一、产品概述 1、本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配、入库等训练， 2、包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对工件分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。 3、该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。 二、技术性能 输入电源：单相～220V±10% 50Hz 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 装置容量：＜1.5kVA 实训平台尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 三、设备结构与组成       该实训平台由ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、供料单元、输送单元、供料废料暂存单元、加工废料暂存单元、工件组装单元、仓库单元、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。    1、ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统     由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备气动手爪、可对工件进行搬运、装配、拆解等操作。 （1）机器人本体由四自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有4个自由度。 （2）最大的工作半径为450mm （3）最大负载6kg （4）机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。 2、欧姆龙智能视觉检测系统       配备一套欧姆龙FZ-350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。 3、西门子可编程控制器单元       配备西门子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。     4、RFID数据传输系统     采用西门子RFID数据传输系统，安装在环线输送单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。 5、供料单元  由料斗、回转台、导料机构、工件滑道、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、电气网孔板、直流减速电机组成，主要完成将工件从回传上料台依次送到检测工位。 6、输送单元       包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、传送带、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。 7、工件组装单元 由工件光纤传感器、加工台、气缸、小物料等组成，安装在传送带上，用于装配工件。 8、仓库单元 由铝型材和机玻璃组成3×3库体组成 9、废品暂存仓 安装在型材实训桌上，分别对供料异常物料暂存，对加工异常物料暂存。 10、触摸屏 7寸，是一套以先进的Cortex-A8 CPU为核心（主频600MHz）的高性能嵌入式一体化触摸屏。 四、实训项目 1.机器视觉系统的原理、使用和调试 2.六轴工业机器人系统的原理、使用和调试 3.六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换 4.工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试 5.机器视觉系统模板设置、编程与调试 6.通过示教单元手动调试工业机器人 7.通过示教单元设置、修改各控制点坐标 8.通过示教单元编写、修改工业机器人程序 9.机器人追踪坐标整定 10.工业机器人系统的软件二次开发编程 11.智能视觉图像输入编辑与调试 12.智能视觉结果给出编辑与调试 13.智能视觉颜色比对测量 14.智能视觉编号比对测量 15.智能视觉尺寸比对测量 16.智能视觉角度测量 17.智能视觉系统与工业机器人综合应用 18.PLC程序编程与调试 19.智能视觉系统与工业机器人综合应用 20.变频器与交流电机主电路的连接 21.变频器面板的参数设置与操作 22.变频器面板控制交流电机调速 23.通过变频器外部端子控制电机启停 24.气动方向控制回路的安装 25.气动速度控制回路的安装 26.气动顺序控制回路的安装 27.气动系统气路的连接 28.磁性开关的位置调整 29.气动系统调试 30.RFID数据读写编程与调试

在不改变电磁炉各种功能的情况下，将电磁炉的加热线圈作为无线电能传输系统的发射线圈，在其控制电路中加入无线通信接收电路，在其软件程序中植入无线供电子程序；通过配置、多目标优化设计果蔬机（豆浆机）的接收线圈及其屏蔽层结构参数、设计接收电路及其谐振补偿网络，并在接收端电路中加入无线通信发射电路。这样当果蔬机（豆浆机）放置在电磁炉盘上时，通过无线通信识别，电磁炉就可以向果蔬机（豆浆机）进行无线供电了。 该项目已取得发明专利5项，其中4项涉及硬件电路及其控制，1项涉及采样方法。另外有5项公开的发明专利申请，3项涉及硬件电路及控制，2项涉及磁耦合器的优化设计。通过科技查新报告，说明该项目具有多项创新、填补国内空白，属于首创发明。 本项目具体创新工作如下： 1）把电磁炉和果蔬机（豆浆机）无线传能有机结合、把无线接收线圈及其屏蔽层结构参数进行了多目标优化设计； 2）无线接收电路及其谐振补偿网络参数的优化设计 3）对二合一新产品中所使用的磁耦合器做了结构上的创新，在显著提升系统整体性能的同时，实现了磁耦合器的轻量化和小型化。 样机实测主要技术指标 输入：220V/50Hz交流电 电磁炉输出功率：300-2100W 额定无线传能功率:600W（前期） 无线传输距离:18mm 无线传输效率：91.6％ 功率因数:>0.94

本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种五轴加工轨 迹中刀具圆环体向三角片的边投影的算法，其包括以下步骤:(1)判断 刀具圆环体向三角片的边投影的特殊情况，若存在特殊情况，则转至 步骤(5)，否则转至步骤(2);(2)根据第一几何约束条件来确定初始迭代 角度;(3)基于第二几何约束条件及第三几何约束条件来计算及离散初 始迭代角度区域，以确定较优初始迭代角度;(4)基于第二几何约束条 件及第三几何约束条件，采用割线法搜索最优角度，若成功则转至步 骤(5)，否则结束;(5)依据搜索到的所述最优角度计

本发明公开了一种平底螺旋立铣刀正交车铣轴类工件的切削力 建模方法，包括步骤：分别建立螺旋立铣刀坐标系和轴类零件坐标系， 确定两个坐标系间的坐标变换；在建立的坐标系中，明确正交车铣切 削运动轨迹，确定轴向进给、径向进给和总进给；根据计算得到的正 交车铣运动轨迹和确定的进给，确定正交车铣切屑几何；对每个离散 层建立微元正交车铣切削力计算公式，根据确定的正交车铣切屑厚度、 切削深度和正交车铣切入切出角，判断各离散层是否参与切削，确定 微元切削力的积分限，积分参与切削的微元切削力，获得当前切削状 态总切削力

电子科技大学电磁环境仿真及智能处理平台采购项目竞争性磋商

海洋平台、海底管道等海洋装备长期在恶劣的海洋环境中服役，较易出现腐蚀、疲劳以及开裂等结构缺陷，直接影响水下结构可靠性。针对以上问题，本项目（海洋装备交流电磁场智能安全检测及可视化评价技术与应用）围绕海洋装备在役安全检测及评估的技术难题展开系统攻关，基于交流电磁场检测原理，引入海洋电磁学，探究海洋环境中多类型激励下电磁场畸变特征，揭示水下结构缺陷三维形貌-畸变电磁场-可视化成像的正反演化规律，提出水下提离扰动条件下干扰信号识别及补偿方法，建立海洋装备智能检测与可视化评价算法，改变传统操作人员主观评估为智能可视化评价，显著提高海洋结构缺陷检测的智能化和可视化水平，最终构建新一代海洋装备交流电磁场智能安全检测和可视化评价技术体系及其工业应用系统，有效添补水下结构缺陷交流电磁场检测及可视化技术空白，突破国外技术壁垒，率先研发的具有自主知识产权的水下交流电磁场智能可视化检测仪器，可实现500米水深结构物缺陷检测。 团队（赛弗智检）依托于中国石油大学（华东）智能传感与无损检测实验室，目前有教授一名，副教授两名、博士后一名、博士三名，硕士生二十余名，具有良好的科研攻关和产品研发、升级能力。 团队研发的海洋装备交流电磁场智能可视化检测仪器能够实现水下结构萌生级裂纹（3.0 mm 长、0.5 mm 深）的智能识别和可视化评价，突破水下涂层和附着物扰动影响技术瓶颈，减少表面清理作业工序60%以上，可视化反演精度超过90%，达到国际领先水平。 本项目成果改变传统无损检测主观经验判断为智能检测与可视化评价，显著提高海洋装备结构缺陷检测效率和准确率，可广泛用于海洋油气开发、港工码头、跨海大桥以及船舶等多领域海洋装备的在役安全检测，提供高精度缺陷三维形貌信息，为合理决定维修或改装方案提供数据支撑，有效延长海洋装备的使用寿命，保障海洋装备安全运行，具有良好的社会及经济效益。 目前研发的智能可视化检测仪器已在中海油检测技术公司、广东运通仪器科技有限公司等企业销售和推广应用，用于水下导管架焊缝、深水隔水管、海洋平台等关键海洋装备安全检测和评价，有效代替传统磁粉等表面无损检测方法，产品销售及检测服务已为企业新增效益9000余万元。 获奖： （1）第六届中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛   银奖 （2）中国博士后创新创业成果大赛   团队组金奖 （3）首届“能源 智慧 未来”全国大学生创新创业大赛   一等奖 （4）第五届山东省“互联网+”大学生创新创业大赛   金奖 （5）第十二届“挑战杯”山东省大学生创业计划竞赛   银奖 （6）东营市首届油地校创新创业大赛   二等奖 （7）第七届中国研究生能源装备创新设计大赛   一等奖 （8）第六届山东省大学生科技创新大赛   二等奖

"本发明公开了一种基于附加交变电压的无气隙传感器电磁吸力悬浮控制方法，采用在悬浮电磁铁线圈闭环控制电压中掺杂具有一定特征的交变电压，施加在悬浮电磁铁线圈，在线圈中得到含有相同特征的分量的电流，根据输入掺杂的特征交变电压和线圈电流中具有相同特征的电流分量辨识出悬浮电磁铁线圈电感，通过电感得到悬浮电磁铁气隙，使用此气隙值进行闭环控制。由于不采用气隙传感器，可以大大简化系统，通过附加线圈得到的电感可以反映真实的悬浮气隙，本发明可以降低磁浮列车系统轨道精度要求，也不会由于气隙传感器的测量不准确导致系统控制不稳定，可以比较好的解决磁浮列车过轨缝、齿槽效应等问题，具有可靠性高、成本低，安全可靠等优点。 "

本实用新型公开了一种用于模块化串联的电磁轴承用的开关功率放大器。包括数字控制器、电流传感器、信号调理电路和至少一个功率模块，功率模块以模块化方式串联后的两端作为电压输入端，电流传感器和负载串联后作为输出端连接在功率模块中，电流传感器的输出端经信号调理电路与数字控制器连接，数字控制器连接各个功率模块，并控制各个功率模块之间的连接和每个功率模块的内部导通状态。本实用新型能灵活选择投入使用实现开关功率放大器的最优性能，功率模块统一设计，更换方便，排除故障简单，在低电压工作场合用本实用新型比用高电压器件的功放器件的工作效率更高，损耗更小。

产品详细介绍电磁流量计：液体（自来水，污水等导电性液体）涡轮流量计：液体（水，柴油，汽油，等液体）涡街流量计：液体（水），气体（蒸汽，空气等气体）孔板流量计，V锥流量计：液体（水，甲醛，甲醇等液体）气体（含杂质的气体如焦炉煤气，烟道气，以及蒸汽压缩空气等）电磁流量计、涡轮流量计、山东涡街流量计、涡街传感器、锅炉蒸汽流量计、热电厂蒸汽流量计、温度压力补偿蒸汽流量计、高温蒸汽流量计、蒸汽流量计价格涡街流量计生产许可证（青岛市技术监督局）：37020006适合计量的介质：过热蒸汽、饱和蒸汽；压缩空气、氧气、氩气；水：软化水、高温水、和盐碱等（计量液体不能含有条带状的杂物）。涡街流量计的分类有：远传型（传感器和积算仪分体显示）、现场显示型、稳压补偿现场显示型、插入式涡街流量计一、LUGB宽量程涡街流量计一 原理：LUGB宽量程涡街流量计是基于卡门涡街原理而研制成功的一种具有国际先进水平的新型流量计，解决了目前同类产品小流量信号难以处理，流量下限值偏高和测量范围较窄的问题。该传感器的流量下限和范围度指标，在国内外产品中处于领先水平，并且严格执行国家行业标准（ JB/T9249 — 1999 ）和计量检定规程（ JJG198 — 94 ），为当前的工业计量、能源管理和工程设计提供了一种符合我国专业水准的新型流量计量产品。涡街流量计在测量气体时，由于气体的压力和温度对于介质的密度影响较大，如果要求的计量精度高的话，温度、压力传感器需要相应配套；比如:过热蒸汽，但对于饱和蒸汽：只要选择温度和压力传感器其一就行，但压力补偿更准确二.LUGB宽量程涡街流量计独具特点：   完整的传感器通径，具有 10mm--500mm 的 20 种不同通径的传感器；  可远距离传输流量信号，并能与计算机连网，实现集中管理。 LUGB宽量程涡街流量计/漩涡流量计一般特点： 1 、最小流量值低、流量范围大； 2 、结构简单，无运动磨损部件； 3 、测量精度高，阻力损失小； 4 、安装方便，维修简易。 三.LUGB宽量程涡街流量计技术指标： 1 、LUGB高温型涡街流量计确度等级： 液体 1.0 级、气体 1.5 级（标准流量范围内）； 2 、公称压力： ① 通径 ≥ DN200mm 2.5MPa ； ② 通径 ≤ DN150mm 4.0MPa ；  ③ 6.3 MPa ～ 25 MPa （协议定货）； 3 、压力损失： 阻力系数 Cd ≤ 2.4 ； 重复性误差 % ： ≤ 1/3 准确度等级值；4 、供电电源： 12 ～ 24VDC ；    输出信号：频率信号、 标准电流： 0 ～ 10 mA 、 4 ～ 20 mA DC ；   除此之外我单位还专业生产电磁流量计/涡轮流量计/孔板流量计/V锥流量计/电磁流量计分类：一体式、分体式电磁流量计；  卫生型电磁流量计 、卡箍式电磁流量计、全不锈钢电磁流量计；  现场显示电磁流量计、分体式电磁流量计、锂电池供电电磁流量计  对于电磁流量计来讲，选择合适的电极和衬里尤其重要，这是确保电磁炉流量计正常使用的前提条件           一、概述      智能电磁流量计测量原理是基于法拉第电磁感应定律。流量计的测量管是一内衬绝缘材料的非导磁合金短管。两只电极延管径方向穿通管壁固定在测量管上。其电极头与衬里内表面基本齐平。励磁线圈由双向方波脉冲励磁时，将在与测量管轴线垂直的方向上产生工作磁场。此时，如果具有导电性的流体流经测量管，将切割磁力线产生电流信号，由电极检出并通过电缆送至转换器。转换器将流量信号放大处理后，可显示流体流量，并能输出脉冲，模拟电流等信号，用于流量的控制和调节。   由于电磁流量计有其独特的优点，因此被广泛应用于化工化纤、食品、造纸、制糖、矿冶、给排水、环保、水利水工、钢铁、石油、制药等工业领域中，用来测量各种酸缄、盐溶液、泥浆、矿浆、纸浆、煤水浆、玉米浆、纤维浆、粮浆、石灰乳、污水、冷却原水、给排水、盐水、双氧水、啤酒、麦汁、各种饮料、黑液、绿液等导电液体的流量计。二、智能电磁流量计产品特点  管道内无可动部件，无阻流部件，测量中几乎没有附加压力损失。  测量结果与流速分布、流体压力、温度、密度、粘度等物理参数有关。  在现场可根据用户实际需要在线修改量程。  高清晰度背光 LCD 显示，全中文菜单操作，使用方便，操作简单，易学易懂。  采用 SMD 器件和表面贴装（ SMT ）技术，电路可靠性高。  采用 16 位嵌入式微处理器，运算速度快，精度高，可编程频率低频矩形波励磁，提高了流量测量的稳定性，功耗低。  全数字量处理，抗干扰能力强，测量可靠，精度高，  内部具有三个积算器可分别显示正向累计量及差值积算量，内部设有不掉电时钟，可记录 16 次掉电时间。（选配） 具有 RS485 、 RS232 、 Hart 和 Modbus 等数字通讯信号输出。（选配）  红外手持操作器， 115KHZ 通讯速率，远距离非接触操作转换器所有功能。（选配）  小时总量记录功能，以小时为单位记录流量总量，适用于分时计量制。（选配）三、智能电磁流量计主要技术参数  智能电磁流量计公称通径系列 DN （ mm ）管道式四氟衬里： 10 ——600 。管道式橡胶衬里： 40 —— 1200 。  流动方向：正、反净流量。测量范围：流量测量范围对应流速范围是 0.1 ～ 15m/s   量程比： 150 ： 1 。   智能电磁流量计精确等级： 0.5 级、 1.0 级（管道式）     重复性误差：测量值的± 0 。 1%  被测介质温度：普通橡胶衬里： -20 ～ +90 ℃；聚四氟乙烯衬里： -30 ～ +100 ℃；高温型四氟衬里： -30 ～ +180 ℃。