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移动机器人的多脉冲神经网络控制器导航控制方法
本发明公布了一种移动机器人的多脉冲神经网络控制器导航控制方法,属于移动机器人目标点趋近自主导航控制器所属领域,用于移动机器人的导航控制。其技术方案是:本发明包括目标点趋近控制器、沿墙行走控制器、避障行为控制器,控制器中采用了脉冲神经网络,在神经网络中同时融入时空信息。本方法在不同条件下设定各控制器权值,并根据不同控制器的权值顺序作为控制器激活与否的判别顺序,通过控制器激活及转换条件的使用,实现各控制器之间的相互转换。本发明通过神经网络的在线训练,实现机器人的在线自主学习,与先前的基于模块化的控制器相比,控制策略简便易行,通过各控制器之间的转换,更加有效、高精度地控制移动机器人实现目标点趋近导航控制任务。
河北师范大学 2021-04-27
一种智能化医用无影灯设备及其控制系统和控制方法
本发明提供了一种智能化医用无影灯设备及其控制系统和控制方法,涉及医疗领域。其特征在于,所述设备包括:发光二极管串联系统组、扩展端口、步进电机、坐标控制器、中央处理器、保护电路、电源和控制面板组成;所述控制系统包括:光照检测模块、温度检测模块、故障检测模块、提醒模块、中央处理模块和自动控制模块;该系统针对现有的医用无影灯设备、控制系统和控制方法智能化不足、照明质量较差、操作不方便、光质不好等缺陷,提出一种改进方案,该方案具有高度智能化、预警机制、照明质量好、操作方便等优点。
青岛大学 2021-04-13
一种激光焊接过程中焊缝内部孔洞的控制方法及控制装置
本发明公开了一种激光焊接过程中焊缝内部孔洞的控制方法, 在激光装置的激光头对工件进行深熔焊的过程中,利用吹气装置在熔 池上方吹出气流以形成局部负压,从而将匙孔内的蒸气吹走,保证匙 孔的通畅,使焊接过程中产生的气体逃逸出熔池内部而避免形成孔洞, 本发明能够有效地解决激光深熔焊过程中的孔洞问题,且适合多种材 料、不同板厚、不同接头形式的激光焊接,尤其对厚板、夹层板、表 面涂层板的孔洞控制有很好的效果。
华中科技大学 2021-04-14
一种无刷双馈轴带发电系统短时过载控制装置及控制方法
本发明公开了一种无刷双馈轴带发电系统短时过载控制装置及 控制方法,该装置包括三相变压器、三相可控整流器和电流传感器; 三相变压器的原边用于连接无刷双馈轴带发电系统轴带发电机的功率 绕组;三相可控整流器的交流输入端连接三相变压器的副边,电流传 感器的电流输入端连接三相变压器直流输出端;电流传感器的电流输 出端用于连接无刷双馈轴带发电系统轴带发电机的控制绕组;在无刷 双馈轴带发电系统里,该装置并联在无刷双馈轴带发电系统本身的控 制系统两端;当出现短时过载,则由该装置代替无刷双馈轴带发电系 统本身的控制系
华中科技大学 2021-04-14
用于五相OWFTFSCW-IPM电机的匝间短路故障检测方法
本发明公开了一种用于五相OW FTFSCW?IPM电机的匝间短路故障检测方法,包括以下步骤:步骤1:采用电流传感器检测到的五相绕组中的实际电流;步骤2:利用转矩计算公式得到电机的估算转矩值;步骤3:通过转矩传感器测得此时电机的实际转矩输出值;步骤4:将电机的实际输出转矩与估算转矩进行相减,得到转矩偏差;步骤5:将转矩偏差通过滤波器滤除交流分量,得到转矩偏差中的直流分量,如果有直流分量的存在则判断发生了匝间短路故障。本发明提供的方法实现比较简单,对控制器要求不高,计算量小,有利于工程实现;该方法可以在电机动态过程中有效地检测出匝间短路故障的发生,操作简单,误判率低。
东南大学 2021-04-11
SR电机行至相电感不随角度变化区域的无位置检测方法
开关磁阻电机驱动系统( Switched Reluctance Driver ,简称 SRD )是一种新型交流驱动系统,具有结构简单、坚固,易于调速,控制灵活,可靠性高、容错性强等特点,兼有异步电动机变频调速系统和直流电动机调速系统的优点。位置闭环控制是开关磁阻电机的基本特征之一,但位置传感器的存在使结构简单的优点逊色不少,同时也增加了成本、降低了系统可靠性,探索实用的无位置检测器方案,成为众多科研人员十分关注的课题。本课题组以此为出发点,通过对 SRM 的结构、运行原理、以及数学模型的研究分析得出可以在转子凸极与定子凸极相对区域、转子凸极与定子槽相对区域提高检测精度满足检测要求的匀速检测方法。结合 ANFIS (自适应模糊神经网络)智能检测方法和匀速检测方法,可为电机控制提供实时可靠的角度位置信号,实现 SRD 开关磁阻电机调速系统的正常运行。该研究成果已获得中国发明专利 1 项(已授权), EI 收录文章 1 篇。
西安科技大学 2021-04-11
大型直驱式风电机组并网变流器及变桨距系统
当前风力发电技术具有大功率、直驱式、采用变桨距技术等发展趋势。在“十一五”国家科技支撑计划项目“ 1.5MW 以上直驱风电机组控制系统及模块化多重并联变流器的研制”等课题的支持下,研发了具有自主知识产权的 MW 级全功率风电变流器,通过了满功率试验,实现了国产化全功率并网变流器关键技术的突破,可广泛应用于 MW 级直驱式风电机组。另外,自主研发了变桨距系统试验平台,采用“直流伺服 + 超级电容”的技术方案,已完成全部功能试验,其变桨距控制技术可以广泛应用于 MW 级风电机组的变桨距系统。考虑到我国风电产业的发展前景,风电变流器和变桨装置远期发展的空间更加广阔。
北京交通大学 2021-04-13
HL-110-10C型铁路专用110V充电机
(1) 充电机以隔离DC—DC变换器为主体结构。 (2) 控制系统由驱动板和单片机(CPU)控制系统组成。 (3) 人机接口由按键和液晶显示屏组成。 (4) 最大输出功率10kW,最大充电电流80A,最高输出电压130V。 (5) 充电机的充电电流和停止电压等参数都存储在非易失性存储器(EEPROM)中,可以通过充电机的键盘配合液晶显示屏来修改参数。 (6) 具有完善的保护功能。充电机提供两大类故障保护:可恢复故障和不可恢复故障。对于可恢复故障,当故障消失后,充电机可自动恢复运行。对于不可恢复故障,为保证人身及设备安全,必须人工恢复。 (7) 充电机的主电路采用全桥移相的软开关电路,开关损耗小,整机效率高。与传统的充电机相比,软开关充电机能有效的提高能源利用率,达到节能减排的效果。 (8) 与可控硅整流充电机相比,本充电机采用高频整流电路,体积更小,重量更轻。 应用范围: 本充电机为铁路110V电池组专门设计。技术指标如下: 最高输出电压:130V;最大输出电流:80A; 最大输出功率:10kW;稳压精度:1%; 稳流精度:2%;输出电压纹波:4V; 输出电流纹波:2A;输入欠压保护点:400V。
北京交通大学 2021-04-13
汽轮发电机组轴系找正测量仪
成果概况 汽轮发电机组轴系找正测量仪是专为汽轮发电机组在安装、检修调试过程中测量对轮的张口误差和偏心误差而研制。也可以用于大型多轴段设备(如大型风机、水泵、建材炉窑等机械)的找正误差测量。 该测量仪主要由专用传感器D、专用传感器L、采样控制器和数据处理器等组成。整套仪器安装在被测对轮上随机组轴系一起转动。测量时,由采样控制器发出采样指令,传感器在预定的位置进行对轮对中误差信息采集,处理器对采集的误差数据进行分析、处理和计算,并在LCD显示器显示出检修现场习惯采用的水平端面误差、垂直端面误差、水平圆周误差和垂直圆周误差值。 该测量仪已通过了省部级技术鉴定。鉴定结论为:该成果是对大型旋转设备特别是汽轮发电机组轴系中心找正技术的一个革新,填补了国内空白,居国内领先水平;在数据处理方法,采样位置控制,实用性等方面达到国际先进水平。 该产品已经在125MW、200MW、300MW、330MW等多台进口、国产机组上推广使用。实践表明:该测量仪工作可靠,测量重复精度高,适用于目前国内各种型号机组“狭小”测量空间的需求。 主要特点该测量仪具有测量精度高,工作可靠;安装方便,操作简单,体积小、重量轻等特点。能满足“对轮外”径向空间不小于50mm狭小空间各种机组的对中测量需求。彻底解决了传统测量方法读表困难、测量不准的问题,是对传统的找正测量方法的重大革新。技术参数 量  程:0~10mm; 精  度:0.01mm; 采样点数:4×3;显示方式:LED数显; 通信方式: RS232      数据存贮:最新50次测量数据 显示内容:①上下、左右张口误差②上下、左右圆周误差③机组号、对轮号④日期、时间 市场前景 该项目成果主要用于汽轮发电机组,大型多轴段设备如大型风机、水泵、建材炉窑机械等在安装和检修过程中同轴度误差的测量。以火力发电机组为例,据了解,全国火力发电厂有数百上千家,以300MW发电机组因使用该测量仪器缩短检修工期1~2天计算,可多发电720~1440万度。因此,该项目产品的社会经济效益巨大,市场前景广阔。 该项目成果产品视不同配置制造成本为1~2.5万元,市场参考价为10~15万元。按年销售100台估计,可创利税1000余万元。
南京工程学院 2021-04-13
JXPC系列汽轮发电机组检修盘车
成果概况 JXPC系列汽轮发电机检修盘车用于汽轮发电机组在安装、检修过程中盘动转子轴系,以完成对轮找中心、滚压气封、测量动静间隙等工序。该检修盘车主要由电动机、主传动系、摆动箱和电器控制箱等主要部分组成。安装在汽轮发电机组轴系大齿轮的一侧,利用气缸盖联接螺栓固定在下缸体中分面上。摆动箱可以绕盘车主轴来回摆动,保证盘车驱动齿轮很方便地与汽轮发电机组轴系的大齿轮进入或脱开啮合。检修盘车处于脱开啮合状态时,发电机转子可以自由吊入或吊出机组缸体。 主要特点 该项目成果产品已经在125MW、200MW、300MW、330MW等多台进口国产机组上推广使用。实践表明:该装置结构新颖、体积小、重量轻、操作简单,安全可靠。适用于600MW及以下各种规格的汽轮发电机组。 技术参数      参数 型号动力参数转速rph重量Kg适用机组容量Mw电压V功率KwJXPC1253802.239.5220125~150JXPC2003803.040.2260200~250JXPC3003804.043.2500300JXPC3503804.045.0500350JXPC6003807.545.0600600市场前景 该项目成果主要用于汽轮发电机组,大型多轴段设备在安装和检修过程中盘动转子用。一方面可以大大缓解机组大修过程中“抢行车”得矛盾,另一方面可以大大提高对轮找中心、滚压气封、测量动静间隙等工序的工作效率。以300MW火力发电机组因使用该测量仪器缩短检修工期2天计算,可多发电1440万度。据了解,全国火力发电厂有数百上千家,因此,该项目产品的社会经济效益巨大,市场前景广阔。
南京工程学院 2021-04-13
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