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一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。
存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学
2022-08-12
基于虚实交互场景下的机器狗视觉控制系统研究
一、项目进展
创意计划阶段
二、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
学号
史雨杰
电信院/自动化
2019.9/2023.7
201931072537
李耀辉
电信院/机器人工程
2019.9/2023.7
201931072628
刘忠跃
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073203
王怡欣
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073423
孟泽涛
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073302
三、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
研究方向
李杰
电气信息学院
讲师
人工智能
四、项目简介
本项目基于虚实交互技术、仿生机器狗运动控制、机器视觉、机器算法等方面展开研究。其目的在于增强虚实场景下机器狗与现实环境的交互能力，使其更快速地适应复杂地形，并借助机器视觉丰富其应用性。机器狗采用Jetson-Nano为主控板，其上运行ROS系统，采用分布式运行rosserial_arduino、rosbridge实现机器狗运动控制和虚拟场景通信的环节；利用SLAM技术精确构建地形图样，模拟人的真实视觉功能并通过图像摄取装置赋予机器狗，使机器狗能够对图像信号进行获取和识别，并通过数字化处理以实现其在多目标环境下的个体追踪功能以及对人体的姿态识别功能。
西南石油大学
2023-07-17
军用高效能高精度全数字化伺服控制系统（产品）
成果简介：本成果由全数字化双轴伺服驱动器和高性能永磁同步电机组成。 单轴额定功率为 750W，额定转矩为 2.5NM，额定转速 3600RPM，工作温度为-40℃～60℃，满足国军标相应环境适应性与电磁兼容性要求。 项目来源：自行开发 技术领域：光机电一体化 应用范围：运动控制 现状特点：伺服电机具有过载能力强、额定转速范围恒力矩输出、体积小、运行平稳、振动噪声小等特点。 本系统具有良好控
北京理工大学
2021-04-14
一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法
本发明公开了一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法，属于自动化控制技术领域。其系统包括上位机、数字IO板和电源模块。本发明通过在设计初期引入数学模型，能够实现对复杂控制算法的精确描述，从而显著提升开发效率和系统性能；可直接从模型生成硬件平台可执行代码，避免了传统手工编码的繁琐过程，使得开发人员无需深入掌握硬件编程技术即可完成系统的建模、调试与优化，大幅减少了开发周期，提高了开发效率，并简化了系统集成过程，提升了系统的可靠性和实时响应能力；同时，系统能够在动态环境中实时感知、快速响应并进行高效决策，为复杂控制任务提供了可靠保障。
南京工程学院
2021-01-12
一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统及控制方法
本发明公开了一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统，包括岸基控制端和数个浮船控制端，岸基控制端设置于河岸，岸基控制端包括摄像头、图像采集卡和工业计算机，浮船控制端分别设置于各个浮船上且位于同侧，浮船控制端包括位于浮船上的标靶、环境数据采集单元和用于驱动浮船移动的驱动单元，摄像头用于监控并捕捉数个浮船上的标靶图像，并由图像采集卡将图像转换为数字信号传输给工业计算机，工业计算机用于分析图像并判断浮桥线型偏差是否超过预设阈值，并根据判断结果控制环境数据采集单元采集信息，工业计算机分析后控制驱动单元驱动浮船移动调节。本发明实现了浮桥线型的自动监控与调整，提高调整效率和准确性，增强浮桥稳定性和安全性。
南京工业大学
2021-01-12
猪洁净饮水槽
现有的猪场饮水槽没有隔离装置，猪在水槽中一起饮水，由于相互之间的碰撞，以及玩耍和排泄，容易造成水质污染和浪费。随着猪场卫生标准和节能环保要求的不断提高，迫切需要对现有的猪饮水槽进行改进本实用新型的目的在于提供一种猪清洁饮水槽，该饮水槽能减少水质的污染和浪费。本实用新型通过在饮水槽上加隔离护栏，使猪不能进入饮水槽内玩耍和排泄，防止猪相互碰撞，从而保证了饮水槽内水质的洁净，同时也减少了溅出造成的浪费。隔离护栏可以随时打开，便于对水槽进行清洗，进一步保证了水质的洁净。该实用新型可供多头猪同时饮水，具有结构简单，使用方便等特点，可在中、大型猪场中推广应用。
保证了饮水槽内水质的洁净，同时也减少了溅出造成的浪费，可供多头猪同时饮水，具有结构简单，使用方便等特点。该水槽成本低，使用方便，减少人工，适用于群养猪栏，可以集约化猪场推广使用，场前景较好。
转化条件：需要不锈钢机加工设备，及冲压模具制作。
成果完成时间：2017年4月
华中农业大学
2021-01-12
洁净工作台
洁净工作台是一种使作业区的洁净度等级达到ISO5（100级）要求的专用设备。以操作区空气流向可分为水平层流和垂直层流两大形式。
苏州安泰空气技术有限公司
2021-02-01
洁净工作台
垂直流洁净工作台
1★符合EN12469、EN1822和JG/T-292标准。
2★德国EBM原装高性能变频AC/EC 风机，送风效率高，能耗低、噪音低。
3★瑞典CAMFIL高效过滤器，操作室洁净度优于10级（class 4）。
4★B-auto全自动控制的电子技术，真正实现了风速的精准控制。
5★Bionev 超大屏幕液晶显示，实时监测运行状态，可设定密码管理，防止误操作。
6、条码显示过滤器的寿命及风机和紫外灯的运行时间，既科学又经济。
上海拜艾斯净化设备有限公司
2022-07-01
电磁环境自动监测系统
北航开发的电磁环境自动监测系统结合GIS地理信息电子地图，建立电磁环境资源数据库，可以对电磁环境分析评估，最终实现对电磁环境资源的监测、规划和管理。本系统具有完全自主知识产权，对合理利用电磁资源，发展经济和提高环境质量，建设绿色社会等都将具有重要的经济效益和社会效益。 1、通信网设计方面，在分析现有的网络系统或进行组网设计时，可以指出移动通信运营商所关心的信号盲区、接收信号强度不好的地区； 2、频谱管理方面，可为无线电管理和环保部门对重要地点如雷达站、机场、火车站、医院、化工厂等的电磁环境进行实际测量、分析、处理与管理提供方便，可帮助发现非法设台、擅自增大功率及互调干扰等情况，以排查存在干扰隐患的频率和台站； 3、在城市居民电磁环境评估方面，采用“城市居民(公众)暴露值”来衡量的，可利用系统的电磁环境评估模块，建立传播预测模型，进行城市人口暴露值的预测评估； 4、在无线通讯空间通道保护方面，可以利用地理信息系统（GIS）的建筑物布局、建筑物特征数据库，结合无线电发射设备数据库中微波站数据，对无线通讯的空间通道进行保护。目前，该技术已达到小批量样机生产的实用要求。
北京航空航天大学
2021-04-13
温室环境智能调控系统
本系统采用层次化、模块化设计，整个系统由数据采集控制模块、数据传输系统，用户界面和自动反馈系统组成。数据采集控制模块以单片机为核心，传感器采集光照强度、 CO2 浓度、土壤湿度等参数，也可以接收指令实现对风扇、水泵、加热板、 LED灯等控制器件的控制。传输数据时， 485 总线与 Zigbee 无线模块连接，每个数据采集控制模块， 通过无线传输将数据上传至服务器，服务器建立数据库，从而建立专家系统和溯源系统。用户界面分为 PC 终端和移动终端，可以在电脑上和安卓平台的移动设备上实时观测环境参数，并下
扬州大学
2021-04-14