机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。因此，发展机器人技术和新一代机器人对我国科技创新和高端制造业水平的提升具有重要的作用。由于与人类的双手非常地相似，双臂机器人正受到广泛的关注并被设计成可以与人类协同工作的机器人。这种人机协同双臂机器人有望在制造业、医疗、服务等领域得到广泛的应用。特别是针对3C行业（电子消费品行业）的柔性装配，人机协同双臂机器人将改变目前全手动装配的现状，把柔性装配带入一个全新的自动化时代，成为新一代机器人研究和发

钢制壁面压力容器、各种钢制结构、船舶表面长期在高温、高压、腐蚀等环境下工作，存在材料的断裂和失效等问题。为保证设备的安全运行，需要对设备进行定期安全检测，钢制容器及船舶表面制造过程经常需要表面除锈、打磨和喷漆作业。现行的定期检测和表面制作多由人工借助各种工具及手段完成，效率低，工作强度大。根据爬壁机器人的工作环境，设计了一种基于永磁轮行走吸附技术的新型爬壁机器人，解决了钢制壁面容器爬壁机器人的灵活性不足以及吸附力不足的问题。机器人底盘采用柔性自适应机构，使机器人自主适应不同直径的钢制壁面，提高了机器人的壁面适应能力以及吸附可靠性。机器人前端机械手的设计采用平行四杆机构扩大了作业空间，夹持端安装多种夹持工具完成对钢制壁面的检测和除锈等工作。对爬壁机器人样机进行了综合性能试验包括机器人的现场试验以及机械手的负载试验，验证了爬壁机器人性能的可靠性。 产品特点与技术参数 ①采用轮式永磁吸附方式，具有吸附可靠、灵活等优点； ②柔性自适应机构的底盘设计，实现了对不同直径钢制壁面的自主适应； ③能够实现对钢制容器壁面的除锈和检测等作业的远程自主控制，实现检测结果的远程处理； ④多功能机械手具有作业空间大，运动灵活等优点同时可夹持各种工具完成对壁面的维护等工作。 产品应用范围 爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直及各种曲率不同钢制壁面上附着爬行，并能携带各种工具完成一定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。目前，该爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等，如对高楼外壁面进行清洗，对石化企业中的储料罐外壁进行检测、清理和维护，对大面积钢板进行除锈、打磨和喷漆，以及在高楼事故中进行抢险救灾等。

作业帮自主研发多项学习工具，包括拍照搜题、作业帮直播课、古文助手、作文搜索等。在作业帮，学生可以通过拍照、语音等方式得到难题的解析步骤、考点答案；可以通过作业帮直播课与教师互动学习；可以迅速发现自己的知识薄弱点，精准练习补充；可以观看课程直播，手机互动学习；也可以连线老师在线一对一答疑解惑；学习之余还能与全国同龄学生一起交流，讨论学习生活中的趣事。

轻型电动车自适应自动变速器（AAT）在精简了换挡离合器、同步器、电控和液压换挡离合和换挡制动 等执行机构的条件下,将驱动电机、自适应自动变速器、驱动扭矩一转速和运动阻力一车速传动传感器,制 动器和轮毂高度集成结合成T,既是传感器，又是自动变速器。轻型电动车AAT具有一定人的智慧，能感知和认知驾驶员的意识和意图（加速、减速、匀速、转弯、制 动、停车等）、运行工况（负荷和转速）和道路路况（上坡、下坡、平路、载重、顺风、逆风）的相关信 息，在没有任何手动辅助换挡机构、电控和液压辅助换挡机构下，实时快速自适应随行驶阻力大小变化自适 应换挡变速，调整能量存储系统输出到电动机的能量，并同步动态决策与规划控制电动机功率目标（负荷和 转速）,实现对电机实时控制,达到驱动扭矩一转速和行驶阻力一车速精确平衡匹配,实现轻型电动车驱动 力矩与综合行驶阻力自动平衡和力的和谐闭环控制。轻型电动车AAT技术完全自主开发，拥有全部的知识产 权和核心专利。与现有自动变速器相比,AAT由于精简了电控和液压换挡离合和换挡制动等耗能执行机构， 节能可达20 ~ 27%以上。轻型电动车AAT从根本上解决了现有轻型电动车辆所存在的能量的控制、转换和传递问题，具有如下十 大特性：采用了全新概念的自适应传动传感智能平衡控制理论；独有的自动变速换挡功能；独诫自当立；独有的可砌举自当点；独W6W飒^^勾；独瓠牵引 力踰賑；起动和加速性能优越；延长续行里程,节能效果明显；适用范围宽,不但适用于平原，而且还可用于山区、丘陵地带；结构简单，成本低廉，容易维修等优 点。轻型电动车自适应自动变速器的研制成功产生了巨大影响，得到国内外同行专家和领军企业的认可。被 中华人民共和国中央人民政府网、中央电视台网、新华网、汽车电子设计网、机械传动网等国内外数百家权 威专业媒体称誉为：“该项目的实施将带来机械传动领域的数字革命,这项成果的产生将使我国在数字化智 能传动传感自动控制领域处于世界领先水平”0我国两轮电动车2013年产销量已超3000万辆，轻型电动车 AAT结构简单、成本低廉，具有广阔的市场前景。2012年获国家知识产权局专利优秀奖•

相对于常规轻载工业机器人而言，重载机器人为了实现高速、高精度、高负载等典型性能需求，对控制系统的性能提出了更高的要求。在此背景下，面向重载搬运、磨抛、搅拌摩擦焊等重载型工业机器人高精度、高速度控制需求，开展了150KG/500KG重载机器人刚柔耦合动力学建模与补偿控制等关键技术研究。具体技术指标： (1) 研发实现了六自由度重载机器人动力学建模及模型参数、负载在线辨识技术，以建立重载机器人带载工况下的高精度完整动力学模型，提高带载情况下的自适应控制精度； (2) 针对传统重载机器人所存在的控制精度较低、动态性能较差等问题，研究并实现了一种基于动力学模型的力矩前馈控制方法，通过对力矩的实时补偿可有效提高机器人的轨迹跟踪精度，改善动态性能； (3) 针对由于关节柔性而导致的重载机器人关节弹性振动问题，研发实现了一种关节弹性振动抑制复合控制方法，无需借助外部传感器，可有效抑制了机器人的关节弹性振动，实现对机器人末端的柔性偏差补偿，提高重载作业的轨迹跟踪精度。

本实用新型公开一种新型农机作业参数采集装置，包括主控CPU单元、降压单元、传感器单元和数据通讯单元，实现了大型农业机械设备作业参数的采集，可以将测得的数据上传至上位机进行统一管理，通过GPS定位系统模块，实时提供准确的定位经纬度数据来进行农机作业区域位置定位，各传感器模块可以实时检测农机作业农耕器具的工作状态，并且能通过摄像头模块远程查看现场作业情况，不仅实现了参数采集器的自动化，中间无任何需要人为干预的过程，而且为将来农业智能化起到了很好的推动作用，具有较高实用价值及推广价值。

本成果是有重大应用前景的横向项目的重大横向成果。该成果已在成都客运站、西安客运站运用，系统提供用户一个全面、便利、友好的技术作业计划编制平台，可以对车站设备资料和车站作业标准资料进行综合管理，实现从列车运行图系统本站列车时刻自动化采集，辅助工作人员进行列车在车站的到发运用、调机作业、车底整备作业和列车接发车进路安排，支持作业计划多方案比选，使工作人员摆脱繁琐的重复手工劳动，提升车站组织工作自动化水平。

本成果来自有由重大应用前景的横向项目。该系统已在成都客运站和哈尔滨站运用。采用该系统可对大型客运站运转作业生产的全过程利用计算机进行组织指挥管理，整体上提高铁路大型客运站行车组织指挥现代化水平。该系统由站调子系统、车号员子系统、助理值班员子系统、调车员子系统、技术室子系统、统计子系统及系统维护子系统构成。系统可实现现车场现车信息、列车编组信息、调车作业计划信息、本站列车作业正晚点预报信息、调机信息等作业信息的建立、共享和监控。

产品详细介绍系统概述： 作业是老师交代给学生的课后学习任务，一般要求在规定的时间段内完成。 作业系统就是一个管理课后学习任务的系统，提供教师版和学生版两种界面；教师利用该系统来创建、引用、布置和批阅作业，而学生则能利用该系统按时接收教师布置的学习任务并及时上交作业；在教师创建作业时，系统自动生成了全校共享乃至全区共享的作业库，以实现更加智能化的作业管理，提高作业资源的重复利用率，减轻教师作业管理工作量。 核心功能： 老师创建作业 创建作业就是教师创建一个需求明确的学习任务(“学习任务描述、预计用时、适用范围、分享范围”)，并且将该任务分配给指定学生去按时完成。 学习任务描述方式有很多，常见的描述方式有“文本叙述、文档说明、图片说明、视频说明、音频说明、在线资源”； 适用范围则负责说明该学习任务适合什么阶段的学生来做，适用哪个年级？适用哪个学科？适用哪篇课文和哪几个知识点？ 分享范围则限定了谁可以引用该作业，支持私有，校内共享，区内共享三种分享范围。 一个作业就是一个独立的实体，创建一次之后，可以被多次引用和多次布置，同样内容的作业尽量不要重复建设。 老师布置作业 布置作业就是老师将一个学习任务分配给指定学生们，并且规定了在多长时间内完成。一个完整的作业布置流程必须指定班级和作业日期，如图4-19-3。 一个作业可以被多次布置，同一个作业同一个班级同一天只能安排一次，这样，但是一个班级一天可以安排不同学科的多个作业。 学生写作业 学生接收到老师布置的各类课后作业之后，务必按照各门学科的作业要求在规定的时间内去“写作业”，写作业的核心工作就是完成作业要求的学习任务，完成任务的方式不一定是线上完成，也可以是线下完成作业任务，再去线上提交作业结果。 学生交作业 交作业就是将学习任务完成后的答案或者任务作品通过系统提供的文本、拍照等多种方式提交给老师。系统不强求一定要用键盘打字来写作业，线下将学习任务做完，然后通过拍照或者视频摄像等方式来提交作业答案或任务作品都是支持的。 老师批阅作业 老师一旦布置完作业之后，进入该作业的“批阅”窗口内，可以随时检查学生的作业上交情况，如果发现有未按时交作业的学生，可以给学生发送催交信件，如图4-19-5所示；一旦学生上交了作业，老师就能在线批阅学生的作业了；批阅作业时，不但能给学生当天作业打分，还能给出简短评语。 学生本人在看到老师的批阅内容后，还能针对该作业向老师提问(图4-19-4)。 作业分析 作业分析将根据每位学生的作业提交情况从“作业得分、作业用时、作业引用次数”等多种维度进行统计分析，通过作业分析能够发现学生学习中存在的各种问题。 系统特色： 支持线下完成学习任务，然后线上拍照O2O提交作业方式； 作业资源可以校内共享，形成全校统一的作业库； 通过知识点关联实现作业与“教学资源和网络课程”的匹配，实现个性化学习推送； 作业可以直接被网络课程引用。

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