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一种无时间同步的环路辅助水下定位方法
本发明公开了一种无时间同步的环路辅助水下定位方法,首先每个节点通过发送一次 HELLO 消息 与一次测距消息,完成链路对称性探测以及获取对称链路长度。然后,水面锚节点发送一次自身坐标信 息,利用距离与坐标信息完成部分节点的定位,得到定位的节点亦发送一次自身坐标信息,进行迭代定 位。最后,针对仍未得到定位节点采用环路辅助方法,得到非对称链路连接的邻居节点的坐标与距离, 并借此完成定位。得到定位后的节点将发送一次自身坐标信息,引发新的迭代过程,进一
武汉大学 2021-04-14
一种用于水下焊缝跟踪的抗干扰激光传感装置
一种用于水下焊缝跟踪的抗干扰激光传感装置,它包括密封盒、摄像 头、滤光片、挡光板、钢化玻璃、激光器、驱浊管,其特征是在密封盒内 连接摄像头、滤光片和激光器,密封盒贴近焊枪的一侧连接挡光板,另侧 连接驱浊管,底下连接钢化玻璃。 本技术的优点: (1)通过可调节的挡光板来减少弧光干扰; (2)通过驱浊管将焊件上的泥沙冲走,使局部保持清水状态,既提 高了激光的透光率,又减少了泥沙对弧光的反射,从而增强了信号,
南昌大学 2021-04-14
育苗温室结构
本实用新型提供了一种育苗温室结构,包括保温育苗室、调温室和引风系统,调温室的顶板为透光板,以使太阳光透过透光板射入调温室;调温室通过引风系统与保温育苗室连接;其中,引风系统具有第一工作状态和第二工作状态,在冬季气温较低时,引风系统处于第一工作状态,通过太阳照射提高调温室的空气温度,再将调温室的空气输送至保温育苗室以保证保温育苗室相对较高的恒定温度;在夏季温度较高时,引风系统处于第二工作状态,将调温
青岛农业大学 2021-01-12
《经典结构赏析》
包括世界桥梁、世界建筑等经典结构的图片赏析。每套课件含1张光盘。
宁波华茂文教股份有限公司 2021-08-23
复杂工况机器人水下焊接制造与在役修复技术
华南理工大学焊接装备团队经过多年艰苦努力,成功开发出面向复杂水下空间环境的机器人水下焊接制造系统,在水下机器人移动平台、水下机器人焊接电源、潜水送丝装置、微型排水装置、水下视觉检测、工艺过程计算模拟、质量评价等关键核心技术取得了突破。研制的机器人水下焊接系统已在中广核等进行示范应用,可应用于强核辐射环境水下焊接与在役修复,水下焊接制造过程稳定,焊缝成形美观,焊接接头质量优良。通过产学研用合作,部分核心技术已在国内焊接设备上市公司等进行技术转化。 相关研究成果已申请国际PCT 5项、国家专利81件(发明42件),软件著作权登记21件。研究工作被科技日报作为35项卡脖子技术之一(第28项)进行了重点报道,人民网、新华网、中国新闻网等主流媒体都做了相关报道。 党中央、国务院高度重视海洋经济发展,作出了建设海洋强国的重大战略部署。机器人水下焊接制造技术不仅可以满足海洋资源开发装备现场制造、在役修复的需要,还可以提升特种舰船以及海洋维权装备在恶劣环境下的自动化维保能力,也能够应用于核电站强核辐射环境应急事故紧急修复处理。水下机器人焊接制造技术是科技日报重点报道的35项卡脖子技术之一。总体技术方案电站现场机器人水下焊接实验知识产权类型:发明专利技术先进程度:达到国内领先水平成果获得方式:独立研究获得政府支持情况:无
华南理工大学 2021-04-10
复杂工况机器人水下焊接制造与在役修复技术
华南理工大学焊接装备团队经过多年艰苦努力,成功开发出面向复杂水下空间环境的机器人水下焊接制造系统,在水下机器人移动平台、水下机器人焊接电源、潜水送丝装置、微型排水装置、水下视觉检测、工艺过程计算模拟、质量评价等关键核心技术取得了突破。研制的机器人水下焊接系统已在中广核等进行示范应用,可应用于强核辐射环境水下焊接与在役修复,水下焊接制造过程稳定,焊缝成形美观,焊接接头质量优良。通过产学研用合作,部分核心技术已在国内焊接设备上市公司等进行技术转化。 相关研究成果已申请国际PCT 5项、国家专利81件(发明42件),软件著作权登记21件。研究工作被科技日报作为35项卡脖子技术之一(第28项)进行了重点报道,人民网、新华网、中国新闻网等主流媒体都做了相关报道。 党中央、国务院高度重视海洋经济发展,作出了建设海洋强国的重大战略部署。机器人水下焊接制造技术不仅可以满足海洋资源开发装备现场制造、在役修复的需要,还可以提升特种舰船以及海洋维权装备在恶劣环境下的自动化维保能力,也能够应用于核电站强核辐射环境应急事故紧急修复处理。水下机器人焊接制造技术是科技日报重点报道的35项卡脖子技术之一。 总体技术方案 电站现场机器人水下焊接实验
华南理工大学 2021-05-11
一种差速双叶轮水下微气泡曝气装置
本实用新型涉及一种水污染治理领域,具体提供一种差速双叶轮水下微气泡曝气装置。该装置包括安装在平台上的电机,和水底的底座,电机与底座的轴承之间设有一根传动轴作为曝气叶轮的动力来源;在传动轴底部设有与传动轴直接相连的高速叶轮,以及通过减速器与传动轴相连的低速叶轮;在所述两种叶轮的下部设有阻流板,上部设有导流筒,叶轮旋转将水和气体向水平方向溅射,造成真空,从而从导流筒内吸入气体和水;导流筒的上方设有调节水气比例的环形浮筒。现有叶轮曝气技术所存在的气泡大、气液接触时间短、溶氧效率差的技术问题,
安徽建筑大学 2021-01-12
一种测试位置控制精确的水下光源测试装置
本实用新型公开了一种测试位置控制精确的水下光源测试装置,包括水池、第一行车系统、第二行车系统、灯源系统、检测系统;所述第一行车系统、第二行车系统安装在水池上,可实现左右、前后、上下方向的移动和水平方向上的旋转;所述灯源系统固定在第一行车系统上,所述检测系统固定在第二行车系统上,灯源发出亮光,照射到检测系统上,以此来检测灯源性能参数。本实用新型所用水池水的特性稳定,波动小,测试环境稳定,通过行车系统保证了灯源系统和检测系统可以在三个自由度移动和水平方向上转动,每个自由度的位移坐标均可以精确到1mm,转动角度精确到0.1°,灯源系统和检测系统的水密装置可以实现在水下进行灯源的性能测试。
浙江大学 2021-04-13
考虑节点业务流量的水下声信道网络媒体接入控制方法
本发明公开了一种考虑节点业务流量的水下声信道网络媒体接入控制方法,本发明通过载波侦听及 按时隙发送来防止数据包碰撞;在每轮数据发送过程中,通过 RTS/CTS 包的交互选出发送队列最长的 节点;最后,发送队列最长的发送节点获得发送数据的机会,其所有邻居发送节点将延迟发送数据直至 该发送节点数据发送完毕。从长期过程来看,业务流量需求更大的节点将能够获得更大的传输带宽。因 此,本发明能实现更加优化的网络带宽分配,从而有效提高水下网络的实际吞吐量,减
武汉大学 2021-04-14
液压绞车柔性牵引的水下运动体的速度控制方法及系统
本发明公开了一种基于液压绞车牵引的水下运动体的速度控制方法,包括:(1)确定主阀阀芯开度的设定值;(2)速度控制器获取当前的阀芯开度反馈值,并计算阀芯开度比;(3)若阀芯开度比不大于阈值,则以单调过阻尼的方式逐渐增大阀芯开度给定值值至阀芯开度设定值,若阀芯开度比大于阈值,则根据速度设定值与反馈速度值的差值以及阀芯开度反馈值,实时给定阀芯开度给定值;(4)液压绞车根据主阀阀芯的开度牵引柔性水下运动体以对应速度运动;(5)循环执行步骤(2)-(4),直至小车速度达到设定值。本发明还公开了对应的控制系统。
华中科技大学 2021-04-14
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