本项目在国家、天津市各项科技计划支持下，重点突破螺旋锥齿轮数控加工模型、机床结构与精度设计、齿轮检测修形三项关键技术，开发了螺旋锥齿轮数控铣齿机、磨齿机、滚动检查机等系列化成套装备，打破了国外技术垄断，满足了重型车辆、大型舰船、万米石油钻机等国家重大需求。产品获中国名牌和中国驰名商标，国内市场占有率90％以上，并获欧盟CE认证，出口21个国家和地区。

山速机器人是专门从事智能移动机器人（AMR)研发、生产、测试基地，在德国、上海、泉州、香港等地都设立有研发或销售的分支机构。 目前公司在AMR智能移动机器人领域拥有一支高质量、高技术，具有机械工程、电子工程、信息工程和软件工程等背景的研发团队，在智能移动机器人，工业解决方案等方面拥有大量实践和丰富的经验积累。 团队基于多年在智能移动机器人开发等能力，拥有一整套自有知识产权的智能移动机器人的硬件设计，激光视觉方面积累的算法开发、机械设计、自动控制、电子技术、人工智能等相关专业有良好的理论基础及创新研究导航及目标识别技术、路径规划及应急避障技术，团队具有良好的协同创新和新产品开发能力，并且在多传感融合技术、自然人机交互等技术领域有着丰富的研究开发经验。   

成果与项目的背景及主要用途： 内燃机是应用范围最广的动力装置，消耗我国石油总量的 60%，并且是城市 大气主要污染源，内燃机节能减排是国家的重大需要。燃烧技术是内燃机的核心 技术，包含“油”和“气”两大要素，气道作为内燃机的“咽喉”，是控制“气”的关键， 良好的气道性能是实现内燃机节能减排的前提。 长期以来，气道开发和生产质量在线控制始终是世界难题。由于气道性能的优劣 直接影响着内燃机的动力性、经济性以及其他特性，气道的测试十分重要。欧美 传统气道测试采用定压差方法，测试中需反复调节气道压差至定值，单次测试超 过 15 分钟，而内燃机生产节拍约为 5 分钟/台，因此仅能用于实验室研发，根本 无法满足生产线在线检测的效率要求。本发明使气道测试效率提高5倍以上，攻 克了气道生产质量在线控制的世界难题，应用于玉柴、潍柴等企业多条生产线， 高排放标准内燃机合格率大幅提升。 技术原理与工艺流程简介： 内燃机气道及缸内流动属于复杂壁面条件下的剪切湍流，同时伴随有活塞、 气门等周期性运动边界，整体流动特性直接受近壁流动影响。研究发现，随着外 流场雷诺数的增大，达到充分发展湍流，近壁雷诺应力增大，动量交换加剧，粘 性底层厚度明显变薄，壁面阻力系数趋于恒定，流量系数、涡流/滚流强度等无 量纲参数不再随雷诺数发生变化。 研究进一步发现，进气过程中若对应最低气门升程的雷诺数达到其临界值， 则在相同条件下随着气门升程的增大，气流将始终保持充分发展湍流状态，即后 续气门升程下雷诺数将始终高于相应气门升程的临界值。基于以上发现，提出了 48天津大学科技成果选编 变压差气道测试方法：测试过程以气流达到充分发展湍流状态为控制条件，即保 证雷诺数始终高于临界值，仅需设定最低气门升程的气道压差，从而免去了后续 过程中压差的反复调节。 技术水平及专利与获奖情况： 2012 年，气道试验台变压差稳流测试技术通过中国机械工业联合会组织的 专家鉴定，以郭孔辉院士为主任的鉴定委员会一致认为“该项目取得了重大的理 论突破和技术创新，拥有多项自主知识产权，综合性能达到国际同类产品的领先 水平，具有重大的综合效益，应用前景广泛”。 专利情况：目前发明专利授权 7 项，其中核心发明专利 “快速检测内燃机气 道流动性能参数的试验装置”于 2012 年获第十四届中国专利优秀奖，核心发明专 利“用于气体测量的高灵敏涡流动量计” 2014 获第十六届中国专利优秀奖。 获奖情况：2012 年获中国机械工业科学技术一等奖。2013 年获天津市技术发明 一等奖。 应用前景分析及效益预测： 本项目已广泛应用于内燃机企业如潍柴、玉柴，汽车企业如东风、上汽，摩 托车企业如隆鑫、建设，科研院所如中汽研、七一一所等 56 家单位，气道试验 台累计销售 60 余台套（国内仅 4 台套进口产品），国内市场占有率近 95%，从 根本上改变了国内企业长期依赖国外气道技术的局面，十年来协助企业攀登了国 一至国五排放法规的 5 个技术台阶，有力地推进了内燃机节能减排和行业技术进 步，国际同行始终试图打破本项目的垄断地位未果。随着汽车、内燃机工业的飞 速发展以及排放法规的不断严格，企业自主开发气道并在线检测气道将成为必然， 本成果应用前景十分广阔。 应用领域：内燃机测试及研究 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模） 厂房面积 500 平方米，投资规模 3000 万 合作方式及条件：技术合作或专利转让，转让费 2000 万元人民币 

本发明公开了一种基于投影残差的分类方法，包括如下步骤：步骤一、改变测试样本中每个物体k的图像集合Ik，使图像集合Ik成为互相正交的、低维的特征图像空间FIk；步骤二、提取每个互相正交的、低维特征图像空间FIk的主成分Vk，j；步骤三、计算待测试图像x的映射到每个特征图像空间FIk的投影残差；步骤四、判断在某个物体的特征图像空间的投影残差最小，待测试图像x即为该投影残差最小的物体的图像。

本发明的一种移动式差压预冷装置，包括控制器和方形的箱体，箱体底部设置有自锁移动轮，箱体的侧壁上设置有进货口和出货口，箱体内中心设置有方形的制冷装置，制冷装置侧壁与箱体侧壁之间设置有环绕制冷装置一圈的方形的传送通道，传送通道的四个角上均设置有传送方向转换装置，制冷装置的四个侧壁上均开有上下排布的冷风出口，每个冷风出口外设置有冷量调控盖板。本发明的有益效果是：本发明提高预冷效率、预冷质量。而且有助于实现无值守、精细化管理，增加了生鲜果、菜、菌等农产品的保存时间、产品品质与质量安全，减少人工成本，具有良好的经济效益和推广价值。

本发明属于柔性膜卷绕设备相关领域，并公开了一种阻尼可调 的电磁滑差轴，其包括芯轴组件、滑差环组件和电刷组件，其中滑差 环组件在穿套在芯轴组件上，通过安装在内腔里的导电头及借助弹性 力顶嵌在芯轴组件的导电套中，用于实现调整电磁滑差轴工作状态下 的摩擦力和胀紧料筒；芯轴组件用于实现电磁滑差轴的支撑固定、供 电电流导通调整和信号无线传输；电刷组件则用于实现电磁滑差轴的 供电和信号无线传输。通过本发明，其滑差环组件的个数可根据料卷的工作段长度进行模块化拓展，并通过独立调整励磁电流的方式实现 不同段滑差环组件

本发明公开了一种盐差能发电装置，包括：渗透装置，其包括由多个渗透膜元件并联而成用以将浓盐水和海水分成高浓度侧和低浓度侧的渗透级；水轮机，其与渗透装置的高浓度侧对应，通过联轴器与发动机连接，用以驱动发电机工作；在渗透级的高浓度侧和低浓度侧分别通入浓盐水和海水后，渗透级可将渗透压差转变成高浓度侧流体静压，并利用在该渗透级施加的相应大小的背压，即可驱动各水轮机转动进而驱动发电机工作。本装置利用海水作为浓度低的给水侧，

本发明公开了一种内啮合低脉动齿轮泵。中间体与前后端盖由螺栓固定。小齿轮的 个数可为 2 到 4 个不等，以下三个小齿轮为例，加以说明。电动机通过传动轴带动传动齿轮 旋转，传动齿轮与内齿轮的外部齿廓相啮合，带动内齿轮旋转，内齿轮的内部齿廓与三个小 齿轮啮合，从而产生容积变化，油液通过进油口、配流轴、保持架进入内齿轮的三个吸油腔， 再经由小齿轮轮齿带入排油腔，油液经保持架、配流轴进入油泵的排液口。小齿轮与保持架 采用轻质耐磨材料；内齿轮的齿数为非 3 的整数倍数，三对内啮合的流量实现错位叠加，故 吸、排油过程的流量脉动小，有效的克服了普通齿轮泵流量脉动大、振动大、噪声高的缺陷， 具有流量和压力脉动小，运行平稳，噪音小，是属于中高压、大流量低脉动液压泵，可广泛 应用于机床、汽车、建筑机械、注塑机械和油田机械的液压系统中

作为机器基础件的齿轮近几年来在向高速、低噪声、高可靠性发展。为适应发展的要求，几乎所有的高速齿轮都采用高精度，硬齿面，齿廓和齿向修形。成形磨齿机在齿廓修形和齿向修形具有无法比拟的优势，能够满足高阶复杂修形要求，使得这种现代先进方法成为磨齿机发展的主要方向。本项目在渐开线齿轮成形磨齿工艺软件开发过程中考虑了轴齿轮，盲端齿轮等特殊齿轮情况，对于高阶复杂修形齿面计算、砂轮截形优化、三维磨削过程可视化、基于KBE技术的齿轮工艺参数智能化管理等技术难题，进行了重点开发。并在齿轮动态性能预测及噪声控制软件部分实现技术突破，软件可实现齿轮噪音对比预测，并能优化齿轮参数，以降低齿轮运行时振动噪声目的。此功能的开发大大缩短了齿轮加工工艺调整周期，形成了一体化智能成形磨齿系统。L300G多功能数控成形磨齿机整体采用卧式布局，以适应盘形齿轮和轴类齿轮加工。机床的特点是机床结构简单，操纵可靠轻易；运动控制系统、修整系统都有NC数控轴控制；人机操作方便、可视化强，结合KBE技术对齿轮工艺数据智能化管理，即可完成齿轮齿向任意修正；磨削时冷却液都采用高压供给并有真空过滤以及油雾分离装置；具有较高的加工精度，本机床能达到GB10095-88 3级，表面粗糙度达Ra0.4μm，齿轮周节累计误差达到2级。成形磨齿机适合于单件小批量生产，又适合大批量生产，加工效率较高，在加工相同精度和规格的齿轮性价比明显高。另外，本机床在渐开线齿轮成形磨齿工艺软件基础上，相继进行了摆线齿轮、轴外圆、花键、蜗轮磨削工艺软件的开发，真正实现了“一机多用”的多功能磨齿机开发，这也是绿色制造技术的集中体现。

与相同参数的直齿圆柱齿轮比较，弧齿圆柱齿轮所传递的扭矩将提 50%以上、传动噪声降低 5～10 分贝、齿轮与支撑轴承寿命提升 50%～100%。