延边大学(Yanbian University)坐落在享有“教育之乡”美誉的吉林省延边朝鲜族自治州首府延吉市，是国家“211工程”重点建设大学、西部开发重点建设院校、吉林省人民政府和教育部共同重点支持建设大学。 延边大学（Yanbian University）始建于1949年，是中国共产党较早在少数民族地区建立的高校之一，坐落在享有“教育之乡”美誉的吉林省延边朝鲜族自治州的延吉市和珲春市，是国家“双一流”建设高校、国家“211工程”重点建设大学、西部开发重点建设院校、吉林省人民政府和教育部共同重点支持建设大学、吉林省人民政府和国家民委共同支持建设大学。 学校秉承“求真、至善、融合”的校训和“自强、和合、日新”校风，发扬“艰苦创业、开拓进取，传承文化、突出特色，民族团结、共教共学，广泛交流、多边合作”的优良办学传统，深入实施学校转型发展新战略新举措，不断推动学校内涵式高质量发展。    学校占地面积140万平方米，校舍建筑面积80万平方米。学校图书馆各类纸质藏书达188.96万册。学校现设有17个学院，74个本科专业；现有博士学位授权一级学科10个，硕士学位授权一级学科31个，硕士专业学位授权类别24个，自主设置交叉学科5个；现有博士后科研流动站5个，博士后科研工作站1个，吉林省研究生工作站7个。2017年和2022年，外国语言文学学科先后入选国家“双一流”建设学科。此外，学校还有1个国家重点学科，15个吉林省特色高水平学科，3个国家民委重点学科，2个国家中医药管理局重点学科，15个校级重点学科。    学校现有教职员工2,229人，其中专任教师1,366人，专任教师中具有博士学位的808人，具有硕士学位的506人，具有副高级以上职称的765人。聘请了包括金宁一、陈芬儿等在内的100多名国内外著名专家，启动了“图们江学者支持计划”，加强高层次人才队伍建设，培育和引进一批具有较大发展潜力的学科领军人才和青年学术骨干。    学校现有全日制在校学生29,086人（其中博士、硕士研究生6,194人，本科生21,104人，专科生1,788人），来自13个国家的留学生62人。现建有东北寒区肉牛科技创新教育部工程研究中心、教育部人文社会科学重点研究基地——朝鲜韩国研究中心、长白山天然药物研究教育部重点实验室、农业农村部延边特色高品质牛肉精深加工创新重点实验室等57个省部级以上科研机构，积极打造图们江论坛和长白山论坛两大国际学术论坛品牌。近三年来，学校共承担国家级、省级等各级各类重大重点项目、基金项目586项，发表学术论文4,358篇。    学校坚持国际化战略，与31个国家和地区的277所院校和科研机构或国际学术组织建立了合作与交流关系。稳步发展留学生教育，获得教育部“中国政府奖学金来华留学生”接收资格。加强“延边大学中外语言文化交流合作中心”建设。先后与俄罗斯远东联邦大学、日本明治大学、韩国首尔大学、朝鲜金日成综合大学、瑞典斯德哥尔摩大学、美国匹兹堡大学等世界知名高校建立了校际关系，每年交流互访的专家学者近千名。    学校始终坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，坚持以铸牢中华民族共同体意识为主线，紧紧抓住国家和吉林省“双一流”“双特色”高校建设重大机遇，锚定吉林全面振兴率先实现新突破的目标任务，全面加强党的领导，落实立德树人根本任务，自信自强、笃行实干，为建设国内一流、国际知名、特色鲜明的高水平大学而不懈奋斗。

齐齐哈尔大学始建于1952年，是黑龙江省属高水平综合性大学。她坐落在嫩江之滨闻名遐尔的丹顶鹤故乡－－黑龙江省齐齐哈尔市劳动湖畔，占地面积126万平方米，建筑面积75万平方米，享有“环湖大学”的美誉。学校被省委、省政府授予“花园式学校”称号，2007年荣获教育部“高等学校本科教学工作水平评估优秀学校”称号，2008年荣获全省“十佳和谐校园”称号，2009年荣获“全国精神文明建设工作先进单位”称号，黑龙江省“五一劳动奖状”称号，2011年、2015年、2017年连续三次荣获“全国文明单位”称号，是黑龙江省高教强省一期重点建设高校。学校植物性食品加工技术特色学科获批省“双一流”工程地方特色学科建设项目。学校已通过新增博士学位授予单位立项。 近年来，齐齐哈尔大学实现了跨越式发展。现有化学与化学工程学院、计算机与控制工程学院、理学院、文学与历史文化学院、生命科学与农林学院、美术与艺术设计学院、体育学院、外国语学院、经济与管理学院、轻工与纺织学院、机电工程学院、教育与传媒学院、通信与电子工程学院、材料科学与工程学院、食品与生物工程学院、哲学与法学学院、音乐与舞蹈学院、建筑与土木工程学院、国际教育学院、应用技术学院、继续教育学院、马克思主义学院等22个学院；还有高教研究中心（教师教学发展中心）、教学实验设备管理中心（工程训练中心）、网络信息中心、学术理论研究部、图书馆、资产运营管理中心等教辅单位。 学校现有76个本科招生专业，隶属11个学科门类，拥有4个国家级特色专业，其中生物科学、化学工程与工艺为国家级专业综合改革试点，高分子材料与工程、应用化学为省级专业综合改革试点；法学、高分子材料与工程、工商管理、过程装备与控制工程、汉语言文学、化学工程与工艺、教育学、美术学、轻化工程、生物工程、生物科学、体育教育、服装与服饰设计、音乐表演、应用化学、英语、制药工程等17个专业为省级重点专业，21门课程获评省级精品课程；18个一级学科硕士学位授权点，6个专业硕士学位授权类别（7个工程硕士授权领域，15个教育硕士授权领域，3个体育硕士授权领域，1个会计硕士授权领域）。食品科学与工程一级学科被批准为高教强省优势特色学科。 学校亚麻加工技术工程研发中心为教育部工程研究中心，表面活性剂与工业助剂实验室、玉米深加工理论与技术实验室为黑龙江省重点实验室，精细化工实验室和农产品加工实验室为省高校重点实验室，嫩江流域历史文化研究基地为省哲学社会科学研究基地；学校农产品（玉米）加工工程技术研发中心、大豆精深加工研发中心、亚麻加工技术工程研发中心、通用聚合物复合改性工程技术研发中心4个中心为省高校工程技术研发中心，担任黑龙江省玉米深加工产业技术创新战略联盟理事长单位；精细化工培训中心和粮油食品加工技术培训中心为省级振兴东北老工业基地人才培训中心。学校还拥有1个省级人才培养模式创新实验区、3个省级实验教学示范中心和4个省级研究生培养创新示范基地，并在北京设有研发中心。 现有专任教师1438人，其中教授、副教授700人，拥有博士、硕士学位的教师占专任教师总数的82.2%，博士生、硕士生导师191人，聘有外籍教师39人。教师中当选俄罗斯科学院外籍院士的教师1人，“龙江学者”特聘教授3人，享受国务院政府特殊津贴专家18人，享受省政府特殊津贴专家4人，获得“全国优秀教师”、“全国模范教师”等国家级、省部级荣誉称号者30余人，省级教学名师5人，省级教学团队3个。 学校科学研究工作效果显著。近五年来，先后获批各类各级科研课题1218项，其中国家、省部级课题236项，荣获省部级以上奖励31项，发表在核心刊物和被三大检索系统检索的高水平学术论文逐年递增。 学校面向全国30个省、自治区、直辖市招生，在校生总数25294人，其中本科生24135人，研究生987人，留学生172人，另有成人生8920人。 学校拥有先进的教学条件和设施。图书馆藏书277万册，电子图书81万册，中外数据库34个，社科、外文资料等专门阅览室5个；建有网络多媒体教室和现代语言实验室共计134间，每个多媒体教室均具有主播教室功能，网络多媒体教学系统主控室实现了多媒体教室集中管理和控制。拥有省内一流的体育馆、游泳馆、音乐厅和学生文体活动中心。学校定期出版国内外公开发行的学术期刊有《齐齐哈尔大学学报》（哲社版）、（自然科学版）和《高师理科学刊》3种。 学校办学指导思想是：以邓小平理论、“三个代表”重要思想、科学发展观为指导，深入学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想，全面贯彻党的教育方针；坚持“规模、结构、质量、效益”的统一，走以内涵发展为主的道路；坚持立足龙江，为地方经济建设和社会发展服务；坚持贯彻新时代全国高校本科教育工作会议精神，以教学为中心，把提高教育教学质量作为学校的生命线；坚持把面向基层培养应用型高级专门人才作为学校的根本任务，努力把学校建成有特色省属高水平应用型综合大学。 经过多年的探索和实践，学校形成了“秉承艰苦创业、奉献边疆的办学传统，面向基层培养踏实敬业、会学善用、具有社会责任感的应用型高级专门人才”的办学特色，坚持“发展是第一要务”的思想，不断深化各项事业的改革、发展和建设，取得了巨大成就。 学校注重加强校园文化建设，积极开展各种丰富多彩的校园文化活动，2006年受教育部指派开展了“高雅艺术进校园”省内巡演活动，2012年校地合作成功打造的大型风情音画《达斡尔人》荣获了全国少数民族文艺汇演金奖等十一项大奖，入选教育部确定的50个“礼敬中华优秀传统文化”特色展示项目。 学校高度重视国际交流与合作，相继与美国、日本、俄罗斯、韩国等13个国家近70余所院校和相关机构建立了合作关系，开展了校际往来、学术交流和合作办学，并取得了积极成果。被教育部确定为“中俄大学生艺术交流基地”和“来华留学生国家政府奖学金项目”学校。 在66年的办学实践中，齐齐哈尔大学几代人保持和弘扬了学校的办学特色，辛勤耕耘，为国家培养了17万多名各类高素质人才。他们扎根龙江，遍布祖国各地，以安于基层、吃苦耐劳、踏实敬业、会学善用的美誉在工作岗位上广泛受到好评。齐齐哈尔大学秉承“养正毓德、精存自生”的校训，正在面向未来，抓住机遇，求真务实，开拓进取，努力建设有特色省属高水平应用型综合大学。

临沂大学是国家设立、山东省政府直属管理的综合性大学，“山东省应用型人才培养特色名校工程”重点建设大学。学校坐落在风景秀美、人文荟萃的历史文化名城、商贸物流之都、滨水生态之城、红色旅游城市、全国文明城市山东省临沂市。前身是1941年由中共滨海区委和抗大一分校共同创建的滨海建国学院。在77年的办学历程中，学校始终秉承“实”的校风和“明义、锐思、弘毅、致远”的校训，不断解放思想，开拓创新，实现了超常规跨越式发展。 学校现设有24个学院、2个分校区，学科涵盖文学、理学、工学、艺术学、教育学、法学、经济学等11大学科门类，具有硕士学位、学士学位授予权。学校面向全国招生，现有全日制在校生40285人，专任教师2232人，其中教授、副教授855人，博士、硕士师资1732人。 学校以“全国知名、区域特色鲜明的创新创业型大学”为奋斗目标。聚力定位塑校，确立科学发展愿景;聚力教学立校，创新人才培养机制;聚力科研强校，提升自主创新能力;聚力服务荣校，实现校地互动发展;聚力人才兴校，提升师资队伍水平;聚力开放亮校，努力拓展国际视野;聚力文化铸校，彰显特色办学精神;聚力改革活校，强化体制机制保障。努力培养“基础理论扎实，富有创新精神和创业能力，具有沂蒙精神特质和国际视野的高素质应用型人才”。 学校校园由美国EDSA公司融合了美国斯坦福大学校园规划理念设计而成，校园环境优雅，学术底蕴浓厚。学校校舍面积113万平方米，其中图书馆、实验中心、艺术中心、体育中心是目前国内高校建筑面积最大的楼体之一。学校教学科研仪器设备总值3.5亿多元，馆藏纸质图书450余万册，电子图书220余万册，电子期刊1.7余万种，建成了国内较为先进的数字化校园系统。 学校与美国、英国、俄罗斯、韩国、日本、法国、印度等19个国家的56所高校建立了友好合作关系，建有中韩学院、世宗学堂、中印软件学院等国际合作办学平台，中外合作本专科专业6个。学校设立的汉学、中国武术、中国民族乐器、中国画、中国书法、国际经济与贸易、翻译学、艺术设计、工商管理、新闻学等专业招收国外留学生。

长春大学坐落在吉林省长春市，是一所省属全日制综合性大学。现有三个校区，总占地面积103万平方米。学校前身是1949年由原东北人民政府工业部创办的长春工业会计统计专门学校。后历经多次易名于1987年经原国家教育委员会批准，原吉林科技大学、吉林机电专科学校、长春外国语专科学校、长春职业大学4所学校合并，组建成长春大学。2000年8月，原吉林省林业学校并入长春大学。 学校现有20个教学院部，50个本科专业，3个硕士学位授权一级学科，2个硕士专业学位授权点。学校专业涵盖经济学、法学、教育学、文学、理学、工学、农学、医学、管理学、艺术学十大学科门类。现有全日制在校学生15811人。学校综合办学条件优良，基本设施齐备。目前，学校固定资产总值5.63亿元。图书馆是吉林省先进图书馆，拥有纸质藏书154万册、电子藏书60万种、中外文数据库14个。学校拥有特殊教育展览馆、国家大豆深加工技术成果展馆、萨满文化博物馆、生物标本展馆等四个展馆。创建于1987年的特殊教育学院开创了我国残障人接受高等教育的先河，构建了高等特殊教育本科人才培养体系，填补了我国高等教育的空白。 学校现有专任教师862人，其中正高级113人，副高级282人;研究生导师96人。学校现有国家有突出贡献中青年专家、吉林省高级专家、教育部新世纪优秀人才、长白山特聘教授、吉林省有突出贡献中青年专业技术人才等各级各类荣誉称号专家56人。 学校在国家和省级教学成果奖评选中，获国家级4项，省级奖39项。学校现有6个省级优秀教学团队，省级精品课程15门，省级优秀课程47门;国家级特色专业2个，省级特色专业8个，省级品牌专业建设点2个;国家级人才培养模式创新实验区1个，省级人才培养模式创新实验区2个，省级实验教学示范中心3个。 学校建有国家大豆深加工技术研究推广中心、国家大豆工程技术研究中心吉林分中心、国家高等教育视障资源中心、吉林省残疾人康复设备及技术科技创新中心、农产品加工生物技术吉林省高等学校重点实验室、材料设计与量子模拟吉林省高等学校重点实验室、萨满文化吉林省哲学社会科学重点研究基地、特殊教育吉林省高等学校人文科学研究基地、大豆加工生物技术吉林省发改委工程实验室、吉林省文化产业研究基地等科研平台。 “十二五”以来，学校共承担国家自然科学基金项目、国家社科规划基金项目、教育部科技规划项目、教育部人文社科规划项目、文化部文化艺术科学研究项目、国家体育总局项目、吉林省科技计划、吉林省社科规划等国家、省(部)、厅局级科研项目721项。有2人入选教育部新世纪优秀人才支持计划。全校教师共发表学术论文3000余篇。其中被SCI、EI等检索收录论文439篇，CSSCI收录期刊论文142篇。出版学术专著、译著40余部。申请国家发明专利50余项，获得授权27项，获省部级以上科研奖励109项。 学校重视培育富有特色的校园文化。目前，学校共有各类学生社团组织128个，课余文化生活丰富多彩，满足了学生多层面的兴趣爱好。学生在全国“挑战杯”各项赛事中共获银奖4项、铜奖6项、一等奖1项、二等奖1项。在全国大学生攀岩锦标赛等国内外科技文体竞赛中屡获佳绩。2012年，视障学生周国华在伦敦残奥会田径女子100米T12级决赛中获得冠军，并打破世界纪录。学校连续四届在全国大学生艺术展演中获一等奖。学校连续13年被中宣部、教育部、团中央、全国学联授予“三下乡”社会实践活动先进单位。近五年本科毕业生就业率稳定在90%以上，居吉林省高校前列，学校被评为吉林省高校毕业生就业工作先进单位。 学校坚持开放式、国际化办学，积极开展国际合作与交流工作，大力发展来华留学生教育。现具有中国政府奖学金、孔子学院奖学金、吉林省政府奖学金来华留学生接收资格。先后招收俄罗斯、韩国、日本、塔吉克斯坦、西班牙等20个国家2000多人次的留学生来校学习。学校多层次开展中外合作办学项目，与俄罗斯波罗的海国立技术大学、伏尔加格勒国立社会师范大学合作举办了本科层次中外合作办学项目;与西班牙阿尔梅利亚大学、韩国世明大学合作举办了高等专科层次中外合作办学项目。学校与日本圣泉大学开展“2+2”联合培养学生项目。学校与台湾地区8所院校签署交流合作协议，每年选派学生赴台湾中原大学、南台科技大学等高校进行短期交流。2014年学校与俄罗斯梁赞国立大学合作设立的孔子学院获全球“先进孔子学院”荣誉称号。经“俄罗斯世界”基金会授权，学校成立了俄罗斯布拉戈维申斯克国立师范大学俄语中心。中国(教育部)留学服务中心在我校设立了赴俄留学培训基地。近年来，学校先后聘请了190名外国专家学者来校讲学和任教，并选派学科带头人、骨干教师、优秀管理干部出国访问和留学深造。通过开展广泛的国际交流和各类别的国际教育项目合作，提高了学校国际化办学水平，扩大了社会影响力和国际知名度。学校连续11年被吉林省政府评为国际文化交流工作先进单位，2014年获得“全国来华留学教育管理先进集体”荣誉称号。 新的历史发展阶段，长春大学将遵循“知行合一，诚信至善”的校训，按照《国家中长期教育改革和发展规划纲要(2010-2020年)》和《吉林省中长期教育改革和发展规划纲要(2010-2020年)》的部署和要求，强化内涵建设，凝练办学特色，全面提升教育质量，努力把学校建设成为特色鲜明、培养具有创新精神和实践能力的高级专门人才的应用型综合性大学。

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四轴搬运机器人是应用于生产线上的四自由度关节型串联机器人。本项目根据生产线的 工作要求确定机器人的各项基本技术指标，为机器人的结构设计提供依据。对于机器人的机械 结构部分，基于模块化的设计思想，进行机器人本体的总体设计。将机器人的腰部、大小臂部 件、腕部设计成模块的形式，可以根据实际要求，方便地设计出满足不同载荷和运动范围要求 的机器人产品，减少设计周期，降低制造成本，有利于批量生产。在材料选择上，小臂和腕部 采用高强度铝合金，体现质量轻和易成型的要求。大臂采用组合焊件，用薄壁钢板围成空腔， 在保证强度和刚度的前提下，追求重量轻、加工周期短、用材少。基座采用铸铁，吸振和成型 性能好。在机器人的传动和结构设计方面，体现结构简单、单元集成度高、系统优化的现代设 计理念。 传动应保证传动路线短，结构紧凑。采用RV减速器，大减速比减速器安装在传动链的最 后一级，尽量缩小传动间隙的影响。RV减速器是一种新型的二级封闭行星轮系，是在摆线针 轮传动基础上发展起来的一种新型传动，而且其具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命 长、精度保持稳定、效率高等优点。根据机器人的结构特点，建立了机器人的运动学数学模 型，对其运动方程进行了推导，并分析了机器人的工作空间。建立了搬运机器人的雅可比矩 阵，反映了机器人末端执行器的速度与各关节速度之间的映射关系，求解了各个关节的速度和 加速度变化情况。

Ø  成果简介：带液体粘性传动的四轮驱动车辆，是当前车辆传动发展的一种新潮流。传统的四轮驱动车辆主要存在以下四个问题：急转弯制动现象、前后轮互相干涉、传动效率低、传动系的振动和噪声大。粘性联轴器则不会产生轴间和轮间的转速干涉，消除了轴间的功率循环现象。同时，由于其本身的特点，也衰减了传动系统中的很大一部分振动和噪声。当然，由于存在转速差的原因，会有功率损失。但是，综合所有因素，装备液粘联轴器的车辆仍比不装备液粘联轴器的四轮驱动车辆传动效率高，燃油经济性好。所研制的液粘联轴器传递功