一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人 SLIP 等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。

本发明提供一种装配式剪力墙竖向接缝齿槽式耗能连接装置，预制剪力墙片接缝边预制为齿槽式，在接缝中预先粘贴或现场塞填粘弹性材料，竖缝处剪力墙面两侧用拉杆将预制剪力墙片水平方向拉结，保持剪力墙水平方向的整体性，拉杆端部焊接锚垫板，锚垫板上预留竖向长圆螺栓孔，使拉杆只传递水平方向内力而释放竖向剪力，使粘弹性材料更有效发挥耗能性能。本发明改善了传统现浇带刚性连接的性能，增大了预制装配式混凝土剪力墙结构的耗能能力，摆脱了施工现场湿作业，将耗能装置与预制剪力墙合二为一，便于工业化生产，可广泛应用于预制装配式混凝土剪力墙结构。

高效、低成本太阳能空调的创新要点：1) 采用高效、紧凑的板壳式换热器组成溴化锂吸收式制冷机。具有优良强化传热性能的波纹板传热元件采用不锈钢材料，其耐腐蚀性能优于铜管，且材料单价较低，批量生产时，因材料消耗少可使成本比目前的铜管方案降低40%左右。2) 采用双效与单效耦合蓄能运行的循环方案。采用中温型太阳能集热器产生0.6MPa的水蒸汽，白天日照时段采用双效循环运行并进行蓄热，而在其余时段利用蓄热按单效循环驱动制冷机运行。该方案不仅效率高，日平均当量制冷性能系数可达0.8~1左右，而且其单位体积蓄能罐的蓄能密度极大，可实现无需用辅助能源而完全靠太阳能进行昼夜空调。3) 建设太阳能空调和热水站综合系统，在居民住宅楼的屋顶布置太阳能集热器阵，建设全年供应全体住户生活热水的太阳能热水站和夏季供应顶一、二层住户空调冷水的综合系统；若结合地源水低温热源系统则可建设吸收式热泵系统用于冬季采暖。由于综合利用系统中集热器的投资费用被所有热水用户分摊，空调用户的投资可很快从节省的电费中得到回收，该综合系统可在目前的技术水平和能源价格下使太阳能空调获得良好的经济效益。并为太阳能热水器的发展开拓了更大的空间。23kW(2万kcal/h) 用于太阳能空调的双效与单效耦合型板壳式溴化锂吸收式制冷机。

1.痛点问题 随着自动化技术的不断发展，机器人的应用领域愈发广泛，包括运输、勘探、医疗、救灾及消防等领域，机器人能按预先设计好的指令代替人工执行任务。目前常见的机器人，虽具有较高的运行效率，但在复杂环境下行走能力较低。使机器人同时具有较高的运行效率和越障能力，是目前业界亟待解决的痛点问题。 2.解决方案 本成果提供一种轮足式移动平台、运行模式切换方法及轮足式机器人，该轮足式移动平台包括：腿部机构与机械臂。其中，腿部机构在负载增大情况下，可脱离平衡算法限制，利用轮组动力实现高速移动；机械臂可变换形态，完成抓取物体等操作。通过不同状态的切换，机器人可实现迈过障碍、自适应复杂地形、高速移动等功能。 3.合作需求 1）办公及生产场地； 2）应用合作伙伴：包括高等教育、工业园区、写字楼、酒店行业在内的应用合伙作伴。

产品详细介绍中谷机械设备（郑州）有限公司提供给您大量郑州吸式扦样器，电动吸式扦样器，郑州扦样器。同时您可以免费提供一个完整的取样解决方案，以满足您的需求，产品应用范围广泛，如还不能满足您的具体要求，还可以按照您的要求具体定做  1、产品简介      DXQ系列吸式扦样器是选用三洋生产的吸尘器电机由我公司改制而成的专用设备。该产品吸取国内外同类型产品之优点，设计改进的一种新型扦取深层粮食及布设电缆、投放药物等作业。  2、技术参数 型号 技术参数 电压 扦样深度 DXQ-28   1400W1500W  220V  50Hz   0-6M 0-10M  DXQ-28B  1400W1500W  220V  50Hz   0-6M 0-10M   3、主要用途    整机具有结构紧凑合理，运转平稳，性能稳定，操作方便等优点。是适用于扦取稻谷、小麦、玉米的必备品。 取样器 粮食取样器 电动取样器 扦样器 电动扦样器 粮食扦样器 分层取样器 粉末颗粒取样器 窗口关闭式取样器 医药取样器 化工原料取样器 液体取样器 油桶取样管 油桶取样器 底部取样器  槽车取样器电话:0371-55510982       传真: 0371-68210665      网址:http://www.zgqyq.net 手机：18939565296信箱:zg2588@163.com详细资料,敬请登录中谷机械设备公司以下网站: http://www.zgqyq.net   中谷机械设备（郑州）有限公司更多产品：电动取样器http://www.zgqyq.net/1-1.html 吸式扦样器http://www.zgqyq.net/2-2.html粮食扦样器http://www.zgqyq.net/3-1.html粮食深层扦样器http://www.zgqyq.net/3-2.html取样器http://www.zgqyq.net/5-1.html不锈钢取样器http://www.zgqyq.net/5-2.html双管取样器http://www.zgqyq.net/6-1.html 粉末颗粒取样器http://www.zgqyq.net/6-3.html 末端封闭式取样器http://www.zgqyq.net/6-6.html液体取样器http://www.zgqyq.net/7-2.html油桶取样器http://www.zgqyq.net/7-9.html散粮车取样器http://www.zgqyq.net/8-1.html全自动取样器http://www.zgqyq.net/9-1.html

  在碲化铅-硫化铅的赝二相体系中，由于硫化铅在碲化铅中的固溶度有限，随着硫化铅组分含量的增加，会发生从纳米析出到旋节分解等一系列的相分离过程，从而在材料中形成了包含原子尺度的点缺陷、纳米尺度的相界面以及介观的晶/相界面等的全尺度分层结构。该结构可以实现对全波谱声子的有效散射，因而实现超低的晶格热导率。在该工作中，何佳清课题组不仅在实验上实现了对该全尺度分层结构的优化，而且利用球差透射电镜技术对其微观结构进行了深入而细致的表征，并进一步在理论上为分层结构的最 优化给予了有力的论证。此外，针对材料在高温的电学性能的饱和效应，何佳清课题组做出了另辟蹊径但又非常合理的解释，认为被局限在晶界或者相界面的Na离 子在高温(>600K)时发生向母体材料的扩散和重新固溶，从而引起针对载流子浓度的调制效应，有力的保证了PbTe-PbS赝二相在高温区的整体热电性能。       该工作是在何佳清课题组前期工作(Nature communications, 2014, 5, 4515)上的又一进步，再次验证了碲化铅-硫化铅体系作为块体热电材料具有广泛的应用前景。

成果描述：目前已制定 《鸡新城疫（La Sota）、传染性支气管炎（SAIBK）二联灭活生产与检验用种毒的研究资料》、《鸡新城疫（La Sota）、传染性支气管炎（SAIBK）二联灭活疫苗制造与检验规程》、《鸡新城疫（La Sota）、传染性支气管炎（SAIBK）二联灭活疫苗质量标准》等相关技术标准，研制出鸡新城疫（La Sota）、传染性支气管炎（SAIBK）二联灭活疫苗，已进行申报临床试验。市场前景分析：疫苗投入生产和使用后，预计在全国市场占有率达到20%以上。与同类成果相比的优势分析：该疫苗针对目前鸡场流行肾型IBV毒株以及新城疫II型毒株，具有良好的免疫效果。疫苗投入生产和使用后，预计在全国市场占有率达到20%以上。

本产品含有鸡新城疫病毒 La Sota 株和传染性支气管炎病毒 QXL87 株，每羽份病毒鸡新城疫病毒含量不低于 106 EID50，鸡传染性支气管炎病毒含量不低于 103.5 EID50；产品对鸡新城疫免疫保护效率不低于 90%，对 QX 型传染性支气管炎病毒免疫保护效率不低于 80%。

本发明属于数据中心服务器液冷领域。本发明提供了一种应用喷雾冷却和分离式热管的可移动液冷服务器机柜系统，包括喷雾冷却液冷模块、分离式热管风冷冷却模块；所述喷雾冷却液冷模块将喷雾冷却与液冷循环相结合，喷雾冷却通过工质快速蒸发将热量快速从冷却液中转移至蒸发端换热器中，实现冷却液的快速冷却，满足高功率发热电子元件的散热需求；所述分离式热管风冷冷却模块可迅速将蒸发端换热器中的热量转移至冷凝端换热器，排出服务器机柜，充分利用自然冷源，降低服务器运行能耗。本发明采用高效换热方法，并将液冷系统集中于服务器机柜中，无需外接液冷系统，可实现数据中心服务器液冷系统的独立运行，方便服务器的安装和使用。