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一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法, 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置,建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程,确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中,根据姿态约束方程, 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理,选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解,大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性, 并能够应用于
华中科技大学 2021-04-14
李学宝课题组在棉纤维发育的分子调控机制研究中取得新进展
近日,我校生命科学学院李学宝教授课题组在棉纤维发育的分子机制研究方面取得重要进展,研究成果在线发表于著名植物学期刊《The Plant Journal》(Li et al. 2018,DOI:10.1111/tpj.14108)。
华中师范大学 2021-02-01
中国科大在新一代神威超级计算机上首次实现全球公里尺度大气物理-化学全耦合数值模拟
初步揭示了全球高分辨率大气物理-化学耦合模拟能显著改善极端天气事件预报的准确性,展现出高空间分辨率和耦合化学反馈效应对数值天气和空气质量预报的重要意义,对预报极端和高影响天气、以及大气污染事件具有重大应用前景。
中国科学技术大学 2022-06-02
物理学院高鹏、刘开辉等利用电镜测量转角h-BN/石墨烯中的可调带间跃迁
近日,北京大学物理学院量子材料科学中心、电子显微镜实验室高鹏课题组,与凝聚态物理与材料物理研究所刘开辉课题组、中国科学院大学和中国科学院物理研究所张余洋课题组等合作,利用透射电子显微镜的电子能量损失谱测量并结合第一性原理计算,揭示了h-BN/石墨烯异质结构中的转角关联耦合效应。研究发现,角度依赖的层间摩尔势改变了石墨烯的能带结构,导致石墨烯M点层内带间跃迁能量红移,并且晶格相对扭转诱发的h-BN的布里渊区相对于石墨烯M点的旋转也贡献了新的带间跃迁途径。结果表明,在堆垛的二维材料器件中需要仔细考虑扭转耦合效应带来的影响避免意外干扰;同时,转角连续可调的带间跃迁也可以为新型光电器件设计提供新的自由度。该研究成果以《转角h-BN/石墨烯中的可调带间跃迁》(“Tunable Interband Transitions in Twisted h-BN/Graphene Heterostructures”)为题,于7月5日发表在《物理评论快报》(Physical Review Letters 2023, 131, 016201)。
北京大学 2023-08-22
材料与物理学院煤基燃料电池团队在高温电解及CO2资源化方面取得研究进展
固体氧化物电解池(SOEC)是固体氧化物燃料电池(SOFC)的逆过程,图一所示,SOEC通过电解H2O产生氢气,通过电解CO2减少CO2排放,并对H2O/CO2进行共电解以产生用于化工生产的H2/CO合成气。其产品可应用于炼钢、化工、农业、航空航天和医疗等众多领域。
中国矿业大学 2022-06-01
云上高博会寄语-重庆电子工程职业学院校长聂强
重庆电子工程职业学院校长聂强寄语云上高博会,积极推进中国高等教育博览会“线上+线下”融合发展。
云上高博会 2020-09-22
纳米钛酸钡基电子陶瓷粉体的溶胶-凝胶自燃合成产业化
铁电陶瓷粉体及其集成器件的研究与开发是目前最为活跃的领域。大部分铁电陶瓷是钙钛矿型复氧化物,其中最为重要的是BaTiO3基氧化物陶瓷。BaTiO3是在第二次世界大战的1942年到1945年间,由美国、苏联、日本各自发现的高介电常数、强介电体的材料。由于其具有优越的介电、压电、铁电性能,被广泛应用于制备各种陶瓷电容器、微波器件、铁电存储器、温度传感器、非线性变阻器、热敏电阻、超声波振子、蜂窝状发热体等电子器件。随着现代科学技术的飞速发展和电子元件的小型化、高度集成化,需要制备与合成符合发展要求的高质量的钛酸钡基陶瓷粉体。纳米BaTiO3基电子陶瓷具有独特的绝缘性、压电性、介电性、热释电性和半导体性为元器件的小型化、集成化带来可能,大大提高了产品的附加值和市场竞争力。如采用纳米BaTiO3粉末制多层电容器,可以显著减薄每层厚度增加层数,从而大大提高电容量和减小体积。因此,低成本合成钛酸钡基纳米陶瓷粉体对我国信息产业、电子工业等的发展具有重要的意义。 溶胶-凝胶自燃合成(Sol-gel Autoignition Synthesis,SAS)是九十年代伴随着高温燃烧合成的深入研究和超纯、超细氧化物陶瓷的制备而出现的一种低成本制备与合成单一氧化物和复杂氧化物的技术。它是指有机盐凝胶或有机盐与金属硝酸盐在加热过程中发生氧化还原反应,燃烧产生大量气体,可自我维持并合成所需燃烧产物的材料合成工艺。它的主要的特点有以下几点:(1):燃烧体系的点火温度低(150℃-200℃),一般为有机物的分解温度;(2):燃烧火焰温度较低(1000℃-1400℃),燃烧时产生大量气体,可获得具有高比表面积的陶瓷粉体。高温燃烧合成燃烧温度一般高于1800℃,合成的粉体粒度较粗,而SLCS则可制得纳米粉末;(3)各组分达到分子或原子水平的复合;(4):反应迅速:燃烧合成一般在几分钟内完成;(5)所合成的粉体疏松多孔,分散性良好;(6):耗能低;(7):所用设备和工艺简单、投资小;(8):自净化:由于原料中的有害杂质在燃烧合成过程中能挥发逸出,所以产品纯度易于提高。 本项目申请者采用SAS技术已经成功地合成了粒度达70nm左右的BaTiO3陶瓷粉体。 广泛应用于制备各种陶瓷电容器、微波器件、铁电存储器、温度传感器、非线性变阻器、热敏电阻、超声波振子、蜂窝状发热体等电子器件。
北京科技大学 2021-04-11
用于电力电子系统的多通道隔离高速智能收发装置及方法
本发明公开一种用于电力电子系统的多通道隔离高速智能收发装置及方法。其装置包括发送单元、接收单元以及隔离传输媒质。发送单元包括数据采样及信号调理模块、A/D转换模块、发送主控单元以及发送单元信号转换模块;接收单元包括接收单元信号转换模块、接收单元信号调理模块、接收主控单元以及存储输出模块;本发明装置可对多通道模拟量采样及开关量采样进行数字编码,并通过隔离传输媒质传输。每个接收单元可连接多个发送单元同时解码。本发明装置具有突出的高可靠电气隔离性、实时性和智能化特点。
浙江大学 2021-04-11
西南大学场发射扫描电子显微镜采购公开招标公告
场发射扫描电子显微镜采购招标项目的潜在投标人应在中国政府采购网(http://www.ccgp.gov.cn)与西南大学采购与招投标管理中心网页(http://caigou.swu.edu.cn/sfw_cms/e?page=cms.index)上下载获取招标文件,并于2022年06月23日15点00分(北京时间)前递交投标文件。
西南大学 2022-06-01
基于电子束的3D打印飞机发动机陶瓷叶片技术
1、成果简介 用于以3D打印方式实现对高温合金、高强合金、高强材料、陶瓷材料等的成型。 技术指标:1、零件尺寸:400mm2、应用说明 主要应用对象:飞机发动机陶瓷叶片、高温合金、高强合金等领域。3、效益分析 高技术产品
北京航空航天大学 2021-04-13
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