据库，添加、删除漏洞； ？ 每次扫描结果和系统建议会生成pdf报告。 基于RFID技术的应用设计是完全开放的，RFID技术在应用中缺乏完善的安全机制，将会给消费者带来隐私泄露等安全问题。RFID安全漏洞分析与检测系统可应用在RFID应用系统的安全测试上，在系统上线前及时帮助发现安全漏洞。
电子科技大学
2021-04-10
新冠肺炎疑似病例检测系统
天津大学精仪学院科研团队联合企业成功研发新冠肺炎疑似病例检测系统。据了解，该系统可快速检测新冠肺炎疑似病例并实现大数据监控预警，有望为疫情控制提供新思路。该系统的便携式检测仪单元已获得国家药监局医疗器械注册证书。该系统由“掌上模块”和“线上模块”两部分组成：“掌上模块”是一款便携式检测仪，从外观上看这款便携式检测仪只有鼠标大小，使用USB接口充电，能够连接手机电脑，满电续航超过24小时。检测仪可以单手控制，操作简单，便于入户排查。检测仪内部集成了精密的检测核心模块，与实验室大型仪器检测精度相当，能够快速判断出是否为疑似病例。掌上模块检测出的结果会自动上传到“线上模块”——疫情监测预警云平台。云平台会将检测结果进行智能化处理，上传至各级政府疾控和医疗监测机构云平台，给各级机构提供疫情预警、态势分析和决策支持，对疫情进行全方位、智能化管控。
天津大学
2021-04-10
超高纯氨中痕量水检测方法
超高纯氨是LED行业、微电子行业中重要的原料气体，主要应用于金属有机化学淀积法(MOCVD)制造外延芯片或氮化硅薄膜。过量的水分会严重影响工艺产率和产品质量。氨气中痕量水分析是气体分析领域的难点之一，目前国内外可以稳定、准确测量超高纯氨气中痕量水的方法只有光腔衰荡法、红外光谱吸收法和热分解露点法。国标中已将热分解露点法列为检测高纯氨气中痕量水分的方法，但国内目前采用该种测定方法的单位为零，而且对热分解露点法的研究也鲜有报道。本技术主要通过改进热分解露点法可以稳定、准确、快速的测量超高纯氨气中痕量水分。本技术主要设计、制作出气密性良好的超高纯氨进样器、氨分解反应槽、热分解露点装置。制作了氨分解催化剂d并考察了分解槽温度、气体流速对所选用的四种氨分解催化剂在测试中的水分基线的影响及分解槽温度、气体流量对氨分解率的影响，筛选出最适合的氨分解催化剂d用以测量超高纯氨中痕量水。采用热分解露点装置分析高纯氮气中痕量水、超高纯氨气中痕量水，并用配有氦离子放电检测器的气相色谱检测超高纯氨中的痕量氧，折算出超高纯氨中痕量水。与光腔衰荡法、红外吸收光谱法测试结果的比对分析证明热分解露点法测试值准确度较高，成本低，可用以分析超高纯氨气中痕量水分，最低检测限约80ppb。考查了氨分解温度、气体流量对高纯氨中痕量水分析的影响，从而确定热分解露点装置最佳工作条件。考查了变压置换、变流置换对缩短测试时间的影响，采用新的置换方式的测试时间是只平速吹扫所用时间的一半。比对了不同冷源的精密露点仪通过热分解露点装置测试高纯氮气、高纯氢气、超高纯氨气的检测限，制冷机为冷源的精密露点仪检测限最低。
北京化工大学
2021-02-01
一种钢轨磨损检测仪
一种钢轨磨损检测仪，可沿着钢轨运动，通过安装在钢轨磨损检测仪上的摄像头、测距传感器分别对钢轨的轨头顶面和轨头侧面进行检测，并将检测到的数据和图像与标准钢轨进行对比，确定钢轨被磨损的程度，当检测到钢轨磨损达到了重伤程度，并及时告警。该装置属于非接触式自动检测，不会对仪器的检测部分以及钢轨产生磨损，可实现自动循迹检测，检测效率高。
华东交通大学
2021-05-04