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永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统及控制方法
本发明公开了一种永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统及控制方法，解决了永磁同步电机采用传统矢量控制或直接转矩控制分别带来的转矩响应较慢和转矩纹波较大的问题。本发明方法根据永磁同步电机电压、电流、磁链、电磁转矩的关系，在离散状态下利用数值积分原理构造了一种状态观测器，同时引入ＰＩ调节器消除观测误差，实现了对下一控制周期系统状态的准确预测，基于该观测器建立永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统，在保持转矩响应快的同时减小了转矩纹波，提高了永磁同步电机运行性能。
东南大学
2021-04-11
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
INS 控制 GNSS 基带的开环跟踪误差分析及控制方法
本发明公开了一种 INS 控制 GNSS 基带的开环跟踪误差分析及控制方法，本发明基于 GNSS/INS 深 组合接收机的闭环跟踪环结构构建 INS 误差与开环跟踪误差间的拉氏域数学模型；采用拉氏域数学模型 分析基于不同精度等级惯导的开环跟踪误差发散规律；基于开环跟踪误差发散规律提出合理的 INS 控制 GNSS 基带的跟踪机制。本发明方法可用于短时间卫星信号不可用的情况，能有效提高 GNSS 接收机信 号跟踪环路的连续性，从而获取较高精度的连
武汉大学
2021-04-14
一种带有透气窗的电动汽车
本发明公开了一种带有透气窗的电动汽车，包括：安装在车身前侧下方的前透气窗和安装在车身后侧下方的后透气窗；前透气窗与后透气窗具有相同结构，两者与车厢连通；气流由前透气窗斜上方向导入车厢内，最后通过后透气窗排出，从而实现对流。驾驶员不用打开车窗就可以保持车内外的空气流通；百叶扇型的透气窗既能保证车辆通风又能防止雨水、泥土进入车内；前后各设置一个透气窗使空气流通的效果更加明显；产品成本低，易于实现。
浙江大学
2021-04-11
一种可遥控的鸡舍电动消毒小车
本实用新型公开了一种可遥控的鸡舍电动消毒小车，涉及家禽消毒技术领域，包括车体，行走系统，消毒箱，上固定板，下固定板，下固定板和上固定板之间形成安装腔；液体管道，喷管，至少一对转轴，旋转电机，一对拉线，每根拉线的一端与喷管连接、另一端绕过转轴后设置在旋转电机上，两根拉线分别设置在液体管道的两侧，且两根拉线异向设置在旋转电机上；主控制器模块，与行走系统、压力泵和旋转电机连接；移动终端，与主控制器模块无
青岛农业大学
2021-01-12
电动汽车参与电网相位平衡的激励策略
配电网中的相位不平衡会带来功率损耗、电能质量恶化等问题。在此研究中，课题组通过设计合理的激励策略，鼓励电动汽车用户利用其充电弹性，参与电网的相位平衡，保证电网的稳定性和安全性。
南方科技大学
2021-04-14
构建组学数据库助力肿瘤信号通路
建设消化系统肿瘤的大数据平台，通过整合肿瘤临床信息、影像数据、生物样本库数据、高通量生物多组学的数据，系统地构建消化系统肿瘤大数据，并结合人工智能平台进行大数据的挖掘与分析。该团队基于肿瘤大数据平台开展肿瘤临床诊疗的真实世界研究，探索肿瘤的精准诊断、预后预测和耐药分子机制 徐瑞华教授团队开始着手构建磷酸化定量数据库qPhos。通过收集已发表的定量磷酸化组数据，共整合了199071个磷酸化位点上的3537533个定量磷酸化信息，其中86%的数据来自肿瘤组织样本及相关细胞系。有关定量实验的详细信息，包括实验条件、实验所用的细胞系或样本等数据也纳入了数据库中。对每个磷酸化位点，都注释了实验验证的或潜在的上游激酶，以便理解其分子调控机制。同时，通过整合UniProt，ExPASy和DrugBank等数据库中的信息，对磷酸化位点所在蛋白质的生化特征、上游激酶的靶向药物情况进行了详细的注释，方便查询和使用。 此外，数据库中还开发了qKinAct分析模块，研究人员可以基于自己的定量磷酸化组数据分析得到相应的激酶活性相关磷酸化位点信息，进而分析异常的磷酸化信号通路。因此，qPhos是首个全面涵盖肿瘤和疾病相关重要磷酸化修饰动态水平的数据库，为研究蛋白磷酸化修饰及其动态调控提供了一站式服务。
中山大学
2021-04-13
“红色剧本杀”助力革命老区高质量发展
本项目的价值主张是以新载体讲好红色故事，以新窗口深化红色体验，以新方式助力红色乡建，以新文科建设红色中国。
一、项目进展
创意计划阶段
二、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
张鸿
文艺学
2021
于悦
历史学
2020
王菲娅
法学
2020
王树玮
资产评估
2021
吕晓辉
文物与博物馆学
2021
陆超琪
法律（非法学）
2021
席铃珊
汉语言
2020
刘颖喆
建筑学
2020
姜佳彤
美术系国画专业
2020
王牧焜
中国史
2021
刘晗
汉语言文学
2020
张意
法学
2019
周晓宇
中国古代文学
2020
赖杰鹏
概率与数理统计
2021
三、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
廖志丹
党建办
教授
张晗
人文学院
副处
张侃
人文学院
教授
王旖旎
人文学院
正科
冯璐
人文学院
科研秘书
四、项目简介
本项目的价值主张是以新载体讲好红色故事，以新窗口深化红色体验，以新方式助力红色乡建，以新文科建设红色中国。
本项目采用“闭循环”的业务模式，以红色剧本为核心，形成一支专注于剧本创作打磨的内容输出队伍，通过建立厦门大学“红色剧本杀”内测体验基地，为在校师生提供红色剧本杀免费服务，以内部公测的形式及时跟进用户反馈，不断提升剧本杀的剧本质量，做好剧本杀品控；充分利用各类的红色资源，深耕省内外红色教育基地、红色旅游景点、革命老区旧址等背后的红色文化沃土，以“剧本杀”为引流手段，红色文化的精神内核与传播形式进行深度融合，实现专业与通俗并存、严谨与生动兼具，以期更好地提升红色文化的政治价值。目前本项目已与闽西博物馆、厦门市集美区崎沟村、桃坑村伯公凹初步达成合作，创作以当地真实红色故事为原型的红色剧本杀剧本，回顾历史，发扬红色文化、助力乡村振兴，力求发挥“1+1大于2”的作用。此外，本项目还将通过输出剧本的形式与剧本杀门店达成合作，向整个社会推广史实准确、价值正向的红色剧本杀，进一步扩大红色精神、中国故事的影响广度与深度。
厦门大学
2022-07-27