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一种基于在线学习跟踪监控视频中多个运动目标的方法
本发明公开了一种基于在线学习的监控视频中运动目标跟踪方法，其首先利用离线训练的特定类别测器检测出视频序列中目标区域；然后结合外观特性，采用双阈值保守关联思路关联相邻两帧之间的目标，得到可靠保守的短跟踪片；再在得到的跟踪片上，利用时空域分布约束信息，定义正负样本集，分别提取颜色、纹理外观特征相似度以及运动信息，作为在线学习器训练特征集，通过机器学习在线学习算法的训练过程，得到轨迹片分布规律上基于运动和外观特性的概率
华中科技大学
2021-04-14
基于反电流跟踪的双馈风机低电压穿越控制方法及系统
本发明公开了一种基于反电流跟踪的双馈风机低电压穿越控制 方法，涉及的双馈风机采用定子功率外环和转子电流内环的双闭环矢 量控制，该方法具体为：当电网发生电压跌落故障，将双馈风机的转 子电流内环指令值切换为以风机当前的定子电流乘以跟踪系数 k 的指 令值；跟踪系数 k 的取值使得转子电流矢量模长的最大值小于两倍的 额定电流，转子线电压最大值小于直流母线电压。本发明还提供了实 现上述控制方法的系统，主要是在定子功率外环和转子电流内环间串 接了指令生成切换模块。本发明充分利用转子侧变流器的电压和电流 裕量实
华中科技大学
2021-04-14
一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。
存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学
2022-08-12
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质
本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。
南京工程学院
2021-01-12
全自动激光晶圆划片机系统
电路是以晶圆为载体，采用一定的工艺，把电路中的元器件和布线制作在晶圆片上，封装为 一个整体，使晶圆上每个晶粒成为具有所需电路功能的微型结构。晶圆切割的过程是将集成有 电路的整片晶圆通过划切分割成单个的晶粒，切割过程又是一种无法恢复的过程，因此，材料 和制造成本的积累以及工艺的不可重复性决定了切割工艺成为整个集成电路制造过程中最关键 和难度最大的工艺环节。 精密机械：可加工的晶圆最小直径可达50mm，在晶圆里面印刷有晶格，每个晶格的宽度 为200μm，晶格间距约为20μm，所以设备的切割精度要求控制在2μm以内，每小时切割15片。 运动平台采用高精度的直线电机平台，定位精度为2μm，重复定位精度为1μm；旋转平台的定 位精度为30″，重复定位精度为4″。 计算机自动控制：划片机系统将根据客户要求以及配合视觉检测系统传输的晶圆数据，自 动生成切割路径，在规定的工作时间内完成晶圆的切割。
华东理工大学
2021-04-11
一种激光制导自准直仪
成果描述：本实用新型涉及激光制导技术领域,尤其是一种激光制导自准直仪,包括自准直仪测量部和导轨,自准直仪测量部固定在导轨一端,导轨另一端滑动连接有反光镜,自准直仪测量部通过调节装置连接有物镜,调节装置包括第二滑轨和安装板,第二滑轨为两组,且分别固定在自准直仪测量部端部两侧,第二滑轨上滑动连接有第二滑块,安装板固定在两个第二滑块之间,安装板上设置有第三滑轨,第三滑轨上滑动连接有第三滑块,第三滑块固定在物镜一端；物镜上端通过连接杆活动连接有激光器,反光镜顶端活动连接有激光靶。本实用新型结构简单,使用方便,能够利用激光的直线性能很快的将反光镜中心与物镜中心对齐。市场前景分析：本实用新型结构简单,使用方便,能够利用激光的直线性能很快的将反光镜中心与物镜中心对齐。与同类成果相比的优势分析：国内领先
成都大学
2021-04-10
窄线宽掺铥光纤激光器
本发明公开了一种窄线宽掺铥光纤激光器，属掺铥光纤激光器技术领域。包括泵浦源、掺铥光纤、泵浦光聚焦透镜、分色镜、激光准直透镜和两个反射式体布拉格光栅（以下简称为ＶＢＧ）。本发明主要通过对ＶＢＧ采用角度调谐的方式，使两个ＶＢＧ的反射光谱部分重叠，达到窄化掺铥光纤激光器的线宽的目的。本发明的有益效果是：适用于各种光纤（包括大模场多模光纤、光子晶体光纤等）作为增益介质的激光振荡器，能够实现百瓦、甚至千瓦量级功率水平的激光振荡器，其线宽的窄化程度依赖于ＶＢＧ的设计，可实现单纵模运行。
江苏师范大学
2021-04-11
全双工无线激光通信光端机
提出了一种高带宽效率、利用脉冲间隔和脉冲间隔的状态联合传递信息脉冲状态间隔调制编码方法。该调制方法可以有效地降低通信系统对大气信道的敏感程度。提出大气信道激光传输特性的熵评价方法与实现途径，同时从波前的空间与时间两个角度获取信道调制信息，为综合评价信道容量提供了一种有效手段。
长春理工大学
2021-04-26
全双工无线激光通信光端机
提出了一种高带宽效率、利用脉冲间隔和脉冲间隔的状态联合传递信息脉冲状态间隔调制编码方法。该调制方法可以有效地降低通信系统对大气信道的敏感程度。提出大气信道激光传输特性的熵评价方法与实现途径，同时从波前的空间与时间两个角度获取信道调制信息，为综合评价信道容量提供了-种有效手段。主要技术指标
长春理工大学
2021-04-26