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基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法
本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法,包括以下步骤:步骤1,构建多机械臂动力学模型,并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系,得到目标阻抗模型;步骤2,基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标;步骤3,针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律,使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数,从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。
南京工业大学 2021-01-12
东莞快速温变应力筛选机-快速温度循环试验箱
产品详细介绍 产品用途   东莞快速温变应力筛选机-快速温度循环试验箱是产品在设计强度极限下,运用温度加速技巧(在上、下限极值温度内进行循环时,产品产生交替膨胀和收缩)改变外在环境应力,使产品中产生热应力和应变,透过加速应力来使潜存于产品的瑕疵浮现[潜在零件材料瑕疵、制程瑕疵、工艺瑕疵],以避免该产品于使用过程中,受到环境应力的考验时而导致失效,造成不必要的损失,对于提高产品出货良率与降低返修次数有显着的效果,另外应力筛本身是一种制程阶段的过程,而不是一种可靠度试验,所以应力筛选是100%对产品进行的程序。 产品特点 1.     ESS系列允许加速产品温度变化速率,通过产品置于高速气流的环境; 2.     ESS系列环境试验箱是专为环境应力筛选应用而设计的,宏展仪器公司可根据您的具体需要生产制造环境应力筛选试验箱; 3.     Q8-901彩色触摸屏和PLC控制器,温度控制稳定,温度过冲小,操作方便、简单; 4.     采用世界先进的压缩机+环保冷媒+机械式复迭低温制冷系统,制冷效果好,可靠性高; 5.     完善的安全保护装置,确保产品的运行更加安全可靠; 6.     可选用液氮快速变化冷却系统。 控制系统 * Q8-901 温湿度控制器(韩国原装进口)  高分辨率彩色触摸屏接口 交互式参数输入方式 支持韩文,英文,中文 提供内置SMPS的I/O RELAY BOARD-接线简化和节省成本 同时支持干湿球方式及电子湿度传感器 基于PC的方便监控 方便设定多达33种的输出(内置计时器)方式 支持利用UDC300(选项)的USB存储器-可代替记录器 内置基于先进的PID算法的自动调谐功能 提供强有力的通讯环境和支持99台多分支结构 卓越的Fuzzy功能和ARW启动-抑制超程 显示PV曲线(0~8天) 规范条件 东莞快速温变应力筛选机-快速温度循环试验箱试验条件: 产品&规范 厂商名称 高温 低温 温变率 循环数 循环 时间 备注 MIL-STD-2164、GJB-1032-90 电子产品应力筛选   工作极限温度 工作极限温度 5℃/min 10~12 3h20min   MIL-344A-4-16 电子设备环境应力筛选 设备或系统 71℃ -54℃ 5℃/min 10     MIL-2164A-19 电子设备环境应力筛选   工作极限温度 工作极限温度 10℃/min 10   驻留时间为内部达到指定温度10℃时 NABMAT-9492 美军海军制造筛选 设备或系统 55℃ -53℃ 15℃/min 10   驻留时间为内部达到指定温度5℃时 GJB/Z34-5.1.6 电子产品定量环境应力筛选 组件 85℃ -55℃ 15℃/min ≧25   达到温度稳定的时间 GJB/Z34-5.1.6 电子产品定量环境应力筛选 设备或系统 70℃ -55℃ 5℃/min ≧10   达到温度稳定的时间 笔记型计算机 主机板厂商 85℃ -40℃ 15℃/min     温湿度控制能力范围表 可增加湿热功能 技术规格 型号   ESS-150U ESS-225U ESS-408U ESS-800U ESS-1000U ■性能 系统 平衡调温控制系统(BTC) 循环方式 强制空气循环 温度范围 -70~+150°C 温度波动度 ±0.5°C 温度均匀度 ≤2°C 温度偏差 ±2.0°C 升降温速率 5°C/Min ~15°C/Min(变温范围:-55°C ~+85°C) 负载 5Kg铝锭 5Kg铝锭 10Kg铝锭 25Kg铝锭 60Kg铝锭 ■构成 内箱材料 不锈钢SUS304 外壳材料 优质冷轧钢板静电喷粉 隔热材料 高密度聚氨脂发泡+玻璃棉 观察窗 发热体内嵌式玻璃 电缆孔 内径Φ50 加热器 镍铬合金电热丝式加热器 搅拌风扇 多翼式离心风扇 马达 冷凝器型 温度传感器 PT100Ω 脚轮 可锁定的脚轮 ■控制器 温度控制器 触控式LCD液晶显示温度控制器,采用Q8-901彩色液晶显示触摸屏,Q8-901 PLC控制器 温度设定方式 触控式设定数字 温度显示方式 LCD数字显示 通讯接口 RS485接口(附RS232转换线),上位机操作软件(中/英文) ■冷冻装置 制冷系统 机械二元复叠压缩机制冷 水冷冷凝器 制冷机 泰康或谷轮高性能压缩机 制冷剂 环保冷媒R404A+R23 ■安全装置 电源用漏电断路器,独立超温保护器,鼓风马达保护断路器,控制回路过载短路保护保险丝,温度保险丝,冷凝器缺水保护,压缩机过载、过流、过热保护热继电器等 ■标准 内箱尺寸  (mm) D 500 600 800 800 1000 W 500 500 600 1000 1000 H 600 750 850 1000 1000 内容积(L) 150 225 408 800 1000 电源  3ф4w380V±10%, 50Hz ■附件 搁板2块,搁条4根,硅橡胶软塞1个,RS23, 2转换线1套,上位机操, 作软件(中/英文),产品使用说明书1套,产品合格证1份,产品质量保证书1份,中国国家法定计量校准证书1份 ■可选附件 增加搁板,记录仪,打印机,特殊电缆孔   注意: ※1.所有温变速率条款为空气全程平均变化速率,而非产品温度变化速率; ※2.变温速率将根据试件负载、试件材质结构、温度范围而变化; ※3.外形尺寸根据升降温速率确定; ※4.冷却水温度(确保降温性能):10~28°C,水压0.1~0.3Mpa; ※5.可增加湿热功能。 宏展仪器主营: 紫外光耐气候试验箱;紫外线加速耐候试验机;高低温交变湿热试验箱;可程式恒温恒湿试验机;温湿度检定箱;高低温恒温试验箱;高低温冲击试验箱;蓄温式冷热冲击试验机;步入式环境实验室/试验舱;步入式恒温恒湿试验室;精密烘箱;盐水喷雾试验机;模拟运输试验机;蒸汽老化试验机;跌落试验机;快速温变|应力筛选试验机[ESS];其他环境试验设备 鉴于产品不断更新换代和市场的变化,网页所涉及的产品信息和图片仅供参考,如有变更,恕无法另行通知。需了解目前准确的产品情况,欢迎来电咨询索取详细书面资料! 服务热线;0769-82204676 移动服务热线;15876425571曾先生  邮     箱:zhd@hongzhangroup.com 公司网址:www.hongzhangroup.com  
东莞市宏展仪器有限公司 2021-08-23
FISHER 4221/4210/4211位置反馈定位器/变送
产品详细介绍深圳市贝斯特燃气设备陈小姐13537704290一级代理商现货供费西尔原装进口供美国FISHER费西尔 4211位置反馈器+4211位置变送器,批发美国FISHER位置变送器4211 421 压力变器4211/4221/4210 FISHER 4200系列/位置变送器/变送器/压力变送器,一级代理商,价格从优,速来购买,FISHER4211位置变送器输入信号4~20mA,和电动阀门配套使用,产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。FISHER费希尔4211/4210位置变送器,该产品有以下优势:输入信号4~20mA,和FISHER电动阀门配套使用,其产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。FISHER费希尔4211/4210位置变送器,该产品有以下优势:输入信号4~20mA,和FISHER电动阀门配套使用,其产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。※ 深圳市贝斯特燃气设备有限公司   联系人:陈小姐※ 办公地址:深圳市龙华新区观澜街道大和路怡力科技园B栋四楼※ 电话:0755-29049559  13537704290※ 传真:0755-28127295    服务QQ:664064711※ 邮箱:664064711@qq.com※ 网址:http://www.ccbestgas.com  ※ 网址:http://www.fishergas.com  ※ 网址:http://www.cigas.com  
深圳市贝斯特科技有限公司 2021-08-23
【双百计划】中国高等教育博览会“校企合作 双百计划”专家组走访南京审计大学金审学院
3月17日,中国高等教育博览会“校企合作 双百计划”专家组对南京审计大学金审学院进行线上走访考察。专家组组长金陵科技学院副校长葛军介绍了双走访活动的背景和考察要求,希望通过走访,促进高校教育教学改革,共同提升人才培养质量。会计与审计学院(国际商学院)党总支书记、项目负责人庄怀军代表学院对“双百计划”专家组表示欢迎。
中国高等教育博览会 2022-03-25
基于3D打印的复杂结构模具制作方法及成型方法
本发明公开了一种基于3D打印的复杂结构模具制作方法和成型方法,包括:构建目标模型和模具制作装置,得到目标模型文件和模具制作装置文件;将三维模型文件和模具制作装置文件导入3D打印机,制作目标模型和模具制作装置;在目标模型表面铺设硅胶膜或明胶膜固化;在模具制作装置内表面和目标模型的薄膜表面涂覆隔断材料层,在模具制作装置中定位模型;浇注下模液,固化,得到下模;在下模上的分型面上涂覆隔断材料层,浇铸上模液,固化,去除目标模型得到复杂结构型面特征的上下模模具。本发明基于成熟的三维打印技术,稳定性、可控性好,结构简单、价格经济,加之可以脱机打印,使得生产更易于配置和优化。
浙江大学 2021-04-11
一种小口径非球面玻璃透镜的精密热压成型模具
本成果研发了一种小口径非球面玻璃透镜的精密热压成型模具。该模具的上、下半模中,设置有相同规格、相同数目且对称的上、下多模芯阵列;同时,对应的上、下模芯端面设置有对称的呈阵列分布的上、下模腔。从而可在不增大模芯尺寸、重量,不增加模芯制造、加工困难的前提下,增加模腔数目,且模芯便于更换与修复,从而节约了生产时间和成本,提高了热压成型的生产效率。同时,该模具上、下模腔的非球面成型面上设置有复合涂层,且该模具的上、下模芯基体上设置有微细环状沟槽,可增大复合涂层与模芯基体的接触面积,增强两者之间的结合力,提高复合涂层的粘附效果,防止复合涂层脱落,能提高模具的使用寿命,降低生产成本。
长沙理工大学 2021-04-13
一种用于陶瓷胶态成型的覆膜砂模具的制备方法
本发明属于无机非金属陶瓷制备领域,并公开了一种用于陶瓷 胶态成型的覆膜砂模具的制备方法,包括:构建覆膜砂模具三维模型 进行切片,根据三维模型切片数据进行增材制造制备覆膜砂模具初坯; 将覆膜砂模具初坯埋于玻璃微珠中,并置于烧结炉中进行烧结热处理; 将烧结热处理后的覆膜砂模具初坯置于硅溶胶溶液中浸渗,取出后置 于烘箱中干燥,得到覆膜砂模具;将陶瓷浆料注入到覆膜砂模具中, 然后置于烘箱中使浆料固化并干燥得到陶瓷干坯;将陶瓷
华中科技大学 2021-04-14
“2021-2022年校企合作 双百计划”申报指南
为深化产教融合、校企合作,促进教育链、人才链与产业链、创新链有机衔接,中国高等教育学会于2021年9月启动了2021年度中国高等教育博览会“校企合作 双百计划”(以下简称“双百计划”)典型案例推选工作。
中国高等教育学会 2021-11-18
一种破碎岩样蠕变渗透全程耦合试验装置
本实用新型涉及一种破碎岩样蠕变渗透全程耦合试验装置,包括液压轴向加载装置、渗透装置及数据显示器件,轴向加载装置通过柱塞泵、电磁溢流阀、单向阀、压力继电器、储能器、二位四通换向阀实现油路压力的稳定提供和保持,并把油路中稳定的压力通过液压缸、圆管和活塞实现轴向力的加载和保持;渗透装置通过电动试压泵、进水管、单向阀、毛毡层、多孔透水板对密封于缸筒内的破碎岩样进行自下而上的渗透,利用压力表、水压表、压力传感器、位移计和流量传感器等对蠕变、渗透试验过程进行实时显示和监控,整个装置置于带有滚轮的平板形推车上,便于移动,该装置结构简洁,密封快速,操作方便,适用于破碎岩石的压缩蠕变、渗透和蠕变渗透全程耦合试验。
江苏师范大学 2021-04-11
一种针对时变结构的瞬态能量响应高效预示方法
本发明提供了一种针对时变结构的瞬态能量响应高效预示方法,基于时变结构的能量密度控制方程,结合时变结构各子系统在不同频带内的时变内损耗因子和子系统间的时变耦合损耗因子,建立时变结构各子系统的瞬态能量控制方程,给定初始边界参数,采用四阶?五阶Runge?Kutta算法计算得到时变结构各子系统的瞬态能量响应。本发明发现了能量密度控制方程中内损耗因子引起的功率流动项,对空间体积积分后建立了时变结构各子系统的能量控制方程,从而将能量分析方法推广到了时变结构的动力学响应分析,拓展了目前能量分析方法的研究范围。同时,相比于传统的离散化方法,本发明采用能量的方法建立结构各子系统的能量控制方程,显著提高了计算分析的效率。
东南大学 2021-04-11
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