1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

本实用新型公开了一种基于智能软材料的沉浮装置，包括：沉浮腔，所述沉浮腔包括一端具有开口的密封瓶，所述的开口密封有驱动薄膜，沉浮腔内充有气体使驱动薄膜膨出形成可变形空间；沉浮腔内设有：气压传感器，监测沉浮腔内的气压值并传送至控制器；加速度传感器，监测沉浮腔的运动状态并传送至控制器；控制器，接收并处理气压传感器和加速度传感器传送的监测信息，输出控制信息控制驱动薄膜的变形；电源，为驱动薄膜、气压传感器、加速度传感器和控制器提供动力。该沉浮装置体积小，结构简单，控制精度高，并且产生的噪音小。

一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 高温是很多新材料及制造过程的必须，因为高温下很多反应才能够发生并且更快速的发生。然而现有高温合成与制造技术有以下缺点： 1、温度有限； 2、升降温慢； 3、能源时间成本高； 4、过程开发和控制不智能等。 高温可以实现毫秒或者秒级的材料制造，从而大大加速了材料开发制造过程，允许在短时间内合成制造出大量产品并收集其信息及数据，通过对数据的处理分析，利用机器学习及人工智能的方法去指导新材料开发及智能制造过程，实现材料开发与制造的智能化升级。

研究内容 ：金属半固态成型技术是 21 世纪材料科学与工程领域热门 研究方向之一。 本项目主要是研究金属半固态浆料制备的新工艺、 新装备， 实现对该装备工艺过程的智能控制，以高效、稳定地获得具有良好微观组 织性能的金属半固态浆料。 技术特点 ：1.自主开发了新型金属半固态浆料制备新工艺装置，探索 了该装置制备铝合金半固态浆料的优化工艺参数； 2.提出了材料智能处理 在金属半固

本项目开发了一种具有抗电磁干扰能力和报警精确度高的可恢复式缆式线型火灾探测传感器。此传感器大大拓宽了线型火灾探测器的应用领域，对保卫重要的工业企业及国防设施的正常运转，及早预报和发现初期火灾有着极为深远的意义，同时该项目已经取得了良好的经济效益。 我国线型火灾探测器的用量约为每年4000-6000公里，此部分市场均被国外产品占领。该种新型探测器投入应用后，已经全面取代国内外现有及进口产品。

技术人才：高分子材料与工程专业；材料化学专业；应用化学专业

产品详细介绍 壁球场建设简介一、 场地标准（国际标准竞赛场地）宽6.4米，长9.75米，前高4.57米，后高2.13米，天花高度5～6米，响板高度48厘米，正面发球线高度1.83米，地面发球线距后墙4.26米，半场线将地面发球线与后墙从中心向左右平分，发球区为1.6米见方。二、 技术标准　　墙体系统：美国SPORTWALL弹力批荡系统　　地板系统：18mm厚枫木地板　　玻璃后墙系统：12mm厚合资钢化玻璃和五金配件三、 壁球场产品组合　　（一）墙体系统　　品牌：SPORTWALL　　材料性能：　　1. 本产品为树脂基体,非一般水溶性系统,在灰料完成后之养护期内,墙身不会因水分蒸发而收缩出现裂缝，更不会出现滋生海藻或青苔的问题；　　2. 不需要重复洒水来促使灰料基体有足够强度,因此不会对地板造成不良的影响或破坏；　　3. 本产品因不含纤维,可以减少墙身灰层之厚度而又有足够之抗压功能;　　4. 当灰料完成后，其感观平滑、均匀；　　5. 在球的高速撞击和球拍的不断打击下依然不改变其颜色；　　6. 极好地预防球的反作用力；　　7. 易维护。（二）地板系统　　材料性能： 　　1. 对球的反弹性能良好；　　2. 减震、抗震；　　3. 隔音效果好；　　4. 独有弹力软垫，为坚硬的枫木地板提供特有弹性及承受重压，降低运动员在地板上因弹跳所带来的震伤机会。施工工艺：

本项目折流湿地滤池+侧向潜流湿地床污水处理系统设计了全新的厌氧竖向 折流湿地和兼（好）氧侧向潜流湿地组合。其解决的关键技术体现在：湿地系统 中合理设置了自然复氧区、湿地床深度和内回流系统（在高浓度进水和低温时启 动），突破了现有人工湿地技术氧传递能力低的局限，达到系统内溶解氧的科学 分布，供氧效率是现有人工湿地的约4倍，显著提升了侧向潜流湿地床的溶解氧 水平；在无能耗下大幅提升了湿地系统内的微生物作用强度，极大地提高了氮及 有机物的去除效率；优化了湿地流态，提高了水力效率，解决了现有技术池容利 用率低的缺陷。

近日，东南大学化学化工学院青年教师陈旭漫博士在国际顶级期刊《Angewandte Chemie（德国应用化学）》上发表题为“Efficient Near-Infrared Emissive Artificial Supramolecular Light-Harvesting System for Imaging in Golgi Apparatus”的学术论文。 光捕获过程作为将自然光进行捕获、能量转化并利用的步骤，是植物光合作用中第一个也是十分重要的过程。构筑人工光捕获体系对于光能的利用具有重要意义，但目前构筑具有高效人工光捕获体系仍存在很大挑战。 东南大学研究团队利用“杯芳烃诱导聚集”策略，设计合成两亲磺化杯芳烃和阳离子型萘基吡啶衍生物作为荧光给体在水溶液中自组装，并引入尼罗蓝作为荧光受体分子，成功构筑了近红外发射的超分子人工光捕获体系。 通过进一步研究，团队发现该体系在细胞内依然保持很高的光捕获效率和高度稳定性，同时证明了其对高尔基体染色的选择性。该研究对于人工超分子光捕获体系传感、成像、诊断等方面的研究有着重要的推动作用。论文第一作者为东南大学化学化工学院青年教师陈旭漫，东南大学为第一通讯单位。