01. 成果简介 本成果涉及一种多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。与人类相似，机器人感知外界环境最真实、稳定、便捷的方式便是通过机器人手触摸，机器人手的感知能力决定了机器人是否能够正确认知外界环境以及机器人的操作精度、成功率等。在新一代机器人手中，传感装置已逐渐趋于阵列化、多功能化和集成化。目前常见的触觉传感器有压阻式、电容式、光电式等，它们都存在密度难以提高、电路处理复杂等问题。为了克服以上不足，近年出现了基于视觉的触觉传感装置，具有结构简单、信息丰富等优势。目前基于视觉的触感装置仍存在性能提升空间。 本项目将感温变色油墨材料应用于触感装置，感知机器人操作过程中的温度[1]。同时提出一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，通过采集触觉接触区域内弹性体的形变图像的变化，采用一系列图像处理方法，并且使用神经网络拟合的技巧，定性并且定量的刻画物理世界中的触觉、滑觉等，从而提供了一种多模态触觉感知装置，可以得到三维接触力、接触物体表面的温度及纹理等多种模态信息[2]。本装置打破了传统触觉感知装置单模态信息采集的现状，可在同一感知装置中集成受力、纹理、温度等信息的测量，检测触觉、滑觉、压觉三维接触力，获得高精度的接触纹理信息，实现了多模态信息的测量，并将这些信息综合到对一个物体的识别、抓取操作中，使机器人更加智能化、人性化。本装置具有实时性好，检测稳定，检测误差小，检测精度高的优点。 图1. 基于微视觉的多模态触觉感知装置结构图图2. 结合多模态触感装置的机械手02. 应用前景 本成果技术可应用于工业机器人、智能机器人、人机协作、医疗康复等领域，应用前景广泛。03. 知识产权 本成果核心技术已申请发明专利3项。04. 团队介绍 项目团队致力于研究具备自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统。团队包括孙富春、方斌、刘华平、宋亦旭四位教师，专注智能机器人灵巧精准操作研究，研制了拟人触觉的传感装置、多模态穿戴交互装置、残疾人假肢灵巧手、仿人感知灵巧手和变刚度软体手，在本领域发表论文40余篇，申请专利20余项，获得IROS2016机器人灵巧操作比赛冠军、IROS2017服务机器人操作比赛亚军、WRC2016最佳科技创新奖等。同时团队和河北清华发展研究院合作成立了人工智能及机器人研究中心，共同推动智能机器人的产业化发展。05. 合作方式 技术许可。06. 联系方式 邮箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

研究意义1. 视觉感知是高铁、自动驾驶车辆、无人航行器等自动化设备实现环境感知的重要手段。2. 对运动状态下产生的图像模糊进行复原是计算机视觉领域的重要研究内容。3. 运动模糊对于基于视觉的目标检测算法的检测能力具有显著影响。 研究目标 本研究相机在直线运动状态下前进速度与目标检测算法在产 生的模糊图像上检测能力的关系。通过实验进行具体关系的 研究与分析。对模糊图像应用合适的去模糊算法，观察并分 析去模糊后目标检测能力的变化。

Anter是以安全协作、自主运动、智能感知、行为决策为核心功能的多模态感知复合机器人。她开创了机器人协作、运动、感知决策的柔性工作模式，摆脱传统机器人位置固定、任务固定的结构化环境工作方式，适用于科研教育、工业移动作业、物流分拣、仓储管理、安防巡检、医疗服务、智慧零售等领域。

（专利号：ZL 201210372614.3）  简介：本发明公开了一种在线水质快速检测系统，属于工业废水水质检测领域。所述检测系统由检测装置、电源与信号转换处理装置、指示剂投加装置以及清洗装置四部分组成。本发明提供的系统，用于直接显色或指示显色工业废水水质检测，具有响应速度快（＜1秒）、抗腐蚀性强（无废水接触元件）、运行稳定（无活动检测元件）、使用寿命长、维护简单等优点。

本项目从提高系统溶解氧水平、增大碳源利用效率、优化季节性湿地植物 配置、提高湿地植物经济附加值等角度入手，开展了近十年的系列技术研发， 发明了嵌套式增氧、分段进水、人工弓棚、季节性湿地植物混合配置、湿地植 物高附加值资源化材料制备等技术，显著提高了人工湿地水质净化技术的污染 物去除效率和运行的稳定性。

承担了国家“十一五”重大水专项“引黄水库水超滤膜处理集成技术研究与示范” 课题，开展了超滤膜运行特性与膜污染控制技术研究，研究了混凝、吸附和预氧化等预处理对超滤膜的影响，形成了  适用于多种水质条件的超滤预处理技术。建立了具有适应能力强和除污染效能高等特点的超滤组合工艺， 解决了超滤难以截留溶解性有机物和膜污染的技术难题，实现了超滤工艺在大型城镇水厂的应用，基建  费用和运行成本均得到有效控制，超滤单元长期稳定运行，为我国大型水厂超滤技术的应用提供了技术  支撑和工程示范。东营大规模超滤水厂工程示范研究与应用成果作为“十一五”水专项的标志性成果入选了《“十一五” 国家重大科技成就展成果汇编》。

▷产品简介：TE-8600紫外智能多参数水质测定仪，是我公司研发的智能全波长精密分析仪器.采用光栅双光束检测系统、360°旋转比色检测、进口双光源、进口检测器,8英寸彩色触摸屏等高性能指标，完全满足国标 《HJT399—2007水质化学需氧量的测定快速消解分光光度法》《HJ535-2009水质氨氮的测定纳氏试剂分光光度法》《GB11893-89水质总磷的测定钼酸铵分光光度法》《HJ 636-2012水质总氮的测定碱性过硫酸钾消解紫外分光光度法》检测要求. ▷适用范围：适用于生活污水、工业废水、地下水、中水、地表水中多种水质污染物的检测 . 运用于水质检测实验室、市政、污水处理厂、环境监测站及教育科研高校、电厂、疾控中心、造纸电镀、水产养殖和生物药业、石化、煤炭、冶金、纺织、制药、食品等行业 . ▷技术参数： 显示：8寸彩色液晶触摸屏（ 配备直观语音菜单导航系统） *光源：进口氘灯（紫外）、进口钨灯（可见光） 检测方式：360°旋转比色管检测系统（预制试剂）、固定式比色皿检测结构（专用固体试剂） *光学检测系统：光栅系统 *波长范围：190-1100nm（全波长） *进样装置：自动多通道检测装置（浓度直读） *检测光束：双光束光学系统，进口双检测器 *测量项目：COD 、氨氮、总磷、总氮、浊度、色度、各种重金属等50多项指标 测量范围：COD（0-10000mg/L）、氨氮（0.01-150mg/L）、总磷（0.01-100mg/L）、总氮（0.01-100mg/L）、浊度（0.5-2500NTU）...      10.波长分辨率：0.1nm       11.波长准确度：±1.0nm       12.波长重复性：＜0.2nm        13.透射比误差：±1.0%        14.光谱带宽：2nm         15.功率：80W         16.操作界面：全中文显示          17.存储：可存储100万组数据，可自由调用查看          18.预存曲线：预存1200条曲线，可供用户选择、校准、修改等操作          19.*标配消解器：18孔双温区消解仪         20.自动校准：仪器具有自动校准功能          21.自检：仪器具有自动检测，出错报警功能           22.显示模式：透光率(%) ,吸光度和浓度           23.打印方式：标配内置热敏打印机            24.数据传输：配备USB接口和串口传输功能，蓝牙接口选配             25.抗氯干扰： [cl-]<1000mg/L; [cl-]< 4000mg/L

基于图像处理和机器学习进行人眼特征提取与分析，建 立基于特征模型与外观模型融合的智能视觉感知机制，并通过 海量大数据分析和建模计算，提出了智能视觉感知驱动的眼动 注视点计算方法，解决了跨设备坐标系空间无缝转换和多用户 标定模型共享等关键“卡脖子”技术问题。此外，提出基于深 度学习的运动想象脑电分类方法，面向人-机器人交互开发了 智能脑机接口与应用系统。 ：

"自然场景视觉感知与理解是人工智能的前沿热点，其主要任务是对场景中的视觉要素进行认知，进而推断出其中包含的场景语义。 IMAGINE实验室近年来相继从场景构成分析、场景内容推理、场景结构建模等角度对这一问题展开了系统研究，着重探索了融合先验建模与深度学习的自然场景视觉理解这一问题。"