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驱控一体化装配机器人控制系统
针对工业装配，尤其是3C装配中产品差异化、周期短、精度高、工艺复杂等难题，提出了开放、工艺可重构的层次化软件体系与高性能、高精度、低能耗、拓展灵活的CPU+DSP+FPGA硬件架构，并结合基于机器人动力学模型的规划和控制以及基于电流环的机器人实时碰撞检测算法，满足了实际装配系统的高柔性与高精度的需求。 本项目研发了驱控一体化装配机器人控制系统，实现产业化，产生良好的经济效益和社会效益。项目获得了科技部863计划重大项目和深圳市科创委的项目资助，获得了2019年度深圳市科技进步一等奖。
哈尔滨工业大学
2021-04-14
工业控制系统功能安全与信息安全的需求分析及融合方法
本发明公开了一种工业控制系统功能安全与信息安全的需求分析及融合方法，包括分析系统中的资产，明确其相关属性，形成系统资产清单；根据系统资产与危害事件之间的关联性确定危害事故发生的可能性；确定哪些危害事件需要进一步采取功能安全保障措施，进而确定对系统中功能安全需求集；分析资产的固有漏洞及其可能面临的信息安全威胁及对应的防护措施；判断需要加强保护的系统资产，进而确定资产的信息安全防护措施，所有资产需要的保护措施就形成
华中科技大学
2021-04-14
一种 VSC-HVDC 控制系统的 PI 参数整定方法
本发明公开了一种 VSC-HVDC 控制系统的 PI 参数整定方法，本方法基于矢量电流控制策略，其采 用的电流内环和电压、功率外环控制均通过 PI 调节器进行串联校正。因此采用合适的方法设计 PI 调节 器的参数，对于控制系统的性能起着至关重要的作用。本方法考虑控制系统的稳态误差、上升时间、抗 干扰性能三个指标，将电流内环、功率外环、直流电压外环分别设计为典型的 I 型环节，典型的一阶环 节和典型的 II 型环节，思路清晰，易于实现，使得控制系
武汉大学
2021-04-14
一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。
存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学
2022-08-12
基于虚实交互场景下的机器狗视觉控制系统研究
一、项目进展
创意计划阶段
二、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
学号
史雨杰
电信院/自动化
2019.9/2023.7
201931072537
李耀辉
电信院/机器人工程
2019.9/2023.7
201931072628
刘忠跃
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073203
王怡欣
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073423
孟泽涛
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073302
三、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
研究方向
李杰
电气信息学院
讲师
人工智能
四、项目简介
本项目基于虚实交互技术、仿生机器狗运动控制、机器视觉、机器算法等方面展开研究。其目的在于增强虚实场景下机器狗与现实环境的交互能力，使其更快速地适应复杂地形，并借助机器视觉丰富其应用性。机器狗采用Jetson-Nano为主控板，其上运行ROS系统，采用分布式运行rosserial_arduino、rosbridge实现机器狗运动控制和虚拟场景通信的环节；利用SLAM技术精确构建地形图样，模拟人的真实视觉功能并通过图像摄取装置赋予机器狗，使机器狗能够对图像信号进行获取和识别，并通过数字化处理以实现其在多目标环境下的个体追踪功能以及对人体的姿态识别功能。
西南石油大学
2023-07-17
军用高效能高精度全数字化伺服控制系统（产品）
成果简介：本成果由全数字化双轴伺服驱动器和高性能永磁同步电机组成。 单轴额定功率为 750W，额定转矩为 2.5NM，额定转速 3600RPM，工作温度为-40℃～60℃，满足国军标相应环境适应性与电磁兼容性要求。 项目来源：自行开发 技术领域：光机电一体化 应用范围：运动控制 现状特点：伺服电机具有过载能力强、额定转速范围恒力矩输出、体积小、运行平稳、振动噪声小等特点。 本系统具有良好控
北京理工大学
2021-04-14
一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法
本发明公开了一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法，属于自动化控制技术领域。其系统包括上位机、数字IO板和电源模块。本发明通过在设计初期引入数学模型，能够实现对复杂控制算法的精确描述，从而显著提升开发效率和系统性能；可直接从模型生成硬件平台可执行代码，避免了传统手工编码的繁琐过程，使得开发人员无需深入掌握硬件编程技术即可完成系统的建模、调试与优化，大幅减少了开发周期，提高了开发效率，并简化了系统集成过程，提升了系统的可靠性和实时响应能力；同时，系统能够在动态环境中实时感知、快速响应并进行高效决策，为复杂控制任务提供了可靠保障。
南京工程学院
2021-01-12
一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统及控制方法
本发明公开了一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统，包括岸基控制端和数个浮船控制端，岸基控制端设置于河岸，岸基控制端包括摄像头、图像采集卡和工业计算机，浮船控制端分别设置于各个浮船上且位于同侧，浮船控制端包括位于浮船上的标靶、环境数据采集单元和用于驱动浮船移动的驱动单元，摄像头用于监控并捕捉数个浮船上的标靶图像，并由图像采集卡将图像转换为数字信号传输给工业计算机，工业计算机用于分析图像并判断浮桥线型偏差是否超过预设阈值，并根据判断结果控制环境数据采集单元采集信息，工业计算机分析后控制驱动单元驱动浮船移动调节。本发明实现了浮桥线型的自动监控与调整，提高调整效率和准确性，增强浮桥稳定性和安全性。
南京工业大学
2021-01-12
汽轮发电机组轴系找正测量仪
成果概况 汽轮发电机组轴系找正测量仪是专为汽轮发电机组在安装、检修调试过程中测量对轮的张口误差和偏心误差而研制。也可以用于大型多轴段设备（如大型风机、水泵、建材炉窑等机械）的找正误差测量。 该测量仪主要由专用传感器D、专用传感器L、采样控制器和数据处理器等组成。整套仪器安装在被测对轮上随机组轴系一起转动。测量时，由采样控制器发出采样指令，传感器在预定的位置进行对轮对中误差信息采集，处理器对采集的误差数据进行分析、处理和计算，并在LCD显示器显示出检修现场习惯采用的水平端面误差、垂直端面误差、水平圆周误差和垂直圆周误差值。 该测量仪已通过了省部级技术鉴定。鉴定结论为：该成果是对大型旋转设备特别是汽轮发电机组轴系中心找正技术的一个革新，填补了国内空白，居国内领先水平；在数据处理方法，采样位置控制，实用性等方面达到国际先进水平。 该产品已经在125MW、200MW、300MW、330MW等多台进口、国产机组上推广使用。实践表明：该测量仪工作可靠，测量重复精度高，适用于目前国内各种型号机组“狭小”测量空间的需求。 主要特点该测量仪具有测量精度高，工作可靠；安装方便，操作简单，体积小、重量轻等特点。能满足“对轮外”径向空间不小于50mm狭小空间各种机组的对中测量需求。彻底解决了传统测量方法读表困难、测量不准的问题，是对传统的找正测量方法的重大革新。技术参数 量 程：0～10mm； 精 度：0.01mm； 采样点数：4×3；显示方式：LED数显; 通信方式: RS232 数据存贮：最新50次测量数据 显示内容：①上下、左右张口误差②上下、左右圆周误差③机组号、对轮号④日期、时间 市场前景 该项目成果主要用于汽轮发电机组，大型多轴段设备如大型风机、水泵、建材炉窑机械等在安装和检修过程中同轴度误差的测量。以火力发电机组为例，据了解，全国火力发电厂有数百上千家，以300MW发电机组因使用该测量仪器缩短检修工期1～2天计算，可多发电720～1440万度。因此，该项目产品的社会经济效益巨大，市场前景广阔。 该项目成果产品视不同配置制造成本为1～2.5万元，市场参考价为10～15万元。按年销售100台估计，可创利税1000余万元。
南京工程学院
2021-04-13
JXPC系列汽轮发电机组检修盘车
成果概况 JXPC系列汽轮发电机检修盘车用于汽轮发电机组在安装、检修过程中盘动转子轴系，以完成对轮找中心、滚压气封、测量动静间隙等工序。该检修盘车主要由电动机、主传动系、摆动箱和电器控制箱等主要部分组成。安装在汽轮发电机组轴系大齿轮的一侧，利用气缸盖联接螺栓固定在下缸体中分面上。摆动箱可以绕盘车主轴来回摆动，保证盘车驱动齿轮很方便地与汽轮发电机组轴系的大齿轮进入或脱开啮合。检修盘车处于脱开啮合状态时，发电机转子可以自由吊入或吊出机组缸体。 主要特点 该项目成果产品已经在125MW、200MW、300MW、330MW等多台进口国产机组上推广使用。实践表明：该装置结构新颖、体积小、重量轻、操作简单，安全可靠。适用于600MW及以下各种规格的汽轮发电机组。 技术参数 参数 型号动力参数转速rph重量Kg适用机组容量Mw电压V功率KwJXPC1253802.239.5220125～150JXPC2003803.040.2260200～250JXPC3003804.043.2500300JXPC3503804.045.0500350JXPC6003807.545.0600600市场前景 该项目成果主要用于汽轮发电机组，大型多轴段设备在安装和检修过程中盘动转子用。一方面可以大大缓解机组大修过程中“抢行车”得矛盾，另一方面可以大大提高对轮找中心、滚压气封、测量动静间隙等工序的工作效率。以300MW火力发电机组因使用该测量仪器缩短检修工期2天计算，可多发电1440万度。据了解，全国火力发电厂有数百上千家，因此，该项目产品的社会经济效益巨大，市场前景广阔。
南京工程学院
2021-04-13