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基于生成图像数据的水下目标检测与识别
一、项目简介 水下目标检测与识别，是水下机器人等相关系统能够被高效应用的前提。然而现有系统难以应对水下图像能见度较低，对比度差，存在颜色漂移和边缘模糊等问题；另外，水下图像样本稀少且缺乏足够的变化性，使得相关基于机器学习的目标检测与识别系统由于缺乏训练样本而无法有效应用。 二、前期研究基础 项目利用深度学习等新的理论突破，提出两种解决方案，一种是通过结合水下成像原理与深度风格迁移、生成对抗网络等算法，由普通光学图像生成水下图像，构建水下图像目标检测与识别仿真库，该数据库一方面数据量大且具有较大的变化性，也即场景与目标均具有较大的变化性；另一方面，由于是由普通光学图像迁移获得，因而也可以直接应用普通光学图像自身的标签信息，无需再对其进行标注。另一种是研究基于水下退化图像处理算法的检测和识别系统，解决由水下图像的色彩漂移和细节丢失等退化现象带来的目标检测和识别问题。同时通过水下退化图像处理模块和检测识别系统的联合优化技术，可以实现退化图像的增强方法与检测识别系统的最佳匹配。在保证处理后的退化图像性能指标的前提下，进一步提升水下图像的目标检测识别性能。 三、应用技术成果 1）基于深度学习风格迁移的水下图像生成效果示例 a为自然场景图像中的目标检测结果；b为模拟生成的水下风格图像及其目标检测结果；c为图像增强后的目标检测结果。 四、合作企业 无
厦门大学
2021-04-11
喷水推进型水下滑翔机观测系统
华中科技大学
2021-04-10
混合驱动水下航行器关键技术与应用
项目所属科技领域为海洋装备技术。项目突破了小型化混合驱动水下滑翔机大深度、长航程、高精度等关键技术，发明了小型化大容量浮力精准调节装置、海洋温差能驱动装置及螺旋桨与浮力调节混合驱动装置，引领了新型水下滑翔机技术发展。已授权中国发明专利21项、美国专利1项，发表论文68篇。研制成功系列化产品，应用于我国重大工程和海洋科学研究，取得显著经济效益和社会效益，为国家海洋经济发展和提升海洋国防能力做出重大贡献。
天津大学
2021-04-10
一种多关节柔性水下机械臂
本实用新型涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动的控制，臂体到达指定位置后，手爪张合来实现对目标物的抓取。末端传感器主要用来检测机械臂位置，实现闭环控制的要求。该种机械臂主要用做深海ROV末端作业工具，相较于典型的6自由度+手爪的结构，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点。
浙江大学
2021-04-13
海缆智能探测巡检水下机器人
研制的新型水下飞行式智能探测巡检机器人通过长艏翼设计，可搭载双三轴正交电磁探测设备，以突破水下声、光设备探测盲区，克服海缆（尤其是海底光缆）直径细小、海床掩埋等探测挑战，实现近海底飞行式探测与巡检，为海缆智能运维提供关键技术支撑。该水下机器人为国内首款面向海缆智能运维的无人无缆自主探测巡检装备，可通过日常巡检评价海缆安全风险，制定海缆系统运维计划。该装备还可对海缆进行故障点快速定位，辅助完成海缆快速打捞和故障修复。
图 1飞行式长艏翼水下机器人近底探测巡检海缆场景
图2 自主研发的海缆智能探测巡检水下机器人
图3 水下机器人模拟海缆探测湖上试验
水下机器人深度等级300米（可根据场景需求进行升级）；有效探测磁场强度≥10nT；巡航速度3节、探测巡航速度1-2节。
华中科技大学
2023-02-20
基于LED的水下数字视频传播装置
南京邮电大学
2021-04-14
水下机器人 C4SAUV01
由水下动力系统、视觉系统、控制系统和通信系统 等组成。其中动力系统由四个水下推进器模组、动力电池模组、电机驱动等部分 构成。视觉系统由直流无刷云台、1080p 实时视频模块、可选高清运动摄像机等 部分组成。
上海理工大学
2021-01-12
丽水安全柜欧盟CE认证防火防爆安全柜
产品详细介绍整体特点： 采用厚度大于1.0mm的优质钢板经过点焊接，使用寿命长达十年。 全部采用双层防火钢板构造，两层钢板之间相隔有38mm的空气绝缘层，具有优质的防火安全性。 严格按照OSHA规范，柜身设有静电接地传导端口，方便连接静电接地导线。 外表面显示专业规范的警示标签。 外观颜色：黄色。 内部结构： 配备可以上下移动的可调整固定条，方便防溢漏式层板自由调节，调整间距为6CM。 防溢漏式层板可以自由调节的，有效地利用安全柜的空间。 底部有5厘米高的防漏液槽，防止液体意外流出。 柜子内部都喷涂环氧树脂，再进行高温处理，防止工作现场化学性物质的腐蚀。 外部结构： 在安全柜的两侧装有2个防闭火装置的透气孔。 三点联动式门锁，轻松自如启闭180度的柜门配有双钥匙。 配备防静电的接地导线。 柜子外部都喷涂环氧树脂，再进行高温处理，防止工作现场化学性物质的腐蚀。 易燃性化学品防火安全储存柜的特点：采用优质的冷轧钢板材料，经过米格式焊接方式，使用时间在10年以上。采用双层柜体，中间有38mm的空气隔绝层，有效地缓解柜体外部热量传递到内部的速度。柜体内部配备防泄漏的隔层板，可以在60cm间距自由上下调节高度，有效地利用空间来存放装有各类易燃性化学品物质的安全罐。柜体低部有50mm高度的防泄漏槽，防止易燃性液体化学品的溢出。在柜体的两侧，配有2个防火透气孔，用于释放柜体内部的易燃性气体，以及在发生火灾时，阻隔外间火种进入柜体内部。柜体内外采用ABS喷涂，再经过高温烤制，可以抗各类化学品物质的腐蚀。静电接地导线防止柜体产生静电火花。醒目的易燃性化学品标志。
苏州凯顿实验设备有限公司
2021-08-23
温州安全柜欧盟CE认证防火防爆安全柜
产品详细介绍整体特点： 采用厚度大于1.0mm的优质钢板经过点焊接，使用寿命长达十年。 全部采用双层防火钢板构造，两层钢板之间相隔有38mm的空气绝缘层，具有优质的防火安全性。 严格按照OSHA规范，柜身设有静电接地传导端口，方便连接静电接地导线。 外表面显示专业规范的警示标签。 外观颜色：黄色。 内部结构： 配备可以上下移动的可调整固定条，方便防溢漏式层板自由调节，调整间距为6CM。 防溢漏式层板可以自由调节的，有效地利用安全柜的空间。 底部有5厘米高的防漏液槽，防止液体意外流出。 柜子内部都喷涂环氧树脂，再进行高温处理，防止工作现场化学性物质的腐蚀。 外部结构： 在安全柜的两侧装有2个防闭火装置的透气孔。 三点联动式门锁，轻松自如启闭180度的柜门配有双钥匙。 配备防静电的接地导线。 柜子外部都喷涂环氧树脂，再进行高温处理，防止工作现场化学性物质的腐蚀。 易燃性化学品防火安全储存柜的特点：采用优质的冷轧钢板材料，经过米格式焊接方式，使用时间在10年以上。采用双层柜体，中间有38mm的空气隔绝层，有效地缓解柜体外部热量传递到内部的速度。柜体内部配备防泄漏的隔层板，可以在60cm间距自由上下调节高度，有效地利用空间来存放装有各类易燃性化学品物质的安全罐。柜体低部有50mm高度的防泄漏槽，防止易燃性液体化学品的溢出。在柜体的两侧，配有2个防火透气孔，用于释放柜体内部的易燃性气体，以及在发生火灾时，阻隔外间火种进入柜体内部。柜体内外采用ABS喷涂，再经过高温烤制，可以抗各类化学品物质的腐蚀。静电接地导线防止柜体产生静电火花。醒目的易燃性化学品标志。
苏州凯顿实验设备有限公司
2021-08-23
R-1005EX防爆大型旋转蒸发仪'大型旋转蒸发
产品详细介绍R系列大型旋转蒸发仪，主要用于生物、医药、化工、食品等领域的小试、中试和生产。具有大容量、大口径旋转蒸发瓶，置于水浴中，边旋转边加热，使溶液高效扩散蒸发。产品可与循环水式多用真空泵、隔膜真空泵、低温循环（真空）泵，循环冷却器，恒温循环器，低温冷却液循环泵等配套组成系统装置。● Teflon(PTFE)和氟橡胶双重旋转密封，专利技术保证高真空度。● 温度控制系统，精确可靠。● 在不影响系统真空和溶液蒸馏的情况下，可连续收集。● PTFE放料阀门，耐腐蚀、无污染。● 有常规和防爆型两种，可根据实验环境进行选择。
郑州杜甫仪器厂
2021-08-23