内容介绍： 针对金属基复合材料制备成本高、工艺过程复杂的难题，集真空压 力浸渗、挤压铸造及液固挤压三种工艺优点于一体，开发出的真空吸渗 一液固挤压一体化成形复合材料构件的新技术，可一次成形出合金及其 复合材料管、棒材等高性能制件，解决了增强纤维与基体金属润湿性差 的问题，同时克服了传统复合材料管、棒材成形方法均需二次变形的弊 端，可用于铝、镁基复合材料的成形，极大地降低了铝、镁合金及其复 合材料的制备成

"本发明公开了一种多元钙钛矿材料及其制备与应用，其中该多元钙钛矿材料为多元全无机金属非铅卤盐，并且具有钙钛矿结构；所述 多 元 钙 钛 矿 材 料 的 化 学 式 满 足 ： <imgfile=""DDA0001316404480000011.GIF"" wi=""496"" he=""88""/>其中，0≤ x ≤ 1 ， 0 ≤ y ≤ 1 ， A 为 Cs⁺ ， B<sup&

目前传统消毒技术有诸多缺点：紫外消毒由于紫外光光谱会杀死健康细胞，对人眼和其他器官也是危险的，所以其灭菌场所不能有人进入，大大限制了其应用范围。传统的二氧化钛催化剂由于禁带宽度3.2ev，也只能受紫外光激发有效，大大限制了其应用；臭氧消毒易分解，其灭菌场所不能有人进入，对人眼和其他器 官具有危害；酒精、84消毒剂由于挥发不具有持续消毒能力，需要经常喷洒，另外存在着使用不当引起的火灾、中毒等风险。 课题组研发的氮化碳g-C3N4功能复合膜制备可解决述痛点，该项技术具有可提高膜的亲水性、提高膜的水通量、赋予膜光催化性能、赋予膜自清洁性能和抗菌性等特点。

红外传感器广泛应用于工业、医疗和环境等领域，其研发与生产水平关系到国家安全、国民经济和环保事业的发展。目前国内对于热释电红外传感器的开发相对落后，其核心敏感材料的制备更是少之又少。以日本、美国为主的少数国家掌握着热释电材料制备及器件开发的成熟技术。因此，国内开发高性能热释电红外传感核心敏感材料显得格外重要。 热释电效应是指极化随温度改变的现象。当温度改变时，极化发生变化，原先的自由电荷不能再完全屏蔽束缚电荷，于是表面出现自由电荷，它们在附近空间形成电场，对带电微粒有吸引或排斥作用。如果与外电路联接，则可在电路中观测到电流。热释电红外传感器是一种利用热释电效应的温度敏感性传感器，其独特的滤光片可以使人体发出的9～10μm的红外光通过，不需要接触人体就能检测出人体辐射能量的不同及变化，并把它转换成电压信号输出。通过将信号放大，就可以驱动各种控制电路，可广泛应用在智能家居、智能控制、防盗报警等多种场景下。本成果独立开发高性能热释电红外敏感材料及传感器，如下图所示：

高速公路、城市高架等桥梁、地铁隧道、大坝、房屋建筑等混凝土结构或钢结构在施工或长期运营期间会出现裂纹或其他缺陷，进而带来很大的安全隐患。针对此情况，提出了混凝土、钢结构表观损伤远程非接触测量理论，研发出结构表观损伤的非接触检测仪与分布式监测系统。已经在国内外数十座桥梁、隧道与建筑上得到应用。

对锰酸锂，三元材料，富锂高容量高电压正极材料和高电压锰酸锂正极材料进行了多年的系统研究，通过合成方法，原料配比及掺杂改进，使所得的正极材料在循环稳定性，倍率性能及高温性能等方面都得到明显改进。综合性能达到国际先进水平。可以进行产业化和大规模应用，不但可以用于小型锂离子电池，更适合于大型的动力锂离子电池和储能电池。

产品详细介绍南京固琦分析仪器制造有限公司专业制造各类焊条分析仪器，焊条钢分析仪器，,非水碳硫分析仪，非水碳硫分析仪器，碳硫分析仪器，智能定硫仪，炉料分析仪，碳硫高速分析仪器，高智能碳硫分析仪器，南京碳硫分析仪，碳硫检测仪，碳硫联测分析仪,  化验室仪器，碳分析仪器，硫分析仪器，管式碳硫分析仪，管式碳硫仪，智能碳硫分析仪器，自动分析仪器，智能化验仪器，智能分析仪器，快速碳硫分析仪、分析仪器，化验仪器，化验设备，不锈钢成分测定仪,化学元素分析仪, 电化学分析仪,实验室分析仪器, 智能元素分析仪，微机元素分析仪，三元素分析仪器，可测定工业材料中碳、硫、锰、磷、硅、镍、铬、钼、铜、钛、锌、钒、镁、稀素的含量土等元素。仪器测量范围广、精度高，高、中、低档齐全，并能接受用户特殊定货。广泛应用于钢铁分析仪器、冶金化验仪器、铸造化验设备、机械分析仪器，化工分析仪器、矿山开发设备等行业及质量监督部门和大专院校。(http://www.gqfxy.com)  025-57357222 13851978239)。

  电磁学  编号 名称 学科 单位 备注  0-1 信号发生器 小初高 台   0-2 高低压电源 初高 台   01 避雷针 初高 套   02 模拟电偶极子 高 套   03 电磁感应电流的方向 小初高 套 电磁感应实验器4  04 雅各布天梯 小初高 套   05 静电乒乓 初高 套 电荷相互作用演示器2  06 静电跳球 初高 套 电荷相互作用演示器1  07 静电除尘 初高 套   08 静电屏蔽 初高 套   09 尖端放电与电风轮 初高 套   富兰克林电风车 初高 套  尖端放电 初高 套   10 静电滚筒（静电马达） 初高 套   11 火焰导电 初高 套   12 无线电报机 小初高 套   13 电磁弹簧振子 小初高 套 电磁感应实验器3  14 电磁秋千 小初高 套 电磁感应实验器1  15 司南 小初 套   16 磁悬转轮 小初高 套   17 海狮戏球 小初 套   18 开尔文滴水起电演示仪 小初高 套   19 电磁炮 小初 套   20 静电感应实验仪 初高 套   21 姜太公钓鱼 小初 套   22 电磁铁 小初 套   23 电动机与发电机 小初 套   24 摩擦起电与电荷相互作用 小初 套   25 简单电路组合探究仪 小初 套   26 病房呼叫系统 初 套   27 光电效应演示实验 初高 套   28 磁悬浮地球仪 小初 套   29 通电自感现象探究实验仪 高 套   30 断电自感现象探究实验仪 高 套   31 断电自感、触电探究实验仪 高 套   32 火灭明珠 高 套   33 电容器充放电探究实验仪 高 套   34 大电容器充放电应用探究实验仪 高 套   35 利用高电阻放电测定电容量实验仪 高 套   36 用非门电路实现路灯自动控制 高 套   37 用斯密特触发器实现温度控制实验仪 高 套   38 与非门逻辑真值探究实验仪 高 套   39 晶体三极管放大作用探究实验仪Ｉ 高 套   40 磁控防磁控防盗报警实验仪 高 套   41 用斯密特触发器做路灯自动控制实验仪 高 套   42 手触式蓄电池演示仪 小初 套 手电池  43 安培力演示仪 初高 套   44 指南针  套   45 指南龟  套   46 磁场力 小初 套 电磁感应实验器2  53 涡流演示仪1 初高 套   54 涡流演示仪2 初高 套   59 猫捉老鼠 小初 套   61 人体验电演示器  套   67 温差发电  套   68 磁悬浮陀螺  套   70 静电引火大炮  套   71 磁悬浮列车  套   72 手摇发电机  套   73 立体磁感线演示器  套   74 静电试电笔  套   75 磁悬浮风扇  套   76 电磁起重机  套   77 人体是导体吗—人体导电球（分组实验）  套   78 感应起电机拓展探究  套   79 电路连接暗盒（分组实验）  套   80 光控台灯  套   81 平面与立体磁感线-铁沙指示  套   82 强力电磁铁  套   83 水果电子钟探究  套   84 冷热传递—瞬间制冰器  套   85 可组装电动机模型  套   86 透明手摇式发电机  套   87 热能发动机  套    力学  编号 名称 学科 单位 备注  1 圆周运动演示仪2 初高 套 过山车  2 机翼升力演示仪 小初高 套   3 二力平衡 小初 套 静力平衡  4 重力方向探究仪 初高 套   5 翻板车实验 小 套   6 会翻跟头的魔丸 小初高 套   7 模拟傅科摆实验 初高 套   8 鸭子比汽车跑得快 小初 套   9 水的反冲实验系统 小初高 套   10 桥梁的研究 初高 套   11 滚动的方轮 小初高 套   12 奇怪的碰撞 小初高 套   13 袋鼠下坡 小初高 套   14 自动上坡的旋转体 小初高 套   15 钢球爬坡 小初高 套   16 三轨竞速 小初高 套 竞速轨道1  17 多轨竞速 小初高 套 竞速轨道2  18 奇异的翻转环 高 套   19 多功能滚摆 小初高 套   20 动能与势能的转换演示仪1 小初高 套 筋斗鼠，动能势能转换实验器  21 啄木鸟 小初高 套   22 起重机工作原理 小初高 套   23 表面张力实验器 初高 套   24 机械组合传动 小初 套   25 压力与压强实验仪 小初 套   26 液体内部不同深度同一方向压强演示仪 小初 套   27 液体内部同一深度不同方向压强演示仪 小初 套   28 彩色喷泉 小初高 套   27 潜水艇模型  套   28 潜水艇仿真实验系统  套   29 离心力演示仪（物质的密度与浮沉的关系）  套   30 离心力演示仪（地球自转对地球形状影响演示仪）  套   31 逆风行舟实验 初高 套   32 浮沉的小鱼 初高 套   33 气悬球 初高 套   34 伯努利原理 初高 套   35 动量守恒（碰碰球） 小初高 套   36 杠杆原理 初高 套   37 线轴的运动 小初 套   38 喷气反冲演示仪 小初 套   39 绕轴转动的火焰 初高 套   40 圆周运动演示仪1 小初高 套 火车  41 角动力的保存 初高 套   42 流体压强与流速关系的演示装置 初高 套   43 火箭演示仪 小初高 套   44 龙卷风演示仪 小初高 套   45 力的平衡1 初高 套   46 陀螺旋转的轨迹 小初 套   47 收集分子运动和实验证据 初高 套   48 温度与压强的关系探究仪 初高 套   49 有趣的肥皂膜 小初高 套   50 能的转化探究实验仪 小初 套   51 压力作用效果探究仪 初 套   52 重心与稳度探究仪 小初 套 重心与稳度  53 动能与势能的转换演示仪2  套 动能与势能的转换演示小车   54 力的平衡2  套 力的平衡2，力的平衡实验器  55 力和运动演示器  套 力与运动  56 惯性探究仪 小初 套 惯性演示器  57 悬拉桥  套 悬拉桥  58 拱桥 小初 套 拱桥  59 墩桥  套 墩桥  60 斜拉桥 小初 套 斜拉桥  61 凹凸桥  套 竞速轨道3  62 直升飞机演示器  套 直升飞机演示器  63 惯性运动  套 慣性運動  64 边爬边摇  套 摩擦力之应用 - 边摇边爬  65 角动量守恒原理演示仪  套 角動量守恆  66 加速度計  套   67 反冲小艇 小初 套   68 模拟人体关节的杠杆  套   69 自由落体中失重状态演示仪  套   70 惯性与质量关系探究仪  套   71 重力做功特点探究仪  套   72 匀速直线运动探究仪  套   73 万有引力演示仪  套   74 空气内摩擦 初高 套   75 受迫振动周期分析仪 高 套   76 匀强磁场中的单摆 小初高 套   77 奇妙的悬沉浮  套   78 水中降落伞 小初 套   79 力的平衡3  套   80 做功改变物体内能实验仪  套   81 力学斜面 小初高 套   82 自行车走钢丝     83 曲柄连杆机械运动     84 双人舞     85 投球器     86 水轮机模型     87 空气大力士     88 双吸盘（分组实验）     89 飞机为何飞起来     90 平衡鸟     91 反冲螺旋桨车     92 气垫盘探究（分组实验）     93 波动弹簧     94 一纸顶千斤     光学  编号 名称 学科 单位 备注  1 魔 箱 小初 套   2 变色龙 小初 套   3 角反射器 小初高 套   4 翻转的镜像 小初高 套 多次反射成像演示器1  5 小球变大球 小初高 套   6 你中有我、我中有你 小初高 套   7 笼中鸟 小初高 套   8 颜料的混合（电动七色轮） 小初 套 牛顿调色盘  9 光通讯实验系统 小初高 套   10 辉光球 小初高 套   11 万花筒 小 套   12 多像镜（变角镜） 小初 套   13 时光隧道（望不到尽头的长廊） 小初 套 多次反射成像演示器2  14 潜望镜 小初 套   15 光的反射演示仪1 初 套   16 光的反射演示仪2 初 套   17 小孔成像 小初 套   18 三棱镜 小初 套   19 模拟彩虹 小初 套   20 太阳钟 小 套   21 光的合成探究实验仪 初高 套   22 组合式眼球模型 小初 套   23 红光外侧的热效应 初高 套   24 早霞与晚霞  套 早霞与晚霞  25 光纤  套   26 平面镜成像原理  套   27 光谱演示仪  套 CD光谱仪  28 三色小孔成像 小初 套   27 神奇成像立体镜—平面看立体(教师用)  套   28 趣味光学探究性转盘  套   29 光电盘  套   30 光控风扇  套   31 虚物成像探究—看得见摸不到  套   32 神奇的光三原色合成演示仪  套   33 光三原色探究仪(学生分组实验）  套   34 学生探究立体镜（学生分组实验）  套   35 神奇莫尔条纹实验片  套   36 光的彩色偏振实验器  套   37 潜望镜组装探究  套   38 放大观察仪  套   39 光学魔盒—大钱变小钱  套   40 照相机模型  套   41 彩环魔球  套   42 光纤灯  套   43 太阳能电池利用探究(分组实验）  套   44 新型太阳灶  套   45 会行驶的太阳能小车  套   46 30倍手持探究显微镜（分组实验）  套   47 100倍手持探究显微镜  套   48 昆虫腹部观察镜  套   49 指纹提取纸  套   振动和波  编号 名称 学科 单位   1 声音的特征 小初高 套   2 声驻波 小初高 套   3 无弦琴 小初高 套   4 伽利略针和单摆实验 小初高 套   5 共振摆球 小初高 套   6 绳驻波 初高 套   7 纵波与横波演示仪 初高 套 弹簧波实验器2  8 声悬浮 初高 套   9 振动与转动能量的转化 初高 套   10 强迫振动与共振实验仪 初高 套 共振实验器1  11 超声雾化 小初高 套   12 鱼洗 小初高 套   13 空中排萧 小初高 套 共振实验器2  14 铝棒发声 小初高 套   15 奇妙的声音传播 小初 套   16 摆的秘密 小 套   17 单摆振动图像演示仪 初高 套 沙摆简谐振动实验器  18 弹簧波探究仪  套 弹簧波实验器1  19 克拉尼圖形  套 克拉尼图实验图  20 模拟声高演示仪   套 模拟声高演示器  21 共振小兔  套 共振小娃演示仪  22 纵波模拟器  套   23 海市蜃樓  套 海市蜃樓  24 奇妙的回音杯  套   25 声音的反射 小初 套   26 电动鱼洗  套    热学与分子物理学  序号 名称 学科 单位   1 热气球 小初 套   2 热辐射演示仪1 小初 套   3 升华与凝华 初 套   4 气垫船 小初 套 气垫与气垫船演示器  5 烟圈炮  套 烟圈炮演示器  6 大气压强  套 大气压强实验器  7 神奇的玻璃弹珠运动  套 玻璃弹珠引擎  8 热往哪里传  套 热往哪里传  9 云的模拟演示仪1  套 人造云  10 云的模拟演示仪2  套 绝热膨胀  11 听话的小球  套 听话的小球  12 固体热胀冷缩演示仪 小初 套   13 热辐射演示仪2 小初 套 四根玻璃管  14 饮水鸟  套   综合  编号 名称 学科 单位 备注  1 人体脉搏跳动演示仪 小初 套   2 模拟火山喷发 小初 套   3 风力发电 小初 套   4 地球是球体演示仪 小初 套   5 不同土壤渗水性比较实验器 小初 套   6 水土保持演示仪 小初 套   7 奇妙的极值求解仪 初高 套   8 月相变化演示仪 小初 套   9 房屋搭建组合件 小 套   10 生物光反应盒 小初 套   11 多用旋转体探究实验仪 初高 套   12 抛物线形成探究实验仪 初高 套   13 造纸操作演示仪 小初 套 造纸操作演示器  14 七巧板智力拼图 小初 套   15 太阳能演示器 小初 套   16  组合型风力风向仪 小初 套   17  奇怪的漏斗 小初 套   18  塑料雨量器 小初 套   19 水能的利用演示器  套 水的能量转换演示器  20 水力发电  套 水力发电实验器  21 地震模拟演示仪  套   22 地球内部结构模型  套   23 地表模型  套   24 地动仪模型  套   25 三球仪  套   26 自动旋转轮  套   27 红外线电子测温仪  套   28 触摸报警器  套   27 彩色鲁班球  套   28 活动星座图  套   29 月球仪  套   30 地震报警器  套   31 星像仪  套   32 微电子式风力风速计-液晶显示  套   33 天文望远镜  套   34 风向标组装探究模型（学生分组实验）  套   35 沙漏记时  套   36 日晷记时、记节气  套   37 听话的智慧球  套   38 神奇记忆合金（四种记忆方式）  套   39 可编程机器人（吐弹机器人）  套   40 超轻型直升机  套   41 热胀冷缩探究实验仪（分组实验）  套   42 物体的内聚力  套   43 伽利略温度计  套   44 三维立体针雕  套   45 风的形成探究仪（分组实验）  套   46 有趣的年轮片  套   47 浮筒式肺活量计  套   48 二人共听心跳（听筒）  套   49 观鸟扩音器  套   50 消化系统探究肚兜  套   51 哈勃瓶  套  南京师范大学课程资源研究所 邮政编码：210009 地　　址：南京市宁海路122号南京师范大学信息技术楼  公司电话：025-83204284 83301983 83302681 公司传真：025-83302681转8009 手　　机：13405879778 联 系 人：王经理 网　　址：http://www.kczyyjs.com 电子邮件：wangkefang@163.com QQ号码：2269329198    

电磁学  编号 名称 学科 单位 备注  0-1 信号发生器 小初高 台   0-2 高低压电源 初高 台   01 避雷针 初高 套   02 模拟电偶极子 高 套   03 电磁感应电流的方向 小初高 套 电磁感应实验器4  04 雅各布天梯 小初高 套   05 静电乒乓 初高 套 电荷相互作用演示器2  06 静电跳球 初高 套 电荷相互作用演示器1  07 静电除尘 初高 套   08 静电屏蔽 初高 套   09 尖端放电与电风轮 初高 套   富兰克林电风车 初高 套  尖端放电 初高 套   10 静电滚筒（静电马达） 初高 套   11 火焰导电 初高 套   12 无线电报机 小初高 套   13 电磁弹簧振子 小初高 套 电磁感应实验器3  14 电磁秋千 小初高 套 电磁感应实验器1  15 司南 小初 套   16 磁悬转轮 小初高 套   17 海狮戏球 小初 套   18 开尔文滴水起电演示仪 小初高 套   19 电磁炮 小初 套   20 静电感应实验仪 初高 套   21 姜太公钓鱼 小初 套   22 电磁铁 小初 套   23 电动机与发电机 小初 套   24 摩擦起电与电荷相互作用 小初 套   25 简单电路组合探究仪 小初 套   26 病房呼叫系统 初 套   27 光电效应演示实验 初高 套   28 磁悬浮地球仪 小初 套   29 通电自感现象探究实验仪 高 套   30 断电自感现象探究实验仪 高 套   31 断电自感、触电探究实验仪 高 套   32 火灭明珠 高 套   33 电容器充放电探究实验仪 高 套   34 大电容器充放电应用探究实验仪 高 套   35 利用高电阻放电测定电容量实验仪 高 套   36 用非门电路实现路灯自动控制 高 套   37 用斯密特触发器实现温度控制实验仪 高 套   38 与非门逻辑真值探究实验仪 高 套   39 晶体三极管放大作用探究实验仪Ｉ 高 套   40 磁控防磁控防盗报警实验仪 高 套   41 用斯密特触发器做路灯自动控制实验仪 高 套   42 手触式蓄电池演示仪 小初 套 手电池  43 安培力演示仪 初高 套   44 指南针  套   45 指南龟  套   46 磁场力 小初 套 电磁感应实验器2  53 涡流演示仪1 初高 套   54 涡流演示仪2 初高 套   59 猫捉老鼠 小初 套   61 人体验电演示器  套   67 温差发电  套   68 磁悬浮陀螺  套   70 静电引火大炮  套   71 磁悬浮列车  套   72 手摇发电机  套   73 立体磁感线演示器  套   74 静电试电笔  套   75 磁悬浮风扇  套   76 电磁起重机  套   77 人体是导体吗—人体导电球（分组实验）  套   78 感应起电机拓展探究  套   79 电路连接暗盒（分组实验）  套   80 光控台灯  套   81 平面与立体磁感线-铁沙指示  套   82 强力电磁铁  套   83 水果电子钟探究  套   84 冷热传递—瞬间制冰器  套   85 可组装电动机模型  套   86 透明手摇式发电机  套   87 热能发动机  套    力学  编号 名称 学科 单位 备注  1 圆周运动演示仪2 初高 套 过山车  2 机翼升力演示仪 小初高 套   3 二力平衡 小初 套 静力平衡  4 重力方向探究仪 初高 套   5 翻板车实验 小 套   6 会翻跟头的魔丸 小初高 套   7 模拟傅科摆实验 初高 套   8 鸭子比汽车跑得快 小初 套   9 水的反冲实验系统 小初高 套   10 桥梁的研究 初高 套   11 滚动的方轮 小初高 套   12 奇怪的碰撞 小初高 套   13 袋鼠下坡 小初高 套   14 自动上坡的旋转体 小初高 套   15 钢球爬坡 小初高 套   16 三轨竞速 小初高 套 竞速轨道1  17 多轨竞速 小初高 套 竞速轨道2  18 奇异的翻转环 高 套   19 多功能滚摆 小初高 套   20 动能与势能的转换演示仪1 小初高 套 筋斗鼠，动能势能转换实验器  21 啄木鸟 小初高 套   22 起重机工作原理 小初高 套   23 表面张力实验器 初高 套   24 机械组合传动 小初 套   25 压力与压强实验仪 小初 套   26 液体内部不同深度同一方向压强演示仪 小初 套   27 液体内部同一深度不同方向压强演示仪 小初 套   28 彩色喷泉 小初高 套   27 潜水艇模型  套   28 潜水艇仿真实验系统  套   29 离心力演示仪（物质的密度与浮沉的关系）  套   30 离心力演示仪（地球自转对地球形状影响演示仪）  套   31 逆风行舟实验 初高 套   32 浮沉的小鱼 初高 套   33 气悬球 初高 套   34 伯努利原理 初高 套   35 动量守恒（碰碰球） 小初高 套   36 杠杆原理 初高 套   37 线轴的运动 小初 套   38 喷气反冲演示仪 小初 套   39 绕轴转动的火焰 初高 套   40 圆周运动演示仪1 小初高 套 火车  41 角动力的保存 初高 套   42 流体压强与流速关系的演示装置 初高 套   43 火箭演示仪 小初高 套   44 龙卷风演示仪 小初高 套   45 力的平衡1 初高 套   46 陀螺旋转的轨迹 小初 套   47 收集分子运动和实验证据 初高 套   48 温度与压强的关系探究仪 初高 套   49 有趣的肥皂膜 小初高 套   50 能的转化探究实验仪 小初 套   51 压力作用效果探究仪 初 套   52 重心与稳度探究仪 小初 套 重心与稳度  53 动能与势能的转换演示仪2  套 动能与势能的转换演示小车   54 力的平衡2  套 力的平衡2，力的平衡实验器  55 力和运动演示器  套 力与运动  56 惯性探究仪 小初 套 惯性演示器  57 悬拉桥  套 悬拉桥  58 拱桥 小初 套 拱桥  59 墩桥  套 墩桥  60 斜拉桥 小初 套 斜拉桥  61 凹凸桥  套 竞速轨道3  62 直升飞机演示器  套 直升飞机演示器  63 惯性运动  套 慣性運動  64 边爬边摇  套 摩擦力之应用 - 边摇边爬  65 角动量守恒原理演示仪  套 角動量守恆  66 加速度計  套   67 反冲小艇 小初 套   68 模拟人体关节的杠杆  套   69 自由落体中失重状态演示仪  套   70 惯性与质量关系探究仪  套   71 重力做功特点探究仪  套   72 匀速直线运动探究仪  套   73 万有引力演示仪  套   74 空气内摩擦 初高 套   75 受迫振动周期分析仪 高 套   76 匀强磁场中的单摆 小初高 套   77 奇妙的悬沉浮  套   78 水中降落伞 小初 套   79 力的平衡3  套   80 做功改变物体内能实验仪  套   81 力学斜面 小初高 套   82 自行车走钢丝     83 曲柄连杆机械运动     84 双人舞     85 投球器     86 水轮机模型     87 空气大力士     88 双吸盘（分组实验）     89 飞机为何飞起来     90 平衡鸟     91 反冲螺旋桨车     92 气垫盘探究（分组实验）     93 波动弹簧     94 一纸顶千斤     光学  编号 名称 学科 单位 备注  1 魔 箱 小初 套   2 变色龙 小初 套   3 角反射器 小初高 套   4 翻转的镜像 小初高 套 多次反射成像演示器1  5 小球变大球 小初高 套   6 你中有我、我中有你 小初高 套   7 笼中鸟 小初高 套   8 颜料的混合（电动七色轮） 小初 套 牛顿调色盘  9 光通讯实验系统 小初高 套   10 辉光球 小初高 套   11 万花筒 小 套   12 多像镜（变角镜） 小初 套   13 时光隧道（望不到尽头的长廊） 小初 套 多次反射成像演示器2  14 潜望镜 小初 套   15 光的反射演示仪1 初 套   16 光的反射演示仪2 初 套   17 小孔成像 小初 套   18 三棱镜 小初 套   19 模拟彩虹 小初 套   20 太阳钟 小 套   21 光的合成探究实验仪 初高 套   22 组合式眼球模型 小初 套   23 红光外侧的热效应 初高 套   24 早霞与晚霞  套 早霞与晚霞  25 光纤  套   26 平面镜成像原理  套   27 光谱演示仪  套 CD光谱仪  28 三色小孔成像 小初 套   27 神奇成像立体镜—平面看立体(教师用)  套   28 趣味光学探究性转盘  套   29 光电盘  套   30 光控风扇  套   31 虚物成像探究—看得见摸不到  套   32 神奇的光三原色合成演示仪  套   33 光三原色探究仪(学生分组实验）  套   34 学生探究立体镜（学生分组实验）  套   35 神奇莫尔条纹实验片  套   36 光的彩色偏振实验器  套   37 潜望镜组装探究  套   38 放大观察仪  套   39 光学魔盒—大钱变小钱  套   40 照相机模型  套   41 彩环魔球  套   42 光纤灯  套   43 太阳能电池利用探究(分组实验）  套   44 新型太阳灶  套   45 会行驶的太阳能小车  套   46 30倍手持探究显微镜（分组实验）  套   47 100倍手持探究显微镜  套   48 昆虫腹部观察镜  套   49 指纹提取纸  套   振动和波  编号 名称 学科 单位   1 声音的特征 小初高 套   2 声驻波 小初高 套   3 无弦琴 小初高 套   4 伽利略针和单摆实验 小初高 套   5 共振摆球 小初高 套   6 绳驻波 初高 套   7 纵波与横波演示仪 初高 套 弹簧波实验器2  8 声悬浮 初高 套   9 振动与转动能量的转化 初高 套   10 强迫振动与共振实验仪 初高 套 共振实验器1  11 超声雾化 小初高 套   12 鱼洗 小初高 套   13 空中排萧 小初高 套 共振实验器2  14 铝棒发声 小初高 套   15 奇妙的声音传播 小初 套   16 摆的秘密 小 套   17 单摆振动图像演示仪 初高 套 沙摆简谐振动实验器  18 弹簧波探究仪  套 弹簧波实验器1  19 克拉尼圖形  套 克拉尼图实验图  20 模拟声高演示仪   套 模拟声高演示器  21 共振小兔  套 共振小娃演示仪  22 纵波模拟器  套   23 海市蜃樓  套 海市蜃樓  24 奇妙的回音杯  套   25 声音的反射 小初 套   26 电动鱼洗  套    热学与分子物理学  序号 名称 学科 单位   1 热气球 小初 套   2 热辐射演示仪1 小初 套   3 升华与凝华 初 套   4 气垫船 小初 套 气垫与气垫船演示器  5 烟圈炮  套 烟圈炮演示器  6 大气压强  套 大气压强实验器  7 神奇的玻璃弹珠运动  套 玻璃弹珠引擎  8 热往哪里传  套 热往哪里传  9 云的模拟演示仪1  套 人造云  10 云的模拟演示仪2  套 绝热膨胀  11 听话的小球  套 听话的小球  12 固体热胀冷缩演示仪 小初 套   13 热辐射演示仪2 小初 套 四根玻璃管  14 饮水鸟  套   综合  编号 名称 学科 单位 备注  1 人体脉搏跳动演示仪 小初 套   2 模拟火山喷发 小初 套   3 风力发电 小初 套   4 地球是球体演示仪 小初 套   5 不同土壤渗水性比较实验器 小初 套   6 水土保持演示仪 小初 套   7 奇妙的极值求解仪 初高 套   8 月相变化演示仪 小初 套   9 房屋搭建组合件 小 套   10 生物光反应盒 小初 套   11 多用旋转体探究实验仪 初高 套   12 抛物线形成探究实验仪 初高 套   13 造纸操作演示仪 小初 套 造纸操作演示器  14 七巧板智力拼图 小初 套   15 太阳能演示器 小初 套   16  组合型风力风向仪 小初 套   17  奇怪的漏斗 小初 套   18  塑料雨量器 小初 套   19 水能的利用演示器  套 水的能量转换演示器  20 水力发电  套 水力发电实验器  21 地震模拟演示仪  套   22 地球内部结构模型  套   23 地表模型  套   24 地动仪模型  套   25 三球仪  套   26 自动旋转轮  套   27 红外线电子测温仪  套   28 触摸报警器  套   27 彩色鲁班球  套   28 活动星座图  套   29 月球仪  套   30 地震报警器  套   31 星像仪  套   32 微电子式风力风速计-液晶显示  套   33 天文望远镜  套   34 风向标组装探究模型（学生分组实验）  套   35 沙漏记时  套   36 日晷记时、记节气  套   37 听话的智慧球  套   38 神奇记忆合金（四种记忆方式）  套   39 可编程机器人（吐弹机器人）  套   40 超轻型直升机  套   41 热胀冷缩探究实验仪（分组实验）  套   42 物体的内聚力  套   43 伽利略温度计  套   44 三维立体针雕  套   45 风的形成探究仪（分组实验）  套   46 有趣的年轮片  套   47 浮筒式肺活量计  套   48 二人共听心跳（听筒）  套   49 观鸟扩音器  套   50 消化系统探究肚兜  套   51 哈勃瓶  套  南京师范大学课程资源研究所 邮政编码：210009 地　　址：南京市宁海路122号南京师范大学信息技术楼  公司电话：025-83204284 83301983 83302681 公司传真：025-83302681转8009 手　　机：13405879778 联 系 人：王经理 网　　址：http://www.kczyyjs.com 电子邮件：wangkefang@163.com QQ号码：2269329198

一、项目简介 自动导航运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）是装有自动导航装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。广泛应用于汽车制造、电子、纺织、食品、烟草、物流仓储等行业和领域。 2016年中国AGV市场销售量7350台，市场规模达12.08亿元，同比增长37.7%。2017年中国市场AGV销量有望突破10200台，同比增速超38%。特别是新一代完全柔性的AGV机器人将在各种场景下得到应用，新的AGV增量市场正在酝酿过程中。 当前AGV主要导航方式为有轨导航（固定路径）和无轨导航（柔性路径）。传统有轨导航AGV主要采用有轨导航方式，虽然简单易行、路径跟踪可靠性好，但灵活性和柔性差；新的激光导航方式，在应用时具有更高的柔性，但目前大多数是采用反射板和三角定位原理进行，其灵活性和柔性受到限制。 无轨导航AGV不需要任何场地施工、具备自由路径导航和智能避让能力的AGV，越来越受到行业的重视，是重要发展趋势和研究热点。这种无轨的自主导航系统（自由路径规划和决策）具有更高的引导柔性，能够更高效、灵活地完成物料的搬运任务。随着车间物流和生产流程日益复杂多变，对柔性供送、自主规划决策的新一代AGV需求迫切。 本项目致力于开发面向柔性物料搬运、内部物流的AGV机器人平台，具有效率高，易于操作、使用灵活且安全等特点。项目研究的这种AGV是第三代柔性移动机器人，综合了激光、视觉、惯性定位和自主规划决策技术，是未来的移动解决方案。(智能化工具化)，适应于巡检和商城、宾馆、医院等场所的内部配送。 项目研究全新一代AGV属于自主导航机器人，具备全柔性：无轨导航，不需要场地布设，全软件化，应用更广（内部物流、人机协作等）。具备自主性：自动路径规划、自动避障、自动跟踪、相互协作、自动充电等智能决策。项目研究具有重要的现实意义和市场前景。 二、前期研究基础 研究团队已经开工研究面向柔性物料搬运和物流配送的新一代AGV机器人，服务于需混合导航与自由路径功能的新兴AGV市场，目前研发的这种AGV是第三代高级移动机器人，综合了激光、视觉、惯性导航和自主规划决策与人机交互技术，是未来的移动解决方案(智能化工具化)。累计完成投资150万元，已和厦门万久公司开展省高校产学项合作目(基于视觉与惯性定位的AGV装置研发)，设计完成了AGV机器人样机，正进行驱动系统、导航系统、控制系统可靠性与性能指标的测试。 当前正在的研究工作和目标是，进一步完善AGV基本机型设计，实现激光SLAM、里程/IMU惯性定位、自主路径规划与跟踪；对AGV的RGB-D视觉系统进行开发设计，实现视觉引导与目标识别、跟踪、避让；进行终端控制软件开发，形成产品应用解决方案。 已发表的与项目相关的主要论文SCI论文5篇，EI论文20余篇。主要发明专利有：1. 仲训昱, 田军, 庞聪, 彭侠夫, 曾建平. 基于前倾 2D 激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法. 国家发明专利（受理中）2. 仲训昱. 基于虚拟扫描与测距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 国家发明专利（申请号：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲训昱, 李跃亮, 彭侠夫. 面向智能车自主充电的柔性对接装置. 国家发明专利（申请号： 201710389598.1, 受理中）4. 仲训昱, 王祥, 陈映冰, 彭侠夫. 基于 A*提取引导点的 AGV 路径跟踪与避障协调方法.国家发明专利（申请号： 201710043581.0, 受理中）5. 仲训昱, 李跃亮, 刘嘉伟, 彭侠夫. 一种面向智能车自主充电的柔性对接装 置. 国家实用新型专利, 专利号： 201720606992.1 三、应用技术成果 （一）导航控制系统设计 研究团队开发了一种全柔性自主式AGV机器人, 其导航控制系统如下图所示，特点有： 1）采用这种模块化的系统平台, 搭建激光导航AGV产品, 可实现降低制作成本30%-50%;  2）结合视觉/惯性定位和特殊运动机构, 支持各种场景下的使用、简易且节省人工成本。 （二）地图表示和基于A*提取关键路径点的全局路径规划方法 以AGV半径障碍进行膨胀，建立初始栅格地图；通过风险评估函数对障碍周围节点的风险等级进行评估，获得带有风险区域的安全栅格地图。在安全地图上通过A*算法规划全局路径，在得到的全局路径上提取关键路径点。 （三）基于位-姿交替控制的路径跟踪与避让/运动协调方法研究了局部环境建模与自适应窗口的实时避障方法，同时还研究了基于复合速度障碍法的分布式运动规划算法，在各种移动服务机器人与AGV搬运机器人 相互协调避让的运动规划中等具有很好的应用前景。 机器人以关键路径点为引导点并不断实时切换、更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。 （四）基于地图匹配的AGV激光SLAM方法 虚拟扫描与测距匹配法：增量式创建栅格地图，采用虚拟激光雷达扫描与基于测距的快速轮廓匹配。 LATTICE SLAM方法：综合采用了高斯牛顿迭代法、地图匹配表、概率地图和高低两层地图等策略。 （五）AGV系统特色设计 1)双层控制器系统结构，提高可靠性、实时性和灵活性。 2)基于ROS的软件设计，采用NVIDIA 的TK1超级计算平台作为主控计算机。 3)下位机功能模块设计：处理实时性较高的任务，如里程计／IMU推算定位、安全速4)度控制、超声波／防撞条避碰处理等。 5)运动机构及外观设计：两轮差动驱动＋两轮随动”的四轮运动机构，比六轮机构具有更好的地面适应性；采用橡胶轮，减震和静音效果好。 6)自动充电对接装置设计：通过柔性连杆的弯曲形变来实现充电接口和充电接头的柔顺对接。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。