成果简介： 以工业机器人应用为核心目标，包括机器人的平面及立体视觉系统开发，进行非标夹具及周边非标系统的设计及选型，应用软件系统的开发及调试，完成机器人非标自动化系统的开发及调试，实现用户的需求，实现用机器人换人的目标，达到交钥匙工程的使用要求。

项目背景：安全、高效、绿色、智能的自动化智能化码头都 是国内港口发展的必然趋势。中国是港口大国，在“交通强国” 国家战略的统筹下，国内各大港口先后开展了自动化智能化码头 的新建和改造升级工作。但国内现有、在建及规划中的所有集装 箱自动化码头装卸设备控制系统、自动化单元、自动化管控信息 化系统的核心技术及部件基本依赖进口，这些核心技术及部件被 ABB、SIEMENS 等国外公司所垄断，并形成了技术壁垒。面向国 内集装箱港口自动化智能化的现实需求，加快“卡脖子”关键核 心技术的突破和关键零部件国产化替代势在必行，迫在眉睫。 所需技术需求简要描述：1.依据国产工业控制平台的技术特 点和现有港口场景的业务需求和任务流程，搭建基于国产平台的 物理架构。对标 ABB、西门子等成熟平台，主要考核指标：每秒 至少处理 500 个任务、软件响应时间为毫秒级、支持多系统扩展； 在国内一流大港的集装箱码头实现工程应用。堆场效率不低于 30 循环/小时，人工介入率不高于 5%；与 ABB 或西门子等管控系 统下辖场桥设备实现同堆场组网、互联互通以及无缝替代。2. 结合目标工程研制测试验证平台，实现单机控制系统和堆场管控 系统的数字仿真测试、半物理仿真试验。为工程应用奠定基础。 在测试验证基础上，完成控制系统和管控系统迭代优化，并实现在智慧港口的生产联网应用。主要考核指标：（1）具备按目标港 口实际实现三维场景快速搭建能力，具备多接口接受不同的数据 驱动源的能力；（2）具备关键设备数据收集及数据实时可视化展 示的能力；（3）软件系统支持多客户端计算机同时运行（10+）； （4）系统支持第三方三维模型导入；（5）系统模型数量级不低 于在场箱 10 万，其他运动机械模型 1 万；可实现在场岸桥≥6 台、场桥≥20 台、AGV≥20 台、集装箱≥2 万 TEU、年吞吐量 200 万 TEU 规模集装箱码头的模拟仿真。  对技术提供方的要求:1. 拥有完善的科研管理体系，符合国 标的质量管理体、环境与职业健康安全体系；2. 拥有与本项目 技术方向相关的省部级工程技术科研平台及测试中心；3. 承担 过本项目相关领域的国家级科研攻关项目；4. 设有硕士点、联 合博士点和博士后研究工作站。 

本发明公开了一种兼容 EPICS 的可编程自动化控制方法及装置， 该方法包括 S1 获取被控对象的输入信号，并通过 CA 协议从网络上读 取辅助控制信息；S2 将输入信号和辅助控制信息传递给与用户配置相 应的插件和脚本，并根据插件和脚本对输入信号和辅助控制信息进行处理得到输出信号和用于发布的辅助控制信息；S3 将输出信号输出并 通过 CA 协议在网络上发布辅助控制信息；S4 根据用户配置的频率重 复执行步骤S1至S3 直至用户暂停或停止PAC。 本发明支持EPICS-CA 协议，可以方便的集成且使用

产品名称：高性能电工电子电拖及自动化技术实训与考核装置 产品型号：SXK-800E 详细说明： 一、概述： 本装置是我公司吸取国内外同类产品合理的实训方法，先进、科学的实训手段并加以消化、整合、提高而研制的针对高等院校、职业技术教育而开发的综合性实训考核装置。适用各类职业院校、中专、技校电工、电子、电拖、机电一体化、自动化等专业的教学和从事相关专业的技术人员实训考核。装置有机地融合了电工、电子、电力拖动、PLC、变频器、单片机、触摸屏等实训内容，配备多块可自由组合的实训挂箱，实现了教学资源共享，一机多用，创造性地把教学管理、教材、教案、实训、认证、考核融于一体，大大节省实训用房、减少管理人员，经济效益显著，其是高等院校、中等院校、职业学校、技校及各类培训鉴定机构新建、改建实训室的理想实训设备。 二、特点 1、安全性能高：实训屏上380V交流输出处设有单片机全程监控的一套过流保护装置，相间、线间直接短路或过载，电流超过设定值，系统即告警并切断总电源，确保设备安全。配备漏电保护装置，通过启动停止按钮控制实训台工作电源。 2、测量仪表精度高，采用数字化、智能化模式，符合现代测量发展方向。 3、综合性强：使电工、电子、电力拖动、PLC、变频调速多门学科有机组合在一个实训台上，能按工厂现场操作规程进行小型工程设计实训。 4、实训的深度和广度根据需要可作灵活的调整，装置采用挂箱式结构，更换便捷，并可自由组合，满足不同的实训要求，添加部件即可扩展功能或开发新的实训项目。 5、实训台结构合理、性能优越、配套完整，根据弱电和强电配置不同的实训连接线及相应的插座，使用安全、可靠。 三、技术性能： 1、工作电源：三相四线（或三相五线）～380V±5%  50Hz 2、温度：-10℃～+40℃，相对湿度＜85%（25℃） 3、装置容量：＜1.5KVA 4、重量：220Kg 5、外形尺寸：1600mm×700mm×1500mm 四、实训装置基本配置及功能 本装置主要由实训屏、实训挂箱、实训配套器材、实训桌等到组成。 （一）实训屏 同“SXK-800D 高性能电工电子电拖及自动化技术实训与考核装置”，见本目录102页。 （二）实训挂箱 1、DGJ-10  电路基础实训（一）     完成叠加原理、基尔霍夫定律、戴维南定理、诺顿定理、互易定理、欧姆定律等实训；提供电阻、电感、电容，完成R、L、C串联谐振、一阶、二阶动态电路的研究、电压源与电流源的等效变换、负载获得最大功率的条件、电阻的串、并联等实训。 2、DGJ-11  电路基础实训（二）    提供灯泡、稳压管、电位器、电阻箱等，完成已知和未知电路元件伏安特性的测绘、电容的充放电等实训。 3、DGJ-12  交流电路实训（一）     提供电阻、电感、高压电容（0.47uF/500V、1uF/500V、2.2uF/500V、4.7uF/500V），完成日光灯功率因数提高实训、RLC串联交流电路实训、RLC并联交流电路实训以及电感、电容元件在直流电路和交流电路中的特性实训。 4、DGJ-14  电路基础实训（三）     仪表量程扩展实训（电流表、电压表量程的扩展）。 5、DGJ-15 电工综合技能实训（一）     电流表、电压表和欧姆表的设计。 6、DGJ -16 电工综合技能实训（二）     运算放大器的应用实训、报警保护电路的设计及其应用实训、互感器的应用实训、整流滤波电路的设计及应用实训、过流保护的设计及其应用实训。 7、DGJ-17 铁芯变压器、互感/电度表实训     铁芯变压器一只（50VA、36V/220V），原、副边均设有保险丝及电流插座，方便测试并能可靠保护防止变压器损坏；互感线圈一组，两个空心线圈L1、L2装在滑动架上，可调节两个线圈间的距离，并可将小线圈放到大线圈内，配有大、小铁棒各一根，灯泡负载九个只，电度表一只，规格为220V、3/6A，其电源线、负载线均已接在电度表接线架的接线柱上，实训方便。 8、DZJ-20 电子技术实训（一）     提供低压交流电源（0V、6V、10V、14V抽头各一路及中心抽头17V两路）、三极管、二极管、稳压块、电阻、单结晶体管、蜂鸣器等。实训箱还配有单管/负反馈两极放大器、射极跟随器、RC串联选频网络振荡器、差动放大器及低频OTL功率放大器共五块固定线路实训板。可采用固定线路或分立元件灵活组合进行实训。 9、DZJ-21 电子技术实训（二）     提供四位十进制译码显示器、8位逻辑电平开关、8位电平指示器、三态逻辑笔、脉冲信号源（正、负输出单次脉冲和频率为0.5Hz～300KHz连续可调的计数脉冲源各一路），设有一些高可靠圆脚集成电路插座（9P、14P、16P、28P、40P若干只）。实训箱还配有单管/负反馈两级放大器、射极跟随器、RC串联选频网络振荡器、差动放大器及低频OTL功率放大器共五块固定线路实训板。可采用固定线路或分立元件灵活组合进行实训。 10、ZSY-04 继电接触控制（一）   熔断器5只、按钮1只、变压器1只（380V/36+6.3）、转换开关1只、信号灯3只、整流电路1只、能耗制动电阻（510Ω/50W）3只、交流接触器1只、热继电器1只。 11、ZSY-05 继电接触控制（二）    交流接触器3只、通电延时时间继电器1只、热继电器1只、控制按钮3只。 12、ZSY-06 继电接触控制（三）     行程开关4只、倒顺开关1只、热继电器1只。 13、PLC主机挂箱     配三菱FX1N-40mR主机，集成数字量I/O（24路数字量输入，16路数字量输出），RS-422通讯口，SC-09通讯编程电缆及转接输入输出口、开关等。随机配置仿真教学软件及工控组态软件。 14、PLC实训演示挂箱 序号 编号 控制对象实训模块 实训教学目标 1 SX1 抢答器/音乐喷泉 通过对抢答系统中各组人员抢答时序的监视和控制，掌握条件判断控制指令的编写方法；通过对音乐喷泉控制系统中“水流”及音乐的循环控制，掌握循环指令的编写方法。 2 SX2 装配流水线/十字路口交通灯 通过对“生产流水线”顺序加工过程及十字路口交通灯路况信号控制，掌握顺序控制指令的编写方法。 3 SX3 水塔水位/天塔之光 通过对“水塔水位”和“储水池水位”变化过程的判断，了解简单逻辑控制指令的编写方法。通过对天塔之光闪亮过程的移位控制，掌握移位寄存器指令的编写方法。 4 SX4 自动送料装车/四节传送带 通过对传送带启停、传送状态的控制和对货物在自动送料装车系统中流向、流量的控制，掌握较复杂逻辑控制指令的编写方法。 5 SX5 多种液体混合装置 通过对“液体混合装置”中不同液体比例及液体混合时搅拌时间的控制，掌握条件判断指令及各种不同类型的定时器指令的编写方法。 6 SX6 自动售货机 通过对用户投币数目的识别和自动售货机中各种“货物”的进出控制，掌握各种计数器指令及比较输出指令的编写方法。 7 SX7 自控轧钢机/邮件分拣机 通过对自控轧钢机和邮件分拣机材料（“钢锭“邮件”）来料数量、来料类别识别及对各种执行器（例如“电机”）启停时序的控制，掌握数值运算指令及中断指令的编写方法。 8 SX8 机械手控制/自控成型机 通过对机械手停留“位置”及自控成型机各方向“液缸位置”的控制，掌握一个完整工业应用系统中的较简单逻辑控制程序的编写能力。 9 SX9 加工中心 通过对加工中心中各方向“电机”运行方向及“刀库”进出刀、换刀过程的控制，掌握一个完整工业应用系统中的较复杂逻辑控制的编写能力。 10 SX10 四层电梯 通过对一个完整的四层电梯模型的综合控制，初步掌握PLC控制系统的分析、I/O分配、设计I/O接线图、接线、编程、调试等工作过程的综合知识。 11 SX11 步进电机/直线运动：（实物）步进电机系统由驱动电路、步进电机、刻度盘、指针等组成； 直线运动系统由电机、同步带、光电传感器、导轨、移动块等组成。 通过利用PLC对步进电机及直线运动实物模块的控制，初步了解步进电机方向、拍数的控制及直线运动检测、定位控制。 15、变频器实训挂箱     配置三菱FR-S520变频器，带有RS485通讯接口及BOP操作面板。 16、电机导轨及光码盘测速系统     含光码盘测速系统（配有进口光电编码器）一套，不锈钢导轨1幅，道轨平整度好，无应力变形，同心度好。 17、工控组态软件一套：     打开软件编程环境，任何实训都可以编辑出形象直观动感强、数字效果好的组态棒图，并进行实训动态跟踪教学。 18、PLC仿真实训软件一套： （1）通过PLASH虚拟环境实时显示PLC的运行状态 （2）可以实现PLC虚拟接线，并对接线进行错误检查 （3）PLC编程训练、PLC程序编写测试等功能 （4）实现PLC运行模拟，对错误程序进行检查 19、单片机挂箱     配备51/96/8088等CPU的单片机、微机全部软硬件。 20、触摸屏实训挂箱     5.7英寸、256色，通过实训了解工业触摸屏的功能及使用方法，掌握与PLC之间的通信知识，并掌握复位、置位、交替等功能键、图形（曲线）显示、动态画面跟踪在触摸屏中的实现方法。 21、三相鼠笼异步电动机（200V Y接）1台 22、三相鼠笼异步电动机（380V Y/△）2台 23、连接线一套 24、尖嘴钳、螺丝刀、剥线钳等工具一套 （三）实训桌     实训桌为铁质双层亚光密纹喷塑，桌面为防火、防水、耐磨高密度板，结构坚固，造型美观大方。实训桌下方设有元件储存柜，可以放置实训挂箱，还设有四个带刹车的轮子，便于移动和固定。

考试系统有仿真实验、教师专家系统、实验题库等组成，教师自由组卷，学生考试后分数自动评出。通过实验教学评估客观一致的标准，实现实验能力考核的规范化，体现出客观公正性。 长期以来，由于受到实验室和师资力量的限制，大面积学生的物理实验考试难于有效实施。主要原因在于：           （1）面向大面积学生的实验操作考试需要大量的实验仪器和大量有经验的实验教师。           （2）面向大面积学生的实践能力考试，需要丰富的优质实验教学资源，对各个实验的知识点、操作要点进行提炼，并给出                   合理的评分标准。 1995年，中国科学技术大学研制成在国际上首创开发出《大学物理仿真实验》，而且不断增加内容和更新版本。软件现已在全国400多所高校推广应用，多次获得国家、省部级奖励，受到学生的普遍欢迎和使用单位的好评。 在多年《大学物理仿真实验》研究与实践的基础上，进一步加强虚拟实验的模型设计，创造性提出“实验操作题”的概念，建设与理论考试相结合的在线实验考试环境，推出了与物理实验基础知识考试相结合的《物理实验考试与自动判卷系统》。 从根本上解决了实验仪器状况及师资力量不足的问题，使实验教学的考试精确和客观化，教学质量评估标准化，为实现大面积学生的物理实验操作考试提供了有效工具和方法。 曾荣获1996年获得中国科学院教学成果一等奖；1997年获得教育部全国优秀CAI成果奖；1997年DOS版本获得国家级教学成果二等奖；1997年曾经代表中国CAI最新成果参加联合国科教文组织大会演示和到英国，日本等国家进行国际交流和展示；1999年获得安徽省优秀CAI成果一等奖；2000年获得安徽教学成果特等奖；2001年获得国家教学成果奖。 系统特色： 1.  教师可调用试题库中试题拟定分数、组成试卷，试题包含理论题和仿真实验配套的实验操作题 2.  同场考试可调用多份试卷，可安排不同学生对应不同的试卷，可有效避免作弊现象 3.  每个学生实验操作的初始状态和测量值都是随机产生，所对应的正确结果各不相同，从根本上避免了考试中实验操作的作弊现象 4.  开放式试题库，教师可自行增加试题，题目录入支持在线公式编辑，并支持word版题目批量导入功能 5.  支持学生重考：考试过程中出现意外时，老师可选择让学生重考，重新分发试卷 6.  支持在线监控：考试中系统会自动抓拍学生图像并上传到服务器，管理员可在线查看学生考试情况 7.  系统自动判卷和统计成绩，并可长期保存、批量导出。教师可调整学生成绩的分布 8.  考试分析功能，支持试卷题目得分情况统计，辅助教学 功能模块 物理实验考试与自动判卷系统由仿真实验库、实验习题库、实验考卷库、考试安排、评判和统计五部分组成。 1.  仿真实验库：包含50多个常用物理实验项目，有操作评分功能，可检查学生对实验原理、实验过程、仪器操作的掌握。 2.  实验习题库：习题由选择题和填空题、实验数据处理等组成，习题有评判功能，教师可自行添加习题。 3.  试卷库：教师从仿真实验库中选取实验，从习题库中选取习题组成实验考卷，存入。 4.  考试安排：安排参加考试的学生，安排考试的时间、地点，选择考试的试卷（可一场考试安排多份相同的难度的试卷）。 5.  评判和统计：系统自动评判的学生试卷，教师可对评判结果人工调整。实验考卷可长期保存，并可打印输出。 典型应用 在教学中的应用模式 1.  学期末开展大面积的实验考核：      教师可拟定多份相同难度的不同试卷，安排给不同时间的不同学生，对学生的实验操作能力进行客观的评测。 2.  教学中将实验考试做为实验项目加入实验循环中，评测学生实验操作能力。 3.  为开放式教学提供评测手段：      在学校开的开放式实验教学中，利用考试系统采用开放式考试模式安排实验测试，学生通过网络随时参加测试，满足学生个性化学习的要求。

本海水淡化装置，采用了超滤膜预处理方法，能提供高质量的反渗透进水（SDI≤1），大大延长了反渗透膜与主机的寿命，实现了全过程用膜法处理，减轻了设备的重量，缩小了设备所占空间，维护便捷。经远洋渔轮海上三年的使用证明，各项指标均达到或超过预期目标，完全能够胜任长期海上作业供给淡水的任务。

自然真空低温蒸馏海水淡化装置，其目的在于克服现有的利用太阳能海水淡化装置，维持蒸发器内真空需要大量电能，供水和蒸发后浓海水排放也需要消耗大量泵功，因而工程造价较高的弊端，本装置利用海水重力和大气压力自然方法产生真空，在这一真空状态下海水可以在较低的温度下蒸发，所需能量比传统方式少；淡化后排放的浓海水的热量通过热交换器进行回收，用于加热给水，蒸发出来的蒸汽可以利用海水给水在冷凝器中进行冷凝，系统热效率高；在蒸发器内海水液面的低压条件下，给水和浓海水可自行进入和排出蒸发器，淡水也可自行进入淡水箱，装置不必安装给水泵和排水泵；特别是可使用低位热能，如余热、太阳能等，具有较高的综合能源利用效率，可用于海岛、沿海缺水和苦咸水地区的水淡化处理。 其特征在于： 1．海水给水管与蒸发室连接段设置一套管回热器，它包括有一个环形管和内管，其环形管进水端与蒸发室底部连通，出水端与浓海水排水管连通；其内管一端与海水给水管连通，另一端与蒸发室内的喷淋器连接； 2．蒸发室内海水液面与海水给水箱内海水液面之差在7—9．5米之间； 3．海水给水箱的液面高于浓海水箱内的液面，而且喷淋器与海水给水箱液面的高度差大于蒸发室内液面与浓海水箱内液位的高度差。 喷淋器底部均布喷淋孔，使海水均匀地喷淋在太阳能蒸发盘管上。 冷凝器其冷凝介质可以采用空气，也可以采用海水给水箱中的海水进行冷凝。 该装置可以用于海水淡化，也可以用于苦咸水的淡化，加热热源可以是太阳能，也可以是废热、余热等其他低温热源。

本海水淡化装置，采用了超滤膜预处理方法，能提供高质量的反渗透进水（SDI≤1），大大延长了反渗透膜与主机的寿命，实现了全过程用膜法处理，减轻了设备的重量，缩小了设备所占空间，维护便捷。经远洋渔轮海上三年的使用证明，各项指标均达到或超过预期目标，完全能够胜任长期海上作业供给淡水的任务。 技术特点： 在反渗透膜的应用技术领域里，做了预处理方法的更新，全过程用膜法处理。使设备的安装、操作、维护、运行的便捷程度大大提高。在不提高成本的情况下，提高了设备的寿命、出水量和抗风险性。 技术指标： 淡化水产量：1m3/D～15m3/D 脱盐率：＞98% 水利用率：10%～50% 操作压力：4.5～6.5Mpa 进水温度：5～45ºC 电机功率：1.5～15kW 产品水指标：TDS＜1000mg/L 体积（1m3/D例）：800X540X1550mm 应用范围： a)    沿海及岛屿居民的饮水供给 b)    军舰、游艇、渔船、运输船等生活用水的提供 c)    海面钻井平台工作人员饮水的供给 d)    沙漠地带高盐度水的处理

本项目针对目前室内空气污染日益严重、对人体健康危害日益增加的问题，成功解决了纳米光催化技术的应用难题，将其应用于室内空气净化，并根据我国实际情况，开发出多种终端产品，包括用于家庭的光催化空气净化器，用于交通工具的车载空气净化器以及用于公共场所中央空调系统的光催化空气净化装置。该项目被认定为上海市高新技术成果转化项目，已具备年产2万台纳米光催化空气净化装置的生产能力。经权威部门检测，纳米光催化空气净化装置对细菌杀灭率高达99.90%，对TVOC的脱除率为90%，对可吸入颗粒物的净化效率达国标的1.6倍，其综合技术总体上处于国内领先，在细菌杀灭率和脱除TVOC的功能上达到国际同类产品的先进水平。目前中央空调用净化装置已在浦东星河湾酒店、兴业银行、中科院西安光机所等多家单位获得应用，其净化效果远优于普通的吸附、静电除尘等技术手段，获得用户的高度认可。

本发明公开了一种空气净化装置，它包括预处理器、低温等离子体发生组件以及尾气处理器，它们由下向上依次布置构成圆柱形结构；预处理器用于对悬浮颗粒、飘尘及 PM2.5 进行净化，并使空气通过；低温等离子体发生组件采用六边形的管式发生器进行介质阻挡放电净化，以节约空间，增加进气量，提高空气净化效率；尾气处理器用于对经过六边形管式发生器净化后的空气进行尾气处理，脱除介质阻挡放电净化时的副产物臭氧，以进一步提高空气净化效率。低温等离子体发生组件不需更换，长期使用只需对预处理膜及尾气处理膜进行更换，可大幅节约后期维护成本,尤其适用于室内对空气净化的需求。不仅提高了净化效率，也为用户节省了使用成本和空间。