分析说明国内外相关技术的状况和项目背景，项目基于什么，做了什么，形成了什么技术或产品，  主要创新点或优势（少写理论，多介绍成果，精炼易懂，300 字以内）。 高铁组基础设施中螺栓结构处处可见，大量螺栓松弛检测和拧紧工作依靠人工操作，不仅费事费   力且易漏检漏测，为了降低劳动强度、提高工作效率和准确度，需设计一种专用双臂机器人替代作业 者进行螺栓校验和紧固工作。项目包括柔顺轨迹规划控制、协同紧固操作控制及环境和对象特征提取 等诸多研究难点。 项目基于该需求已经在轨迹规划控制方面做了大量研究，其中建立了关节刚度模型，并提出了考   虑运动和动力约束下的轨迹优化方法，基于该方法能够对机器人实现快速、平稳、准确的轨迹运动控制， 从而达到提高操作效率和操作精度的目的。

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机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。因此，发展机器人技术和新一代机器人对我国科技创新和高端制造业水平的提升具有重要的作用。由于与人类的双手非常地相似，双臂机器人正受到广泛的关注并被设计成可以与人类协同工作的机器人。这种人机协同双臂机器人有望在制造业、医疗、服务等领域得到广泛的应用。特别是针对3C行业（电子消费品行业）的柔性装配，人机协同双臂机器人将改变目前全手动装配的现状，把柔性装配带入一个全新的自动化时代，成为新一代机器人研究和发

Ø  成果简介：地面无人机器人平台是一种轻型地面移动机器人，其涉及控制、视觉识别、智能算法、导航、规划、通讯等技术。目前已开发十余种从15公斤到400公斤的系列化地面机器人。可以根据实际需要与应用特点，设计不同的底盘、操作手臂，完成不同的任务。地面无人机器人平台具有突出的运动能力，适应复杂野外地面，可以适应软土、沙地、草地等多种地形，越障能力强；具有防雨、防风沙、抗振、抗低温、适应高温等能力，适应野外工作环境。可以在此平台上安装各种功能单元，从而达到不同的应用目的。此种机器人可以

工业机器人技能考核与实训平台主要应用在工业机器人基础操作教学阶段，可以实现工业机器人基本结构、基础操作、参数配置、在线示教编程、简单语言编程、工具更换、复杂轨迹规划及编程、模拟上下料和码垛工艺应用、IO通讯、离线编程应用等教学内容，实训台式设计特别适合于标准教室型实训场地，为学生掌握基础编程能力和调试技能提供硬件支撑，满足教学需求。该实训台主要用于工业机器人技术人才的培养教学和技能考核。

脉管Ⅱ号胶囊是经郑则敏等多位名老中医外科专家多年的临床经验总结并长期应用于临床的有效复方药物，于1996年生产院内制剂延用至今，方由全蝎、蜈蚣、水蛭、莪术、延胡索、玄参组成，具有凉血破血，通络止痛之功，是用于周围血管病之瘀热证的口服良药。

【项目来源】江苏省科技厅基础研究项目“胰敏颗粒对Ⅱ型糖尿病胰岛素抵抗和胰岛素分泌缺陷的作用研究”，编号：BK2004152；江苏省教育厅自然科学基金项目“胰敏胶囊治疗Ⅱ型糖尿病的实验研究”，编号：99KJB360001。 【成果鉴定】已通过专家验收。 【类    别】中药新药六（2）类。 【剂    型】胶囊剂。 【处方来源】南京中医药大学中医临床资深专家经验方。高血压、高脂血症、动脉硬化、糖尿病这些病多发生在中老年之后，病虽表现不一，但其基本病机均与肝肾中之精气盛衰有关，究其根源，多因中年之后髓海空虚，肝肾不足，肾不能主五液，肝木疏泄失司，以致津液膏脂不能正常输布、代谢，聚为痰浊；或因虚火灼津，脉失濡润，亦致痰瘀并生；或因阴不涵阳，则肝阳易亢、肝火易旺。据此病机，治疗当以滋肾养肝、平肝降火、消痰化瘀为主，选择黄连等中药组方研制胰敏胶囊。 【功能主治】滋养肝肾，平肝降火，化痰清瘀。主治X综合症。 【主要技术指标】以三种动物模型：果糖诱导、高脂肪餐诱导IR和高脂饲料喂养加STZ注射的NIDDM伴IR模型大鼠作为研究对象。采用胰岛素钳技术，从机体整体对胰岛素糖代谢作用的抵抗、机体骨骼肌对胰岛素代谢作用的抵抗以及血管对胰岛素的抵抗-胰岛素抵抗的三个主要部位，以及药物对受试动物血压、甘油三酯、脂肪酸、血糖、胰岛素代谢的影响，系统分析并分别从阻止和治疗IR两方面观察所用药物胰敏胶囊对IR的作用。以红细胞膜作为研究客体，分析胰岛素受体的改变，从受体水平阐明所用药物胰敏胶囊治疗X综合症的机理。结果表明，胰敏胶囊既能治疗高脂肪饮食加STZ诱导的非胰岛素依赖型糖尿病大鼠模型，也能阻止果糖和高脂肪饮食诱导的肥胖性胰岛素依赖型糖尿病大鼠模型，还能防治果糖和高脂肪饮食诱导的肥胖性胰岛素抵抗和胰岛素抵抗综合征模型，并从红细胞胰岛素受体的角度对胰敏胶囊阻止和治疗胰岛素抵抗的机理进行了初步的探讨。 【推广应用前景】胰敏胶囊组方科学、疗效确切，具有良好的市场前景。 【进展情况】已完成临床前主要研究工作。

【项目来源】江苏省科技厅“络脉通对动脉粥样硬化的防治研究”， 编号：BS96054。江苏省中医药管理局项目“滋肾养肝，化痰消瘀法对动脉粥样硬化的防治研究”，编号：SZY 03。 【成果鉴定】经江苏省科技厅组织专家鉴定，达到国际先进、国内领先水平。2002年获江苏省科技进步三等奖，2003年获南京市科技进步三等奖。 【类    别】中药新药六（2）类。 【剂    型】胶囊剂。 【处方来源】南京中医药大学中医内科学资深专家临床有效经验方。根据中医理论和临床实践，倡导肝肾亏虚、痰瘀阻络是动脉粥样硬化的病机特点，提出病在血脉，根在脏腑，病理性质本虚标实，肝肾亏虚为本，阴虚多见，痰瘀阻络为标，痰浊为重。为此，确立滋肾养肝，化痰消瘀法，研制成络脉通胶囊。 【功能主治】滋肾养肝，化痰消瘀。主治动脉粥样硬化肝肾亏虚、痰瘀阻络证。 【主要技术指标】 1．临床研究：临床观察经二维彩色多普勒血流声像系统确诊为动脉粥样硬化，中医辨证为肝肾亏虚、痰瘀阻络证患者75例，随机分为治疗组（络脉通胶囊组）43例，对照组（绞股兰总甙片组）32例。参照中药新药治疗脑动脉粥样硬化症的临床研究指导原则，制定病名诊断、中医辨证、疗效评定等标准。临床观察结果表明，治疗组患者颈部动脉粥样硬化（AS）斑块消失率为53.85%，减退率为19.23%，无变化率为19.23%，总有效率为92.31%，对照组分别为3.57%，7.15%，53.57%，64.29%，两组相比P<0.01。颈动脉内中膜厚度的改变治疗组亦明显优于对照组（P<0.01）。提示络脉通胶囊对动脉粥样硬化具有良好的治疗作用。药物安全性观察无明显毒副反应。 2．实验研究：络脉通胶囊对实验性脂质代谢紊乱鹌鹑、大鼠的血脂均有良好的调节作用，并可明显降低实验性脂质代谢紊乱大鼠的肝脂质，降低实验性高脂鹌鹑的血浆内皮素（ET），升高血浆一氧化氮（NO）含量，升高实验性高脂大鼠的超氧化物歧化酶（SOD），降低过氧化物丙二醛（MDA）水平，改善实验性高脂大鼠不同切变率下的全血比粘度，病理组织学检查亦证实络脉通大、小剂量组大鼠主动脉病理变化均较模型组为轻，肝脏脂肪变性亦轻于模型组。血管平滑肌细胞培养结果表明，络脉通胶囊与SMC共同孵育48小时，当浓度达到0.5%以上，即可呈现对平滑肌细胞增殖的明显抑制作用。 【推广应用前景】动脉粥样硬化（AS）是诸多心脑血管病的病理基础，其发病率及死亡率均居各种疾病前列。临床和实验研究表明，络脉通胶囊具有良好的调节血脂、降低内源性损伤因子、抗氧化、改善微循环、明显抑制血管平滑肌细胞增殖等多环节综合效应，达到治疗动脉粥样硬化的作用，从而有效地控制和逆转病情，有较高的实用价值。本品药源丰富，无明显毒副作用，使用方便，开发成中药新药制剂，将有广阔的前景，可取得良好的经济和社会效益。 【进展情况】已完成临床前主要研究工作。

【项目来源】江苏省中医药局项目“疏肝补肾活血通脉治疗黄褐斑的研究”，编号：N9503。 【成果鉴定】经江苏省科技厅组织专家鉴定，达到国内领先水平。 【类    别】中药新药六（2）类。 【剂    型】胶囊剂。 【处方来源】南京中医药大学中医资深专家临床有效经验方。 【功能主治】补肾疏肝，化瘀消斑。用于黄褐斑及女性内分泌失调诸症。 【主要技术指标】 1．临床资料：用克斑胶囊治疗黄褐斑88例，并与用维生素E、C治疗的39例作随机对照观察。结果痊愈率19.3%，显效率34.1%，总有效率86.4%；明显优于对照组的10.4%、15.4%、64.1%，有显著性差异。治疗组用药后1个月及2个月的有效病例数、色斑消退率明显优于对照组，有显著性差异。治疗组以“≥3个月疗程”的疗效为最佳，其愈显率达78.6%。克斑胶囊治疗肝郁气滞型、肾虚肝郁型黄褐斑的愈显率达68.9%和52.5%。治疗后多数全身性症状能够在较短时间内减轻或消除，痛经、经色紫黑、经量偏少等月经不调症状显著改善。药物安全性观察未见不良反应。 2．药效学研究：以黄体酮注射液攻击小鼠建立黄褐斑实验动物模型，在此基础上分多个剂量组观察克斑胶囊的药理作用，并以百消丹作对照。结果表明药物具有降低模型动物皮肤、肝脏组织酪氨酸、MDA及微量元素锌、铜含量，增强抗氧化能力等作用。病理形态学观察结果表明克斑胶囊治疗后黑色素细胞数明显减少，着色区变小；计算机病理图象学多参数定量分析结果进一步证实药物具有减少黑色素沉着面积、减轻着色程度的作用。动物急性毒性试验结果未见毒性反应。 【推广应用前景】黄褐斑，女性患者多见，发病率逐年增高，据统计26～35岁年龄段的妇女发病率达35%左右。随着人们物质生活水平的不断提高，对美容的要求越来越迫切，因而对这一严重影响美容的疾病进行有效药物的研究开发，日益受到人们的普遍关注，也受到医学界的重视。 黄褐斑的治疗目前尚无理想的药物和方法，现阶段盛行中药外治法治疗，部分病例近期有一些效果，但远期疗效差。我们认为，黄褐斑是全身性疾病在外表皮肤上的反应，治疗应注重机体内部的调节，在此基础上再配合中药外治和预防保健性措施，才能提高和巩固疗效。 本项研究根据补肾疏肝活血法，研制克斑胶囊治疗以肾虚肝郁型为主的的黄褐斑，通过调整机体功能，祛除病理因素，达到消除黄褐斑的目的，将会有广阔的市场前景。 【进展情况】已完成临床前主要研究工作。

【项目来源】江苏省体育局项目“振肌胶囊抗延迟性肌肉酸痛的实验研究”，编号：TY2114。 【成果鉴定】经江苏省体育局组织专家鉴定，达到国内领先水平。 【类   别】中药新药六（2）类。 【剂    型】胶囊剂。 【处方来源】南京中医药大学中医资深专家临床有效验方。延迟性肌肉酸痛(delayed-onset muscle soreness ，DOMS)是指机体进行大运动量训练后，特别是强度突然增加或进行新的不习惯练习之后一段时间出现的延迟性肌肉酸痛现象。研究者通过对中医理论探讨并结合现代医学研究成果，认为肝脾肾虚损、功能减退是其发病基础，补益肝脾肾是防治DOMS的重要治法之一。据此遣药组方，研制成振肌胶囊，具有较好的抗疲劳、舒经络、止疼痛功效。 【功能主治】健脾益肾，养肝柔筋。主治延迟性肌肉酸痛。 【主要技术指标】 1．振肌胶囊能够明显升高LDH的活性、降低LD含量；能够使肌、肝糖原含量、肝脏和肌内Na+、K+-ATP酶、Ca2+、Mg2+-ATP酶的活性都明显升高。 2．振肌胶囊能够使血清NO含量、血清总NOS、iNOS和cNOS的活性明显降低。 3．振肌胶囊具有减少细胞凋亡数目从而达到减轻对机体损伤的作用。 【推广应用前景】延迟性肌肉酸痛(delayed-onset muscle soreness，DOMS)好发于离心性肌肉收缩运动，特别是大强度、持久的离心运动，常出现在运动后8～24小时，24～28小时内达到顶点，可持续5～7天或更长时间后疼痛缓解消失。其主要表现有肌肉的酸痛感或伴有肌肉肿胀、僵硬、肌力下降等症状。DOMS长期积累还可造成慢性肌肉酸痛、劳损，这极大地影响了运动员的运动训练及运动寿命。DOMS不仅是运动员中常见的现象，在普通人群中也非常常见，严重影响了人们的正常活动和生活质量。因此，振肌胶囊的研制成功不仅可以用来提高运动员的运动水平、减少运动损伤，还适用于普通人群，可以用来减轻运动性延迟肌肉酸痛、提高生活质量。故本品研制具有较好的推广应用价值。 【进展情况】已完成新药临床前主要研究工作。