本发明属于无人艇领域，并公开了一种基于云网络的无人艇监控系统，包括本地监控站、云端服务器和云终端监控站，所述本地监控站包括本地通信单元、本地显示单元和本地控制单元，所述云端服务器包括云端接收单元、云端存储单元和云端发送单元，所述云终端监控站包括终端通信单元、终端显示单元和终端控制单元。本发明能够实现无人艇本地监视与控制、数据信息云存储与云共享、远程云终端监视与控制等功能，可通过无人艇航行状态数据、环境数据和控制命令的云存储与云共享实现远程云终端与无人艇的信息交互。

本发明公开了一种智能变焦视频监控方法及系统，方法包括以下步骤：S1、将监控场所按照与摄像机的距离长短划分为多个预设区，为每个预设区设置合理的拍摄焦距；S2、读入视频帧，对视频帧进行目标检测；S3、确定每个预设区在视频帧上的分布，从而确定目标落入的预设区；S4、调节摄像机为目标落入的预设区对应的拍摄焦距，对目标落入预设区进行放大拍摄。系统包括云台、摄像机、视频采集卡和监控主机，采用上述监控方法进行变焦视频监控。实施本发明可有效克服传统监控技术中监控范围小、缺少灵活性、对距离较远的目标难以分辨的缺点。

该系统是由一个监控中心站和若干个风井监控分站组成，通过监控分站检测，将风井的负压传感器、瓦斯传感器以及电流互感器、电压互感器传来的模拟量转化为数字量，并实时计算出甲烷浓度、负气压参数、通风机电流、电压的准确值，并可以根据电流电压值计算出电力设备的功率因数、有功功率和无功功率。通过无线传输数据的方式，把信息传送到监控中心，所有安全参数及有关数据曲线都能在监控中心站主机上实时调出。这种无线组网的方式对于监控中心和通风井距离较远的方式来说较为便利。

本发明公开了一种桥梁人致冲击荷载光学测量方法及其快速测试系统，包括如下步骤：图像采集、行人跳跃时竖向速度信息计算、行人竖向跳跃时的加速度信息计算、人致动态冲击荷载估算和结构参数识别及性能评估。本发明基于高速相机非接触式测量的人致冲击荷载的测试方法，不同于传统的基于人工激励装置的冲击振动测试，本发明的测试方法直接将步行天桥的行人荷载作为激励源，可以更加方便快捷的实现城市步行桥梁的冲击振动测试，同时基于测量的人致动态冲击荷载，可以实现结构深层次参数识别，能够切实有效的实现结构性能评估。

https://www.shjcedu.com  上海计呈教学设备13636618907                                                GC-6600D型 中央空调控制/监控实训考核装置 一，产品概述：   GC-6600D型 中央空调控制/监控实训考核装置适合高等职业院校、中等职业学校及本科院校的机电设备安装与维修、机电技术应用、电气运行与控制、电气技术应用、电机与电器、制冷和空调设备运用与维修等专业的《制冷空调机器设备》、《制冷空调装置的安装操作与维修》、《制冷空调自动化及机电一体化》、《空气调节技术与运用》等课程的教学与实训。                               二，特 点 1，中央空调系统实训平台 是根据目前国内建筑电气，楼宇智能化精心设计的综合实验装置，本装置结合当前安防领域的先进技术，从教学实验的要求的角度出发，以工程化的设计理念完整的实现了中央空调全空气调节系统的工作过程。       综合性；采用国内先进的二次回风系统，在同一台实验台上完整的完成                                                          不同制冷系统工况 工程化；整套控制系统大部分采用工业现场实际应用部件 开放性；装置采用透明化，开放性设计，学生能够清晰的了解整个系统工    作原理 安全保护；装置设有强电漏电系统装置 2，实用性强 控制器采用一台三菱PLCFX3U－48M及相关继电器、控制开关、指示灯、标准通信接口可编程控制器，上位机软件实时显示系统运行状态及数据。 3，直观性强 实训装置直观展示了中央空调的系统结构、工作原理，可清楚的看到制冷循环系统结构及主要部件的实物，系统还配置有系统完整流程图、交流电压表、交流电流表、真空压力表、信号指示灯使整个系统的实时工作状态一目了然；便于教学演示讲解及学生对课本知识的理解掌握。此外，管路中设有视液镜可观察制冷剂状态；高压管路为红色部分，低压管路为蓝色部分。 4，综合性强 整套实训装置集制冷系统、电气控制系统、故障模拟系统于一体，满足对实训的要求。 5，中央空调制冷、制热循环输送管路：用最新型色铝塑管以及铜件连接,并标有明显的走向标志。输送管路经电磁阀、风机盘管输送给模拟房间或模拟风管、根据所需调节风速开关或风量。 6，带电脑串行接口,组成智能化测试装置：系统的控制软件采用全汉化菜单式操作。测温器是高精度的热电锅,自A/D摸数转换器转换成数字信号,经Rs232电脑接口输出,在电脑安置相关程序之后,屏上清楚记录、采样、通过打印机输出进行理论分析。 7.在原来的系统中加装了教师端动画/控制/监控主机系统, 远程程独立监控:在系统能独立监控中央空调机触摸屏对系统的工作状态，方便老师远程监控学生在实训时的情况。操作方法是否正常，正确。 8、实验台控制智能模块 本模块可控制整机工作环境，确定 系统的工作稳定，可保护学生的实训时的稳定和安全，关键时可切断总电源。： 1)、智能模块模块可检测、监控装置系统的交流电源的电压，在测量过压时，设备过载保护、能够采集被监控设备交流电源的电流值，在测量过流值时，设备过载保护、能够采集被监控设备交流用功功率温度、在测量过温时，设备过载保护 2）、软件平台： 电流、电压温度、并通过CAN /GSM通讯上传到监控主机或监控云平台，监控主机或云平台可以判断被监控电源的运行状态，如电压，电流，电流和温度。 3）、工作电源 额定电压AC220V、功耗  正常监视状态≤2W 报警状态≤2.5W、 4）监控报警过压（115%）、欠压（80%）过流、电流（50~1000mA）。 5）、温度：50-120度、漏电报警：50-1000MA连续可调、漏电报警通道：1路、温度报警：4路。 6）电流检测通道：1路、电压检测通道：3路。 7）报警方式：APP远程报警触点容量AC 220V/3A ，DC 30V/3A、 8）通讯接口   通讯/GPRS通讯(选配)有效通讯距离≤1km. 9)、通过手机可下载APP软件控制系统，或者电脑通过软件监控， 10)、传感器:电流互感器及电流互感器：使用2000:1。如果实际使用互感器和产品配,置不同，多咯温度传感器使用的是100K特性的热敏电阻. 11）功能显示：可显示电压、电流、功率 12）、界软件面   13）、无线传感器:电压：3.6V。待机电流：20MA.报警电流产250MA、低压报警：30天、通信方式：GSM、接收灵敏度：-129dBm、无线标准    14）、内置无线网络信号发射，可连接4G网络，不再需要另外增加通信成本 现场需对功能逐一演示，提供有效、权威的证明文件，证实该产品的可靠、安全、先进性。 *10、投标至少要提安监部门供检测报告文件以下几条内容 1）提供可供现场查询检测报告编号： 2）提供防触电保护，检测报告页面图 3）提供接地保护措施测试电流 (A):1.5倍额定电流，但不小于25A，检测报告页面图 4）提供电气强度和绝缘电阻，检测报告页面图 5）提供机械强度，检测报告页面图 6、提供耐热、耐燃和耐漏电起痕，检测报告页面图     三，技术参数 电源：三相五线 AC 380 V±10%  50Hz； 满量程供冷量：7.5kW； 满量程输入总功率：6.5kW； 制冷额定功率：7.5.kW； 满量程堵转电流：50A； 制热额定功率：2.0kW； 额定输入电流：7A； 循环风量：700m3/h； 制冷剂：R22； 漏电动作电流：≤30mA； 噪声：35－40dB（A）； 安全保护措施：具有过压、过流、过载、漏电、接地四种保护措施，符合国家相关标准。 四 装置的配置 1、控制器系统配置： 控制系统由可编程控制器、数据采集、力控组态软件等组成。控制器采用三菱PLC FX3U－48M可编程控制器，并加有1个压力扩展模块和两个模拟量采集模块。系统具有手动和自动两种控制方法控制，并且可通过上位机力控软件监测系统运行工况，即系统中制冷状态、制热状态、温度大小、设备运行状态等情况。通过PLC模拟量模块采集温度等相关系统参数对整个系统进行自控。通过对PLC程序编辑，可改变系统的控制过程。组态软件借助于Windows 2000/XP多任务环境，是本系统的管理与调度的中心，实现对整个系统的集中管理、以及对整个楼宇的被控设备进行监测、调度、管理，实现设备的联动控制。在不接对象时，还能完成中央空调电气系统排故实训。 2，控制柜： 铁质双层亚光密纹喷塑结构，结构坚固。前门采用透明设计，可观察到中央控制器、接触器、热保护器等控制元件。面板上面有控制开关旋钮、工作状态指示灯、系统流程图及PLC主机单元及测试点。 3，交流电源控制单元： 三相四线制AC 380V电源供电，并设有漏电保护器控制控制屏总电源。 4， 模拟故障： 模拟故障设置与软件结合完成，学生根据工艺分析故障可能产生的原因，确定故障发生的范围，并进行排故。 5，测量仪表 1）电源电压指示单元：提供1只交流电压表和1只交流电流表，用于测量系统电网电压与测量压缩机、冷却水泵、冷冻水泵工作电流。制冷系统压力检测单元： 2）提供2只真空压力表和1只双组压力控制器，测量范围分别为-0.1～1.5MPa、-0.1～3.5MPa,可显示系统压缩机低压侧和高压侧的压力变化，对压缩机起到保护作用。 6，该装置可实现手动控制和计算机控制两种控制方式： A手动控制按钮在控制柜的门上，这些控制按钮接入到PLC各个相应的输入变量上，可直接对整个中央空调进行控制； B计算机控制则采用组态技术建立计算机与PLC之间的稳定通讯，从而控制整个中央空调，并实现对空调运行数据的显示、分析等各种功能，同时也可通过网络升级建立远程计算机与现场计算机的通讯，实现对中央空调的远程控制 7、系统原理图： 为了能更 好的掌握中央空调的控制和系统原理，控制面板上画有制冷系统流程图，并配有对对应的相关器件工作指示灯，开启或关闭对应的部件时，相应的状态指示灯亮或关闭 8.控制面板上在对应的元器件上喷绘有标识，字体，流程图 *9、老师端：动画/控制/监控主机系统”，以FLASH动画的形式来仿真中央空调各个工作流程（包括正常工作流程和故障工作流程）、故障产生过程现象、故障排除过程现象。中央空调动画/控制/监控主机系统中主要有三部分组成： （1）、系统主要部件说明组成：如压缩机、却水泵、冷却风机、风机盘管、分水器、集水器、表冷器等。 （2）、是系统动画演示：如压缩机系统、制冷系统、制热系统、风系统、集中送风系统、半集中送风系统的原理过程。 （3），系统故障运行演示：在配置有实物中央空调实训考核装置时，在软件演示故障时系统动画与实物实时故障同步，让学生更好地撑握空调原理、操作方法，如压缩机系统、制冷系统、制热系统、风系统、集中送风系统、半集中送风系统的原理过程。 (4),远程独立监控:系统能独立监控中央空调机触摸屏对系统的工作状态，方便老师远程监控学生在实训时的情况。操作方法是否正常，正确。 控制柜配置表 编号 名称 单位 数量   1 配电控制柜，网络式机柜 套 1 1800*700*700MM,采用蓝色框架结构，白色为搭配色，前后开门，方便实训操作，前门采用玻璃装饰，美观大方(面板：铁质面板，激光雕刻，彩色喷绘) 2 三相4P带漏电开关 只   32A 3 三相保险 台 1 32A 4 450V电流表，30A电流表 个 1 6L2 5 按钮 套 8   6 开关电源:为控制系统提供电源 套 1 Q60.:提供+24V.+5V 7 中间继电器 套 8 24V 8 交流接触器 套 13 220V 9 12位接线端子 套 4   10 3位接线端子 只 14   11 7寸彩色触摸屏 只   昆仑动态 12 通信线 只 1   13 制热水泵 个 1   14 中央空调控制实训软件 套 1   15 实验操作指导书 套 1   16 PT100传感器 只 6   17 PLC，FX3U-48M 台 1   18 数据采集系统 温度采集模块，FX2N-4AD-PT 套 2   19 压力采集模块，FX2N-2AD 块 1   20 压力变送器，0-10V 只 2   22 可移动式学生终端计算机台架 套 1 （钢木结构≥ 材500×550×900 mm） 23 系统 流程图 套 1   24 电脑上位机软件 套 1 控制/监控   通信模块 套 1   8，中央空调实训考核装置采用3匹水冷机组： 为整机系统提供冷源，采用一套分水器对冷量进行分配调节，整个中央空调采用PLC作为主控机，由计算机通过通信线与PLC进行通信，从而控制整个空调的运行，也可通过网络实现远程控制。空调的运行参数由传感器及变送器进行采集，并通过A/D模块转换后送入PLC中，再由PLC送到计算机中进行实时显示监控。 冷水机配置表 编号 名称 单位 数量   1 压缩机（3P） 台 1 涡旋压缩机，在同等功率下涡旋压缩机能提供更大的制冷压缩比 2 蒸发器，干式3P 只 1 304不锈钢，内部采用19MM不锈钢管作为蒸发器，克服了个别地区水的酸碱比重较高，容易损坏蒸发器（铜一般3年就损坏） 3 模拟锅炉 台 1 40L 4 储液器2P 个 1   5 水冷凝器 套 1 304不锈钢，内部采用19MM不锈钢管作为蒸发器，克服了个别地区水的酸碱比重较高，容易损坏蒸发器（铜一般3年就损坏） 6 3T冷却水塔 套 1   7 冷却风机 个 1 轴流FN吸风式－220/300MM 8 热力膨胀阀 只 1 丹佛斯进口 9         10 手阀 只 4 包含：，1只加液阀，1个截止阀，2只高低压传感器截止阀 11 角阀   2 2只制冷剂回收阀 12 高低压表 只 2   13 冷却阀门 个 4 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 14 冷却水泵 只 2 一个作为主泵，一个当成备用制冷水泵使用，当主泵损坏时，可启动备用水泵 9、冷冻水系统 和制冷系统 ： 水系统是中央空调的神经末端系统 ，为终端用户提供冷媒水和热媒水，系统配置2台冷却水泵（其中1台备用）、2台冷冻水泵，1台制热水泵，，采用一套分水器对冷量进行分配调节，整个中央空调采用PLC作为主控机，由计算机通过通信线与PLC进行通信，从而控制整个空调的运行，也可通过网络实现远程控制。空调的运行参数由传感器及变送器进行采集，并通过A/D模块转换后送入PLC中，再由PLC送到计算机中进行实时显示监控。 冷水和制热机配置表 编号 名称 单位 数量   1 分水器 套 1 一进4出：采用304不锈钢制作，设计有排水口，设备停止使用时可排出设备内的水 2 分水器配套阀门 个 5 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 2 集水器 套 1 一进4出：采用304不锈钢制作，设计有排水口，设备停止使用时可排出设备内的水 3 集水器配套阀门 个 5 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 2 不锈钢补水水箱400*300*350 套 1 不锈钢补水水箱400*300*350 5 制冷水泵 只 2 一个作为主泵，一个当成备用制冷水泵使用，当主泵损坏时，可启动备用水泵 6 制冷阀门 个 5 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 7 制冷水泵 只 2 一个作为主泵，一个当成备用制冷水泵使用，当主泵损坏时，可启动备用水泵 8 制热阀门 个 2 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 9 制热水泵 只 1   10 管路     采用新型铝塑管结构，：管子为双层塑料中间采用0.1MM形铝方式，耐用耐压，可重复折装 11 黄铜接头 只 80 接头使用6分黄铜接头，可重复拆装不损坏。 10、中央空调末端系统： 由一个模拟房间，和一个组合式风柜组成。模拟房间采用30*30工业标准铝型材和双面烤漆木板结构，内部装有和真实空调末端同样的风机盘管，三级调速，由调整开关用户自由调。组合式风柜系统由回风口，新空气混合风口，送风机，中央空调蒸发器，管道，电磁阀组成。 中央空调末端系统置表 编号 名称 单位 数量   1 模拟客房 套 1 2000*900*800，铝木结构装有四个轮子，方便移动，门使用有机玻璃，提高实用性 2 房间风机盘管 套 1 F34   功能：三档风速度调节 3 风速调整开关     86型 4 回风口 套 1   5 空气混合风口 套 1 带有调节功能 6 送风管道 套 1 PVC 7 组合式风柜 套   采用PV板材制作，保温效果好，不会结露， 8 送风机 个 1 300MM,风量2800/S 9 中央空调专业冷排 个 1 20平方 五，实训内容 1认识中央空调的结构及设备的实训； 2中央空调启动和停止的实训； 3中央空调的运行、调节操作实训； 4对中央空调的运行工况及各运行参数进行检测实训； 5对可编程控制器PLC进行高级编程及PLC的安装接线调试进行实训； 6配套压力、温度传感器和相应的A/D转换功能模块，可对整个中央空调的运行进行采集、实时监控等实训； 7组态技术应用实训：采用组态技术实现对中央空调运行进行动画显示，运行数据显示、实时监控、组态等功能； 8远程控制实训； 9网络的安装及设置实训；

目前矿井安全监控系统的监控分站供电模式采用交流供电、直流备用方式运行，当交流断开，直流自动投入，直流电源由备用蓄电池提供，蓄电池在长期的浮充过程中会造成电池老化，性能下降，所以备用直流电池一旦投入运行后，其供电时间的长短无法进行量化及无法提前预警，当其电池容量耗尽后，会使得各类传感器均停止了工作，失去了监控功能，给矿井安全生产带来很大隐患。为了保证煤矿安全监控系统的正常运行，有必要研制开发一种基于 LS-SVM 井下监控分站供电安全预警系统，它能保证实时对蓄电池电压进行实时采集并计算剩余电量、使用时间、找出落后电池，从全局出发对煤矿安全监控系统的备用电源正常工作进行预警、报警，最大程度上保证煤矿安全监控系统的正常运行，避免事故带来的危害。 1、能够实时测量蓄电池的容量，容量范围：0～10Ah； 2、能够根据蓄电池容量与带载情况，预测蓄电池的使用时间； 3、通过历史数据分析，当蓄电池容量下降率达到 4Ah/h（安时/小时），则表示该蓄电 池性能下降，需要修复维护； 4、利用地面中心的送断电控制，定期对蓄电池容进行测试维护； 5、系统能够检测多达 150 台隔爆电源备用蓄电池； 6、系统采用 C/S 架构设计、服务器端主要负责采集数据、数据分析与入库，客户端主 要完成数据实时显示、历史查询、曲线分析与报警功能。 7、数据能够保存长达 2 年以上，满足煤矿安全监控系统要求。

变流器HMI（Human Machine Interface）监控软件主要用于变流器产品的维护。HMI软件通过特定的通信接口（CAN/RS232/以太网）与单台或多台变流器设备建立连接，实现多路参数的实时数据采集、故障录播、历史事件记录下载，并予以显示和文件存档。软件提供友好的可视化界面，用户可基于图形和列表两种方式对变流器设备的状态进行监控、分析，以及对变流器进行参数设置等操作。基于CAN接口的HMI软件提供虚拟示波器的功能，具有强大的实时数据分析检测能力（获授权发明专利1项）。变流器HMI监控软件适用于企业技术人员的生产测试及调试、设备现场的故障排查等，其使用人员主要为技术支持人员，变流器客户、内部设计人员及生产测试人员。

成果描述：本发明公开了一种桥梁碰撞缓冲抗震构造，设置在桥梁的盖梁和梁体的结合部以强化桥梁抗震能力。盖梁顶面设置有摩擦摆支座，梁体支撑于所述摩擦摆支座上；盖梁两端分别向上延伸各形成一挡块；各挡块靠梁体侧各嵌入两块L型钢板；L型钢板端部具有一定坡角；所述两L型钢板之间的所述挡块表面置有橡胶层；两L型钢板间距橡胶层一定距离处置有一定数量的弧形钢筋，所述梁体的侧面布置有钢预埋件。在强震过程中，本发明能够有效地缓冲地震作用下主梁对挡块的碰撞作用，耗散地震能量，进而限制梁体较大的位移和防止落梁事故的发生。市场前景分析：轨道交通基础设施建设领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。

武汉铁路桥梁职业学院(Wuhan Railway Bridge Vocational College)是经湖北省人民政府批准、教育部备案的全日制公办普通高等学校，由“中国建桥国家队”——中铁大桥局举办，是全国唯一的桥梁高等职业学院。 学院地处中国建桥之都(武汉)，坐落在武汉经济技术开发区(汉南区)风景秀丽的马影河畔，环境优美、交通便利。学院占地面积282亩，建筑面积9.4万平方米。 学院依托企业办学，突出桥梁特色育人，以交通运输类和土木工程类专业为主干，形成了以全日制职业教育为主、继续教育与职业培训为辅的“一体两翼”办学格局。现设有桥梁工程系、建筑工程系、机电工程系、材料工程系、铁道运输系、思政课部、公共课部等教学系部，开设铁路桥梁与隧道工程技术、道路桥梁工程技术、建筑工程技术、土木工程检测技术、铁道交通运营管理、建设工程管理、工程造价、新能源汽车技术、机电设备维修与管理、城市轨道交通工程技术、工程测量技术、电子商务等专业。办学规模为3600人。 学院现有任课教师216人，其中专任教师182人，副高及以上职称教师69人、“双师型”教师103人;兼职教师36人，其中“楚天技能名师”5人。 学院建有铁路桥梁施工、道路与桥梁施工、建筑技术、土建工程检测、工程管理、工程测量、铁道运输管理、机电一体化、新能源汽车、高速铁路精调精测等10个校内实训基地，其中建筑技术实训基地为中央财政支持的实训基地，土建工程检测、道路与桥梁工程施工实训基地为省级实训基地。 学院前身为1958年创办的武汉桥梁工程学院，为国家铁路行业和地方经济建设输送了3万余名高素质劳动者和技术技能人才;校友中走出了46位教授级高级工程师、423位业绩卓著的高级工程师。他们主持的建筑工程先后荣获17项“国家科技进步奖”、33项“中国建筑工程鲁班奖”、18项“中国土木工程詹天佑奖”、84项省部级“科技进步奖”、96项国家及省市“优质工程奖”;他们中先后有28人次获国家和省市级“劳动模范”“五一劳动奖章”荣誉，134人次获国家“优秀企业家”“优秀项目经理”称号，58人次获“火车头奖章”;他们中先后有5人受到习近平、胡锦涛总书记的接见，有1人接受温家宝总理的邀请参加了新中国成立60周年国宴和天安门阅兵观礼，有7人先后受到李鹏、朱镕基、温家宝总理的接见。学院被誉为“桥梁建设者的黄埔军校”“土建工程人才的摇篮”，荣获“全国教育系统先进集体”(国家人社部、教育部)，“全国职工教育培训示范点”(中华全国总工会)，“全省文明单位”(省委、省政府)，“全省职业教育先进单位”(省教育厅等)等荣誉称号。 学院将坚持“质量立校、特色兴校、人才强校”的办学理念，秉承“立足中铁、面向社会、服务全国、走向世界”的办学方向，弘扬“勇于跨越、追求卓越”的学院精神，以服务发展为宗旨，以促进就业为导向，致力于大专层次高等职业技术教育和职业技能培训，培养面向铁路建设、铁路运营管理及基础设施建设一线需要的“下得去、留得住、用得上、干得好”的技术技能人才，打造中国建桥之都(武汉)和中国中铁技术技能人才培养基地，实现“省内一流、业内领先、国内知名”特色鲜明的高水平职业院校的奋斗目标。

本发明公开了一种混凝土桥梁底面裂缝检测装置，用于桥梁底面的裂缝检测，该装置以桥梁检测车作为工作平台，包括行进底盘，相机方位及姿态调整模块和裂缝检测模块，其中，所述行进底盘设置在桥梁检测车的桁架臂上，可在桁架臂上直线往复移动；所述相机方位及姿态调整模块设置在所述行进底盘上，用于对裂缝检测模块的方位及姿态进行调整；所述裂缝检测模块设置在所述相机方位及姿态调整模块上，用于实施对桥梁底面裂缝的检测。该检测装置可以实现桥底裂缝图像的快速检测，系统记录的相关数据可供工程人员评估桥梁的裂缝损伤情况以及后期分析研究