本发明公开了一种基于多传感器的助行机器人人机接口及其避障控制方法；人机接口包括压力采集模块、障碍物探测模块和控制器；压力采集模块用于检测操作者手部的作用力；障碍物探测模块用于探测周边障碍物；控制器用于根据压力采集模块采集的数据以及障碍物探测模块探测的数据计算助行机器人的速度，并根据助行机器人的速度控制助行机器人实现助行和避障功能。障碍物探测模块由激光传感器和高速 USB 数据线组成，可以探测周边障碍物；控制器与压力采

本发明公开了一种水轮发电机组励磁系统 PID 控制参数优选方法，用于在水轮发电机组励磁系统中对 PID 控制参数进行优选。根据水轮发电机组励磁系统建立仿真模型，然后依据该仿真系统建立以水轮发电机机端电压和参考电压为状态量的目标函数，运用本发明设计的优选方法求解目标函数得到最优 PID 控制参数。本发明设计的水轮发电机组励磁系统 PID 控制参数的优选方法，采用一种新型启发式优化算法优化目标函数，能搜索到更小的目标函数值，得到的解代表更优的 PID 控制参数。更优的 PID 控制参数能使水轮发电机组励

本发明公开了一种自动配料和混料的多喷头生物3D打印设备及控制方法，属于组织工程和生物3D打印领域。气压压料罐气压源和电磁换向阀进口连接，电磁换向阀出口与喷头连接，当气压源供压且电磁换向阀得电时，可将气压压料罐内的生物材料按比例压入到混料筒内，然后通过混料罐组件内的搅拌器将生物材料混合均匀。混料罐组件与气压源和电磁换向阀进口连接，电磁换向阀出口与喷头连接，当气压源供压且电磁换向阀得电时，可将混料筒内的生物材料从喷头中压出，喷头在移动顶梁和取料驱动臂配合运动下按照预定路径完成打印工作。其优点是：能快速完成自动配料和混料，多喷头可满足多种打印需求，更好地发挥打印性能，易于实现灵活控制，提高打印效率。

本发明公开了收割机、基于物联网的收割机智能控制方法、系统、存储介质以及电子设备，该收割机包括收割机主体，所述收割机主体的上端安装有储料小车，储料小车与收割机主体之间通过两组连接组件连接，且在收割机主体的尾端转动安装有斜板，斜板通过驱动机构实现旋转，斜板的一端旋转至与地面接触时，储料小车得以将内部储存的粮食运输。本发明通过在收割机主体上安装可灵活运作的储料小车，对收割后的粮食进行储存，并在斜板与地面接触时使储料小车得以与收割机分离，通过这种模块化的设计优化了现有收割机额外停工出料的步骤，提高了收割的效率，储料小车配备了自动钩挂解锁装置，简化了小车与收割机主体之间的连接和分离过程。

XM/ALS1000A高级心肺复苏、AED除颤训练模拟人 （计算机控制/无线版）   执行标准：执行美国心脏学会(AHA)2015国际心肺复苏(CPR)＆心血管急救(ECC)指南标准。 XM/ALS1000A高级心肺复苏AED除颤训练模拟人（计算机控制/无线版）由全身模拟人、计算机控制系统、AED模拟除颤训练仪组成，可进行CPR训练考核、AED模拟除颤训练等操作。   一、产品特点： ■ 本模型为成年男性整体人，采用高分子材质，肤质仿真度高。 ■ 解剖标志明显，具有仿真的头颈部，头部可水平转动，有利于清除异物。 ■ 胸部体表标志明显（胸骨角、乳头、剑突等），便于胸外按压的操作定位。 ■ 可触及颈动脉搏动，死亡状态下，颈动脉搏动消失，抢救成功后，颈动脉搏动恢复，颈动脉搏动与有效按压相关联。 ■ 心肺复苏术：仰卧位，头可后仰，便于清除呼吸道异物，可进行胸外按压。 ■ 可进行口对口人工呼吸或者使用简易呼吸器辅助呼吸，有效人工呼吸可见胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：死亡状态下，模拟人瞳孔散大，抢救成功后，双侧瞳孔由散大变为正常。 ■ 模拟人和计算机之间通信方式：蓝牙无线通信。 ■ 模拟人手臂关节灵活，可进行搬运练习。   二、软件功能： ■ 软件依据《美国心脏学会2015国际心肺复苏心血管急救指南标准》的操作标准对心肺复苏操作进行评价。 ■ 软件形象的展示了心肺复苏急救流程，图文并茂的介绍了急救链中的每项操作要点。 ■ 操作模式：训练、考核、实战三种操作模式，每种模式均可自行设置操作时间、按压次数、按压深度、吹气次数、吹气量、CPR循环次数等，老师也可调节和变更按压和通气的考核标准值，建立符合当次考核状态的心肺复苏标准。 ■ 学员管理：可自由编辑学员名称及编号，用于存档。 ■ 人工口对口呼吸(吹气)时： · 动态条码指示灯显示潮气量大小：吹入的潮气量正确由条码绿灯显示，吹入的潮气量过小由条码黄灯显示，吹入的潮气量过大由条码红色指示灯动态反馈显示潮气量大小。 · 电子计数显示：详细记录吹气正确和错误的次数（吹气量过大、吹气力量过小）。 · 语音提示：中文语音提示，详细提示吹气错误的具体原因以便训练者及时改正。 ■ 人工手位胸外按压时： · 动态条码指示灯显示按压深度：按压深度正确由条码绿灯显示，按压深度过小由条码黄灯显示，按压深度过大由条码红色指示灯动态反馈显示按压深度。 · 电子计数显示：详细记录按压正确和错误的次数（按压力量过大、按压力量过小、按压位置错误）。 · 语音提示：中文语音提示，详细提示按压错误的具体原因，以便训练者及时改正。 ■ 全程心电图显示： · 抢救前：显示为濒临死亡的心电图, 呼吸图消失。 · 抢救中：进行按压操作时，显示按压心电图，频率与按压频率一致，呼吸监护显示潮气操作图形。 · 抢救成功后：显示为窦性心律，呼吸恢复正常。 ■ 依据《2015年美国心脏协会心肺复苏及心血管急救指南》的操作标准，对心肺复苏操作进行评价，操作达标，模拟人复活，操作未达标，模拟人死亡。 ■ 模拟人3D动画：正常状态时，模拟人3D动画有瞬目，休克或死亡状态时3D动画为闭眼。 ■ 成绩单所有操作结果数据以表格形式清晰显示，并可保存成绩单，可连接通用打印机对成绩单进行打印。 ■ 按压与人工呼吸比：30：2（单人或双人）。 ■ 操作周期：先30次按压再2次人工吹气，30：2五个循环周期CPR操作。 ■ 操作频率：100-120次/分。 ■ 操作时间：以秒为单位计时。   三、AED模拟除颤功能： ■ 自动体外模拟除颤仪设计符合人机工程学，打开盒盖则设备开机，关闭盒盖则设备自动关机，具有单键除颤功能操作，面盖背部可存放AED电极贴片。 ■ 模拟急救现场AED的工作流程，但无高压电击除颤工作，全程中文语音提示，指导学员熟悉BLS的工作流程及AED使用要点。 ■ 自动侦测除颤电极片的贴敷位置是否正确，学员通过反复使用模拟AED可以熟悉电极片贴敷位置。 ■ 系统内置12个脚本（一次除颤的室颤、多次除颤的室颤、反复颤动的室颤、发现并解决故障-电极片松动、发现并解决故障-触碰病人、发现并解决故障-电池电量低、非除颤心律、二次除颤的室颤、三次除颤的室颤、室颤、发现并解决故障-电极片松动-电池电量低、发现并解决故障-触碰病人-电池电量低），可模拟不同情景的急救现场情况，并且全程语音提示指导训练者完成BLS训练，可以根据需要暂停或继续BLS过程。 ■ 故障模拟功能：通过遥控器选择可以进行情景模拟的语音提示，包括：除颤过程有其他人接触病人身体、贴片位置错误、贴片位置正确、无需除颤、需要除颤、机器故障、电池电量低等。 ■ 电量管理功能：AED训练器自动侦测电池电量，当电池电量不足时，系统将有“电池电量低，请更换”语音提示。在两次AED期间，系统处于待机状态，进入省电模式，开机后如果3分钟内无任何操作，系统将自动进入关机状态。   四、标准配置： ■ 心肺复苏全身人体模型：1台 ■ 手拉推式硬塑箱：1只 ■ 计算机：用户自配或选配 ■ USB蓝牙适配器：1个 ■ 电源适配器：1个 ■ CPR安装操作软件：1套 ■ 复苏操作垫：1条 ■ 一次性呼吸面膜(50张/盒)：1盒 ■ 可换肺囊装置：4套 ■ 可换面皮：1张 ■ AED模拟除颤仪：1台 ■ 操作指南光盘：1张 ■ 急救手册：1本 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

成果描述：本发明公开了一种崩塌落石模型试验装置，由全角度旋转斜面(1)和可调节全角度旋转斜面(1)的坡角、坡高和坡型的辅助支撑机构组成；全角度旋转斜面(1)由前板(10)和后板(11)通过合页连接器(12)铰接构成；所述辅助支撑机构包括：小底板(4)和设置于小底板(4)上的支座(3)构成的第一支承、中底板(6)和设置于中底板(6)上的具有弧形滑槽的中立板(5)构成的第二支承、大底板(9)和设置于大底板(9)上的具有弧形滑槽的大立板(8)构成的第三支承；本发明装置可改变坡角、坡型、坡高，可研究不同坡体结构条件对崩塌落石块体运动特性的影响，联合振动台可研究地震条件下崩塌落石的相关特性，试验装置结构简单，安装、拆卸容易，操作性强，具有广阔的推广前景。市场前景分析：轨道交通基础设施建设领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。

该成果获2018年度国家科学技术奖自然科学类二等奖，该成果系统地开展了摩擦的声子耗散以及声子在界而和多层膜结构内的输运规律的研究，在摩擦的声子粍散机理研宄方面，发现摩擦粍能与声子主导频率的定量关系；在国际上最早给出超晶格结构导热系数最小值出现的条件：率先提出声子沿石墨法向输运的自由程远大于经典理论预测的10nm左右：实现了描述声子输运的玻尔兹曼方程的数值解，在国际上率先发现多层膜之间的范德华力能够提髙声子在多层膜结构面内的平均自由程。该项0组的研究成果主要发表在Nano Letters、Physical Review B、Nature Nanotechnology等国际学术期刊上，其中8篇代表性论文获Science、Nature Nanotechnology、Nature Materials、Advanced Materials等重要国际学术期刊论文SCI他引509篇次，单篇最髙SCI他引U5次，研宂成果在国际上产生了重要的学术影响。

烧结主抽风机的电能消耗约占整个烧结厂电能总消耗的 50%，是能源消耗的 大户。目前烧结风机大多是依据二元理论设计的风机，它制造较为简单，成本低， 技术成熟，但是运行效率偏低，对能源有较大浪费。 本课题组通过对某烧结离心风机模型机叶轮进出口流动状态，子午面流动分 离，叶片成型加载规律，以及蜗舌影响的研究，在不改变原蜗壳几何尺寸，以及 采用直线锥前盘叶轮的条件下，开发了一种高效的三元叶轮烧结风机模型机。 该三元叶轮对工作介质在通过叶轮时能进行有效地控制，减少或消除叶轮内 部的涡流，最大限度地利用叶轮结构尺寸，形成最适合气流通过的叶片流道形状， 能较大幅度提升叶轮作功能力和风机效率。因此，在目前二元叶轮烧结风机应用 还比较普遍的情况下，采用该三元流叶轮风机进行增容改造，具有比较突出的节 能减排意义。

同种器官移植已成为治疗各种终末期疾病的最佳方法。移植免疫学研究已表明，移 植术后早期急性排斥反应的发生次数与严重程度是慢性移植物功能减退的潜在的重要 危险因素。但是，急性排斥发生与发展的机制至今尚未完全阐明，诊断上仍缺乏其他能 够敏感、准确、可靠、便捷地检测和早期干预移植排斥的指标。 本课题通过 20 例猪胰腺移植排斥模型的对照研究，观察急性排斥反应过程中外周血 淋巴细胞 CD15s、CD44、CD28 以及目前临床常用的监测排斥指标 CD4/CD8、MHC-DR 表达 程度的动态变化及与排斥关系。研究内容包括建立猪胰腺移植排斥模型；应用流式细胞 技术观测模型动物外周血 T 淋巴细胞 CD15s,CD44、CD28 及 CD4/CD8、MHC-DR 表达变化； 对移植排斥模型术后不同时期（排斥反应过程）移植物作病理检查，评定急性排斥等级， 分析与 CD15s、CD44、CD28 及 CD4/CD8、MHC-DR 表达程度的关系。 本课题得出结论：监测外周血淋巴细胞表面 CD15s、CD44、CD28 能在受体免疫状况 监测及排斥诊断上有一定的应用价值，优于传统的、单一 CD4/CD8 比值的检测；并且在 预测急性排斥的严重程度、转归上有一定的意义；同时监测淋巴细胞各亚群膜表面粘附 分子的阳性率和荧光强度有利于提供更多的淋巴细胞状态变化的信息。 经专家讨论认为该项目总体研究水平达国内领先水平。

一种绿色钢筋混凝土梁建筑模型，包括主梁、次梁、端部钢筋混凝土柱、中间钢筋混凝土柱和支承墙，端部钢筋混凝土柱和支承墙分列中间钢筋混凝土柱两侧，主梁位于端部钢筋混凝土柱、中间钢筋混凝土柱和支承墙上部，主梁有透明板和钢筋骨架，所述的透明板由底板、面板、侧面板三部分组成，底板为废旧建筑模板，面板和侧面板为水晶台布。本实用新型能够变废为宝，节约材料，实现可持续发展，降低建筑教学模型的制作成本，该建筑模型制作