机床的振动最终都决定了刀具和工件的相对振动，是影响表面加工精度的主要因素之一，特别是加工过程中的振动控制决定了加工系统的稳定性。其中加工的振动主要是高频的主轴振动，主要引起主轴和工件的相对振动，并通过动态力最终反映到动态性能的评价指标上。我们通过在工艺系统中增加主动控制单元，从而能够通过其产生的控制力来实现切削振动的主动抵消。

精密加工对刀是数控加工中的主要步骤，对刀的精度决定零件的加工精度，同时，对刀效率还直接影响数控加工效率。为了能够准确高效的实现精密加工过程的自动对刀，我们从对刀过程中切削振动出发，我们从理论以及实践方面实现了对刀系统的精确化、可视化和程序化。

技术人才： 1、粮食贮藏与加工专业的教授5 ； 2、食品类专业硕士10名

本发明公开了一种五轴联动数控加工的后置处理方法，包括：(1)分离出刀位文件中的规划进给量，以及刀位语句中的六个参数；(2)定义五轴数控机床中的非依赖旋转轴F轴的优势区间和劣势区间，以及相应的优势角θFa和劣势角θFd；(3)得到各刀位点对应的F轴的解θF＝arccos(k)，获得刀位文件中对应非依赖轴旋转的最大角度θFmax；(4)确定出首行刀位数据的F轴的角度值和依赖所述F轴的依赖轴E轴的角度值(5)获得E轴和F轴在各行刀位点上的角度值θE和θF；根据每行刀位数据对应的角度值，获得各行平动轴的解，即可完成刀位数据的转换，实现后置处理。本发明能够考虑刀位文件以及非依赖轴旋转极限，解决五轴联动数控加工逆向运动学选解问题。

在特种动物纤维加工方向与企业保持着紧密的合作，与张家港中孚达纺织科技有限公司联合立项开发精纺高支牦牛绒、羊绒、驼绒、罗布麻等系列多维混纺纱线及其产品；与江苏苏丝丝绸股份有限公司联合立项开发高支紧密纺绢丝系列纱线，极大地提高了特种功能性纤维的利用效率，为企业带来了良好的经济效益，增强了其产品的核心市场竞争力。 关键技术 （1）高效分梳技术：实现粗死毛有效去除，提高纤维长度的一致性，突破该类绒纤维不能在精纺梳毛机上精梳制条的技术障碍。 ①适用于动物绒加工的高效去毛、纤维低损的梳绒技术，实现无毛绒条制备采用罗拉预梳机和四台盖板梳理机相结合的分梳工艺流程，经过三级梳理，实现绒纤维含粗含杂率明显降低，粗死毛控制在 3 根以内，无毛绒综合提取率在80%以上；通过降低梳理次数，实现绒纤维低损伤梳理，提高利用效率。 ②可实现动物绒纤维制条的针梳及配套纯纺精梳绒条制备技术，实现精梳绒条制备采用在喂入导条平台方增设主动运动的导条输送带的方法，实现绒条的针梳过程，提高成条质量；采用毛型精梳和针梳工序，成品绒条手排长度提升 5-6mm，突破该类绒纤维不能在精纺梳毛机上精梳制条的技术障碍。 （2）优质精纺细纱生产技术：突破该类动物绒纤维只能混纺或粗纺的技术障碍，实现 60Nm 以上的高支精梳纯纺细纱生产 采用适合绒类精纺细纱生产需求的集聚纺精细化生产装置，实现绒纤维高效集聚；配合吸风系统及配套组件整体优化设计，提高成纱综合质量，降低系统消耗，实现 60Nm 以上高支精梳纯纺细纱的生产，突破该类动物绒纤维只能混纺或粗纺的技术障碍，填补高档动物绒纤维在精梳纱生产的空白。 知识产权及项目获奖情况 获相关授权发明专利 5 件，授权相关实用新型专利 7 件，获纺织工业联合会科技进步二等奖 1 项。 项目成熟度 已进入到产业化推广阶段。 投资期望及应用情况 通过在特种动物绒的高效梳绒、精梳制条与高支化纺纱环节获得的技术突破，成功开发了系列化的高支纯纺精梳纱的生产，继而带动下游面料和服饰品的开发，获得诸如精梳轻薄牦牛绒西服面料、绒/棉衬衫面料与服装、围巾、披肩等高附加值终端产品，从而对带动上游牧区经济、推动下游面料和服装企业高附加值产品开发具有核心作用，为传统纺织产业的转型升级提供示范。 

河蟹是我国经济价值较高的水产品。河蟹作为我国特有的名优水产品，养殖 规模巨大，其中中小规格河蟹占总产量的 20%以上。现代分析测试表明，螃蟹有清热解毒、补骨添髓、养筋活血、通经络、利肢节、续绝伤、滋肝阴、充胃液之功效。蟹肉和蟹黄中含有人体必须的氨基酸、微量元素、胶原蛋白、钙、卵磷脂、维生素等营养成份。 香辣蟹味道鲜美，营养丰富，受到广大消费者的青睐。目前在我国，香辣蟹 主要以餐厅、酒店中烹调后销售为主，随着人们生活节奏的加快，这种加工方式 满足不了现代消费者对食品方便快捷的需求。因此，迫切需要一种方便即食的香 辣蟹产品的工业化生产，以满足日益增长的消费需求。本发明生产的香辣蟹产品 使用马口铁罐包装，经过高温杀菌可常温保藏，保质期可达 12 个月以上；经过 巴氏杀菌，可于 4℃下冷藏，保藏期可达 15-30 天以上。在加工过程中不添加任 何化学防腐剂，食用安全；不仅保留了蟹本身的鲜香滋味，又提高了低值蟹的利用价值。成品滋味鲜美、营养丰富、食用方便，是一种高档的美味食品。

聚乙烯醇(PVA)是一种综合性能优异的水溶性高分子材料，可由非石油路线大规模生产，价格低廉，其气体阻隔性能出众。然而，由于 PVA 高分子链相邻羟基间易形成大量的分子内和分子间氢键，使其热分解温度（200-250℃）与熔点（226℃）接近，熔融时即发生热分解，因而难以热塑加工。为实现 PVA 的热塑加工，通常采用增塑等改性方法，改善熔融加工性能。然而，大量的增塑剂能导致 PVA 综合性能（尤其是阻隔性能）明显下降，同时增塑剂迁移会引起污染接触物等问题，不能用于食品包装。 本技术仅添加少量的大分子改性剂（<10wt%），实现 PVA 的热塑加工。该技术制备的 PVA 阻隔性能稳定，力学性能提高，无小分子迁移物，可以与其他塑料进行熔融挤出制备高阻隔复合薄膜。

1、项目简介 聚乙烯醇(PVA)是一种综合性能优异的水溶性高分子材料，可由非石油路线大规模生产，价格低廉，其气体阻隔性能出众。然而，由于 PVA 高分子链相邻羟基间易形成大量的分子内和分子间氢键，使其热分解温度（200-250℃）与熔点（226℃）接近，熔融时即发生热分解，因而难以热塑加工。为实现 PVA 的热塑加工，通常采用增塑等改性方法，改善熔融加工性能。然而，大量的增塑剂能导致 PVA 综合性能（尤其是阻隔性能）明显下降，同时增塑剂迁移会引起污染接触物等问题，不能用于食品包装。本技术仅添加少量的大分子改性剂（<10wt%），实现 PVA 的热塑加工。该技术制备的 PVA 阻隔性能稳定，力学性能提高，无小分子迁移物，可以与其他塑料进行熔融挤出制备高阻隔复合薄膜。 2、创新要点 该技术所加的改性剂量较少，对性能影响不大；该技术所加为大分子改性剂，不会引起迁移等问题。

立足于彻底解决传统豆腐及豆制品生产过程中普遍存在的营养成分流失严 重、环境污染及资源浪费等重大问题，江南大学全豆豆制品研究团队历时五年多 的专项课题攻关，研制成功国内首款全豆豆制品。对比传统加工，全豆制作工艺41 有机地整合目前最先进的湿法超细粉碎技术和项目团队经多年研究自主创新的 缓释复合凝固技术，生产过程中无豆渣和黄浆水排出，在有效避免环境污染和资 源浪费的同时，完整地保留了传统工艺中随豆渣、黄浆水排放而损失的大豆异黄 酮、部分水溶性蛋白质和水不溶性蛋白质、钙镁无机盐以及膳食纤维等大量营养成分。同等条件下豆制品得率显著提高。 技术特点和创新性 1、利用整粒大豆，无营养流失； 2、采用自动化、清洁化生产，口感、风味与传统压榨盐卤豆腐相当，适合 煎、炒、炖、煮等各种烹饪方式，烹调品质好； 3、全豆盐卤充填豆腐对比传统压榨盐卤豆腐的产率有很大的提升； 4、采用先进的湿法超微粉碎技术，无豆渣排出，不经压制工序，无黄浆水 产生，有助于生产企业实现全面清洁化、无污染生产的环境友好型目标； 5、全豆豆腐加工工艺简单易行，凝固过程可控，无需压制，适合自动化生产，生产效率高。

产品详细介绍 产品介绍： 本设备包含机器人本体、自动上料装置、下料输送装置、车床改造一台。人工将毛坯件放入到上料机自动上料，机器人从上料机上取料，对两台机床进行自动上下料工作，车床自动关门加工，加工完成由机械手将成品取出，放置到皮带线上进行输送。 参数： 一、自动上料设备 1、长宽高：至少达到320mmX260mmX860mm 2、材料：型材、板材焊接及加工 3、安装脚杯（4个），可用于设备的水平调整及高度调整。 4、料仓工件容量不小于20件。 5、设备要具有一定通用性，工件外径范围：Φ20-Φ30mm 6、工件长度：100mm～150mm 7、设备送料速度：根据主机速度可调。 8、设备重复定位精度至少达到±0.5mm，能够准确、稳定、可靠地装夹工件。 9、工件毛坯自动送料，并定位至机器人摘取位置。 二、下料输送装置 1、皮带输送线，平型皮带 2、机身结构材质：铝型材 3、皮带材质：橡胶，除用于普通物料的输送外，还可满足耐油、耐腐蚀、防静电等有特殊要求物料的输送 4、长宽高：至少达到1800mmX260mmX750mm 5、运行速度范围：1.5m-6m/min 6、动力配置：减速电机驱动，并可调速 7、功能实现：工件加工完成输送至单元外 8、运用输送带的连续或间歇运动来输送各种轻重不同的物品 ★三、车床改造1台（车床设备学校自备） 1、自动门改造：增加1个大行程气缸，增加1个外部电磁阀，机床本身的数控系统控制安全门的自动开闭。（ 2、自动液压卡盘改造：通过车床自带的液压站提供动力，并对液压卡盘进行改造。液压卡盘能实现正常夹紧，松开动作，主轴旋转时，确保液压卡盘松开功能失效。意外停电，液压卡盘确保夹紧状态，及误踩脚踏开关也保持夹紧，防止工件飞出，导致人身伤害。 3、学校目前已有车床设备为 （1）大连机床厂型号为：CKA614O数控机床 （2）重庆第二机床厂型号为：C2-6140HK数控机床 投标企业可任意选择其中一种车床设备进行改造 四、机器人夹具手爪 采用双手爪形式，可用于上下料变换，提高上上下料效率。在不需要高效率的时候，可以切换为单手爪形式，便于进行不同功能的教学，提供三维图片。 八、开放式电气控制平台1套 1）开放式电气控制平台包括PLC，线槽，接线板，开关电源，端子台，继电器，等等，主要用于控制成套自动化生产线： 2）PLC  1台 采用PLC同时预留20%的点位，根据现场的结构相应增加点位模块； 3）开关电源；24V/10A 五、其它 1、提供机器人自动化加工单元三维布局图 2、工件 毛坯30件： 毛坯尺寸：Φ20x150 材料：Q235，光轴，工件端面一端较为平整 ★3、提供全套机器人手爪及实训套件原始设计图纸（包括全部机械设计图纸及电气连接安装图纸） ★4、提供全套程序代码 适用范围： 中高职、技师、技工、应用类本科工业机器 人和智能制造相关专业及相关人才培养