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一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法
本发明公开了一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法,涉及多智能协同控制技术领域,包括建立高阶非线性多智能体系统模型,并明确多重控制目标,所述多重控制目标包括编队跟踪控制目标、性能约束保障目标、碰撞避免约束目标、通信连接保持目标和鲁棒性与有限时间收敛性目标;构建虚拟多智能体系统,通过误差变换与性能函数生成满足碰撞避免和连接保持的参考轨迹;为每个智能体设计观测器,实时估计系统扰动与高阶状态;基于滑模面构造反馈控制器,将跟踪误差限制在性能漏斗内并确保有限时间收敛。本发明所述方法突破了传统方法多集中于低阶线性系统的局限性,具有更强的工程适用性与通用性。
南京工业大学 2021-01-12
用于高压直流电源的多电平母线超前预测跟踪控制方法
本发明提供了一种用于高压直流电源的多电平母线超前预测跟踪控制方法,将k周期内的输出电流信息通过负载特性采样单元实时采集并通过模数转化单元进入STM32。进行运算得出(k+1)周期对应的正常工作点,输出相应的电压控制信号,并输出相应的电压控制信号;与设定阈值相比较,如果大于阈值,多电平母线调节单元进行电压调控成计算所得的电压控制信号并输出,然后通过将输出电压变化信息进入功率闭环,调节输出电压。本发明通过电流信息实时预测输出电压,减小电平切换延迟。本发明实现多电平切换的控制方式简单,具有良好的适应性与拓展延伸性。能够很好的响应负载突变的情况,进行快速协同调整,提升电源系统的响应速度以及稳定性。
南京工业大学 2021-01-12
一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统
本发明公开了一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统,具体为:建立单出杆电液位置伺服系统的数学模型;基于多层前馈神经网络,构建有限时间神经网络扩张状态观测器,对单出杆电液伺服系统受到的匹配以及非匹配未知函数扰动和系统状态进行估计;接着构建面向模型不确定性补偿的单出杆电液伺服系统有限时间精确跟踪控制算法,设计带分数阶的有限时间多层神经网络自适应律;选取神经网络权值参数的初始值及自适应律矩阵以及控制器参数,实现系统模型不确定性的补偿,使系统的输出跟踪期望的控制目标。本发明在有限时间内降低了单出杆电液伺服系统控制器的稳态跟踪误差,提高了模型不确定性补偿能力,提高了单出杆电液伺服系统的跟踪精度和跟踪速度。
南京工业大学 2021-01-12
专用车自动焊接自卸车U型斗激光跟踪自动焊接生产线
       设备名称:专用车自动焊接自卸车U型斗激光跟踪自动焊接生产线       设备简介:专用车自动焊接设备该生产线主要由U形斗侧板双枪激光跟踪自动焊接专机、U形斗外侧搭接双工位激光跟踪自动焊接专机、U形斗内侧龙门式双枪激光跟踪自动焊接专机以及流水线相应配套的辅助工装组成;每套设备通过线性激光跟踪系统与多轴执行机构融合,实现多种长距离搭接或角接焊缝的实时跟踪及焊接;在系统控制设计方面,针对不同工位及焊缝,制定相应的作业流程及跟踪形式,;在U形斗生产工艺要求的前提下,大大提升了该产业的自动化生产水平及产品质量;实现了焊缝的自动跟踪和焊接,了焊接效率和焊接质量;自主研发的焊缝跟踪装置,无需人工定位,可在焊缝大幅度偏差的情况下进行实时连续跟踪,利用跟踪过程中积累的信息进行的焊接,实现了智能化的自动焊接;采用激光视觉系统,实现了无人干预的情况下焊缝轨迹的实时定位与跟踪;采用多轴数控技术,研制了数字化的网格式厢板焊接自动控制系统,实现厢板焊缝自动焊接。       设备参数:跟踪模式:激光跟踪;跟踪精度:0.05mm;焊接速度:900mm/sin;输送方式:人工吊装;可接受定制化设计及生产。
青岛汉德焊自动化有限公司 2021-06-16
一种基于机器视觉和单片机的可跟踪节水控温淋浴器
本发明公开了一种基于机器视觉和单片机的可跟踪节水控温淋浴器。冷水和热水供给管连接调节阀门,冷水供给管经冷水阀门连接调节阀门,调节阀门连接缓存箱,导管经导管阀门连接缓存箱,缓存箱经出水阀门、出水管连接淋浴喷头;出水管设有可进行转动控制的两段柔性连接管,淋浴喷头安装有摄像头;冷水、导管和出水阀门分别连接冷水、导管、出水阀门控制电机;热水供给管安装有液体检测传感器,缓存箱安装有温度传感器、控制模块和控制显示板;核心单片机处理模块分别与各个模块和控制显示板连接。本发明能使得洗浴用水被高效地利用,节水且成本较低,操作简便,特别适合在家庭及公共洗浴室使用,可以在大大节省水资源的同时增加洗浴体验,易于推广。
浙江大学 2021-04-13
一种基于四程中继跟踪模式的远月面着陆器精密定位方法
本发明提供一种基于四程中继跟踪模式的远月面着陆器精密定位方法,基于观测模型实现远月面着 陆器精密定位,所述四程中继跟踪测量模式,将月球轨道器作为中继星,使用月球着陆器和月球轨道器 之间的链路进行测量。本发明克服传统直接跟踪测量模式无法对远月面着陆器进行定位的缺陷,提供一 种基于四程中继跟踪模式的远月面着陆器精密定位方法,借助于中继星的中继跟踪测量,可以消除月球 自身的遮挡,实现对远月面着陆器的精密定位。由于该方式对着陆器以及中继星有很强的几何约束,将 使精密定轨、定位的精度得到极大地提高。 
武汉大学 2021-04-13
自卸车田字格机器人激光跟踪焊接工作站自卸车自动焊接
       设备名称:自卸车田字格机器人激光跟踪焊接工作站自卸车自动焊接       设备简介:自卸车自动焊接该生产线主要由两套可移动龙门式悬挂机器人工作站及相配套的侧板定位输送平台组成;每个工作站配置的机器人,均搭载了一套激光跟踪与机器人集成系统;因此,在田字格侧板组装点焊、位摆放均无严格要求的前提下,该系统可实现全自动焊缝寻踪并焊接的无人化作业;是当下该行业提升产品质量,减员增效的不二选择;采用激光扫描技术,通过激光传感器对工件进行多点的扫描,可识别出工件的外形及所在的方位;可实现工件外形一致性及工件定位工装均无精度要求的焊缝自动跟踪焊接;激光扫描范围可调,人机界面智能控制,配置灵活,扩展性强;兼容异形工件的自动焊接,无需预先编程,人为干预,功能强大; 激光扫描及数据计算方式可根据工件设定;可适用于对接焊缝、搭接焊缝、角焊缝等多种焊缝形式的焊接作业;可搭载多种焊接电源;生产效率高。       设备参数:跟踪模式:激光跟踪;跟踪精度:0.05mm;扫描速度:1M/s;机器人:ABB;可接受定制化设计及生产。
青岛汉德焊自动化有限公司 2021-06-16
一种基于模糊概率的光伏电池的最大功率点的跟踪方法
本发明公开了一种基于模糊概率的光伏电池的最大功率点的跟 踪方法。所述跟踪方法包括:以ε为采样间隔,获得 N 个采样点 [ui,P(ui)],i 为小于等于 N 的正整数;其中,ε为 0.05UOC/Ns~ 0.5UOC/Ns,UOC 为光伏电池的开路电压,Ns 为光伏电池的串联数; 通过构造扩散函数 fD 和隶属度函数 fM,求取概率函数 Pro(i),对概率 函数 Pro(i)的结果从大到小排序,并依次选取排序靠前的概率对应的 Xi 的并集作为最大功率点的搜索范围,使得所述排序靠前的概率函数 Pr
华中科技大学 2021-04-14
一种建筑物多层地下结构支护施工方法及支护装置
本发明涉及一种建筑物多层地下结构支护施工方法及支护装置,按照如下方法进行,挖掘工作井、安装工作井支护装置、挖掘水平挖掘井、安装水平挖掘井装置,继续向下挖掘工作井、安装对应的工作井支护装置、挖掘水平挖掘井、安装水平挖掘井装置,依次类推从上到下进行工作井和水平挖掘井的挖掘及支护装置的安装,施工方便,能够从上到下进行支护,在挖掘的过程中进行支护装置的安装,进一步提高了低下施工的安全性,减少了低下施工的安全隐患和地面下陷的风险。
聊城大学 2025-01-08
马铃薯漏播补种装置和马铃薯播种装置
本实用新型提出一种马铃薯漏播补种装置和马铃薯播种装置,该实用新型的漏播补种装置包括补种箱,以及导薯单元,其中,补种箱的底部开设有可安装导薯单元的开口,导薯单元包括卡设补种箱底部开口设置的护薯板,护薯板内部形成导薯空间,护薯板与补种箱底部开口相接处形成种薯从补种箱进入至导薯空间内部的通道;护薯板的底部设置有可落下种薯的落薯通道;护薯板内部的导薯空间中设置有转盘,转盘的圆周均布有多个可从补种箱中导入单个种薯的补种座,转盘的中部设置有可驱动转盘转动的转轴,转轴穿设护薯板外连电机。本实用新型可在马铃薯漏播时自动补种,其不仅结构简单、占用空间小,且补种效率高、工作可靠。
青岛农业大学 2021-04-13
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