本发明公开了一种基于干扰观测器的单相逆变器有限时间控制方法，包括建立单相逆变器的受扰状态空间平均模型；以逆变器实际输出电压与参考电压之间的跟踪误差值为状态变量，同时考虑集总干扰的影响，建立单相逆变器的误差动态模型，并设计有限时间干扰观测器；将观测器的输出作为前馈补偿与输出反馈控制方法相结合，设计基于有限时间干扰观测器的有限时间抗干扰控制器；根据有限时间抗干扰控制器，实现单相逆变器输出电压的控制。本发明能够在有限时间内实现对单相逆变器参考输出电压的快速准确跟踪以及对多源干扰和不确定性的精确补偿抑制，同时提高系统抗干扰能力，降低了系统成本，提高了系统的容错性。

本发明公开了一种水体表观光谱观测双通道自校验系统及方法，系统包括主控装置、太阳追踪装置、 转台和双通道光谱测量装置;主控装置分别与太阳追踪装置、转台和双通道光谱测量装置电连接，用于 控制太阳追踪装置、向转台下达调整观测方位命令，并控制双通道光谱测量装置完成双通道水体表观光 谱的采集和数据存储;方法包括前期部署、观测方位角调整、双通道光谱测量、数据检验和数据存储; 本发明为测量数据有效性的判断增加非常重要的参考依据，为水体表观光谱数据的检验提供一种新的方 法和工具。

本发明公开了一种利用多系统 GNSS 观测值的高精度基线解算方法，首先通过对各 GNSS 系统各频 率的伪距、载波相位观测值在基线两端测站间做差构建站间单差观测值，之后选择某类观测值的伪距硬 件延迟作为基准以解决法方程秩亏问题，并根据各 GNSS 系统的性质对浮点单差模糊度估值处理去除组 合 UPD 影响，恢复单差模糊度的整周特性，进而实现基线高精度解算。本发明突破了现有多系统 GNSS 基线解算方法存在的缺陷，具有理论严密、模型简单、易于实现

本发明针对模糊多领航无人机系统的容错编队控制问题。提出基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法，包括：使用T‑S模糊模型多领航无人机系统进行建模；将原系统先转化为降阶形式，再导出增广形式；基于中间变量为降阶增广系统设计降阶故障观测器，估计跟随无人机的状态、过程故障和系统不确定性；利用相对状态信息设计跟踪容错编队控制器，以过程故障和系统不确定性的估计作为补偿项；为降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器设计自适应参数；验证降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器性能；本发明能更突出地处理非线性、不确定的控制问题，同时减少计算量、提高分布式决策效率。

项目成果/简介: i4Ocean 的命名分为两个部分，其中Ocean代表本平台主要应用于海洋信息可视化领域，而i4寓意为四个英文单词即：Interactivity（交互性），Imagination（构想性），Immersion （浸没感），Intelligence（智慧性）。这四个单词概括了i4Ocean 的主要特点，也是本平台致力于实现的终极目标。 i4Ocean可视化原型系统主要实现以下功能： 1、数据处理：将常见的海洋数据转换为geotif、json、geojson。 2、可视化功能：标量数据可视化、剖面动画、体绘制、二、三维流线可视化。 3、可视化分析：中尺度涡识别、追踪。 4、舰船远洋航行系统：港口信息查询、全球港口显示、航线添加、海图导航、水文信息可视化。 5、视频录制：保存加载相机路径、高清截图、高清录像。 在系统中，我们提出了两种算法用于海洋环境数据可视化和分析。一种是基于gpu的光线投射算法绘制海洋温盐数据，一种是基于传输函数的海洋中尺度涡流交互式流场可视化算法，实现了时空相干和视口相干。引入交互式传输函数，从背景洋流中提取基于多种涡旋参数（如Okubo-Weiss参数）的二维和三维涡旋特征。 相关成果评选为2012年山东高等学校优秀科研成果奖、2013年青岛市科学技术奖、青岛市2017-2018年度优秀大数据解决方案。项目阶段:系统原型阶段效益分析: 该系统可用于船舶远洋航行、海洋数据分析、海洋数据处理。将常见的海洋数据转换为tiff，json。利用系统标量场、矢量场可视化功能，对海洋数据进行分析，为船舶航行提供指导。 该技术和装备可用于海洋深部结构研究，为发展我国海洋经济提供技术支撑，这将具有重要的社会经济效益。发展海洋数据分析及可视化功能，更可以拓展蓝色经济空间，推进军民深度融合。 该成果已与青岛海洋科学与技术试点国家实验室等单位开展深度合作，现阶段处在项目支持的前期研究中。同时与外地的合作单位有：中船工业集团，自然资源部直属单位国家海洋信息中心、国家海洋环境预报中心、国家海洋卫星应用中心。知识产权类型:发明专利 、 软件著作权知识产权编号:201510066037.9 201510070177.3 201510212425.3 201510212424.9 201710827686.5 201710828365.7 2013SR004155 2013SR010109 2014SR062104 2015SR014980 2015SR038759 2015SR085063 2015SR246570 2016SR010562 2016SR326470 2016SR325154 2017SR732244 2017SR737071技术成熟度:通过中试技术先进程度:达到国内领先水平成果获得方式:独立研究获得政府支持情况:无

军舰、轮船、航母等大型船只由于海水的腐蚀以及海洋微生物的附着，船舶外壁钢板需要定期除锈，传统的除锈工艺是由人工手持喷枪进行高空作业，工人劳动强度较大，且产生大量粉尘严重污染周边环境。 针对上述问题研制了爬壁式船舶喷砂除锈机器人，设备分为爬壁机器人、喷砂及回收撬装和空压机三部分，爬壁机器人作为喷枪载体，代替人工到高空进行除锈作业。人工在地面操作遥控器操控爬壁机器人，也可以提前设计好路线全自动除锈。除锈后产生的废料和粉尘限制在防尘罩内，经回收管路吸入分离器，分离出的大颗粒砂料落入喷砂罐内重新利用；不可利用的小颗粒粉尘经管道进入滤筒过滤器，灰尘沉入储尘箱，达标后的空气排出。 本设备具有以下优点：无粉尘及噪声污染，绿色环保；磨料可循环利用，节约磨料成本；吸附力强，可进行负角度行走；除锈效率高，是人工除锈的2-3倍；无线遥控，方便安全。

i4Ocean 的命名分为两个部分，其中Ocean代表本平台主要应用于海洋信息可视化领域，而i4寓意为四个英文单词即：Interactivity（交互性），Imagination（构想性），Immersion （浸没感），Intelligence（智慧性）。这四个单词概括了i4Ocean 的主要特点，也是本平台致力于实现的终极目标。 i4Ocean可视化原型系统主要实现以下功能： 1、数据处理：将常见的海洋数据转换为geotif、json、geojson。 2、可视化功能：标量数据可视化、剖面动画、体绘制、二、三维流线可视化。 3、可视化分析：中尺度涡识别、追踪。 4、舰船远洋航行系统：港口信息查询、全球港口显示、航线添加、海图导航、水文信息可视化。 5、视频录制：保存加载相机路径、高清截图、高清录像。 在系统中，我们提出了两种算法用于海洋环境数据可视化和分析。一种是基于gpu的光线投射算法绘制海洋温盐数据，一种是基于传输函数的海洋中尺度涡流交互式流场可视化算法，实现了时空相干和视口相干。引入交互式传输函数，从背景洋流中提取基于多种涡旋参数（如Okubo-Weiss参数）的二维和三维涡旋特征。 相关成果评选为2012年山东高等学校优秀科研成果奖、2013年青岛市科学技术奖、青岛市2017-2018年度优秀大数据解决方案。

本发明公开了一种海洋红酵母微胶囊色素的制备方法，采用高压微射流均质机粉碎处理海洋红酵母菌悬液；高压微射流均质机处理条件为：4℃～10℃，80MPa～100MPa，0.08min/L～0.10min/L。本发明通过高压微射流粉碎技术对海洋红酵母细胞进行高压均质，使受到高速剪切、高频振荡、空穴效应和对流撞击等机械力作用，达到微破碎而制得海洋红酵母微胶囊色素；在产品贮藏过程中，色素也会经过微孔缓慢地释放出来，从而使产品能够长时间稳定地着色。本发明以海洋红酵母为原料，运用高压微射流粉碎技术对其细胞进行微破碎处理，制备了一种成本低、稳定性好、着色效果更佳的微胶囊色素。

成果描述：本发明提供了一种立体车库车辆搬运装置，属于载重机械技术领域,涉及立体车库存取车设备。它能有效地实现立体车库存取车辆时的夹持固定和纵向、横向运动。包括底部自行机构和车轮夹持机构，底架的两端分别设有一对带动力的行走轮，两根轨道敷设于底架的凹形底部两边，底架的凹形上方设有两组车轮夹持机构，车轮夹持机构的底盘上方设有两组对称布置车轮夹持机构，底盘两侧设有输出轴朝下的夹持电机，设在底盘下方的主动链轮与夹持电机的输出轴固定，通过链条与从动链轮链接；滚筒通过两端的轴与夹持臂内侧的短臂固定，夹持连杆关节的一端与夹持臂外侧中部铰接，底盘两侧的悬臂设有与从动链轮同轴的行走车轮，主要用于立体停车库。市场前景分析：现代城市基础设施建设领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。