一、项目简介  “中国制造2025”发展规划的启动促使智能制造成为生产制造企业的主旋律，而工业机器人作为智能制造的重要柔性制造单元，迎来了广阔的行业发展机遇。福建省出台的《福建省实施<中国制造2025>行动计划》，将发展智能制造视为首要任务，推广“数控一代”，开展智能制造试点示范，实施“机器换人”专项行动，发展壮大智能装备产业，开发智能终端产品和提升工业软件支撑能力。 二、前期研究基础 与泉州市微柏工业机器人研究院有限公司建立合作关系，采用企业与高校共同投资模式，建立“嘉庚学院—微柏工业机器人创新实验室”，实验室现有师生近百人，为高校师生提供研发环境，为企业进行技术难题攻关并培育人才。 与微柏签署了为期3年的技术服务合同（2014.12-2017.12，微柏工业机器人技术支持服务，150万元）。 与微柏联合申报了多项科技项目：（1）工业机器人整机综合性能测试仪的研发及产业化，2016.10，国家重大科学仪器设备开发专项；（2）工业机器人的远程监控和故障预测系统的开发，2015.9，福建省对外合作项目；（3）面向瓷砖智能化分拣生产线的关键技术，2015.10，泉州市科技局燎原计划。并协助微柏完成了福建省新型科研机构、企业创新基金、厦门大学本科生校外实习基地申请。 三、应用技术成果 基于课题组自主研发的机器人控制器，结合机器视觉自动识别技术，分别开展了以下6个项目：（1）为四川航天世东汽车部件有限公司研发的焊接机器人焊缝自动跟踪识别系统；（2）为苏州宝丽洁公司研发的之驻守机器人湿纸巾自动识别贴盖系统；（3）为泉州港威五金制品有限公司研发了铝水自动浇注系统；（4）为晋江的沃鞋服有限公司研发的鞋模自动跟踪喷胶系统；（5）为福建省锂东精密机械有限公司研制了自动搬运识别系统；（6）为江苏太仓宝祥有色金属制品厂研制了自动码垛识别系统。 四、合作企业 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司是福建省工业机器人研发龙头企业，从事工业机器人相关技术研发及产业化十余年，专注研发六关节与四关节自由度串并联机械手等，自主研发数十种应用在冲压、喷涂、焊接、激光加工等生产作业领域的专业机器人。自主研发了高精度RV减速机检测台，工业机器人零点矫正与运动精度检测装置，焊接机器人防碰撞测试装置等工业机器人核心部件与整机检测系统，获得国家发明专利5项，国家实用新型专利30项。作为福建省科技小巨人企业、福建省科技型企业泉州市智能制造示范企业等，承担了省部级科技项目10余项。

本研究根据90％脑神经功能正常的人在短时间闭眼后脑电（EEG）中alpha（α）波幅均可明显增强这一普适特征，设计了一套简便易行的基于脑电α波的脑-机接口系统。该系统仅需在操作者头后部放两个脑电检测电极，短暂训练就可以快速而可靠地控制外接机电装置运行开关，还可以扩展为多选项实时控制系统。搭建了闭眼alpha波控制系统，引入开关抑制模块减少误控制，实现了对单个开关的快速可靠控制，经10名操作者试验，激活开关平均时间为2.4秒、平均错误率3％，进一步开发设计了基于计算机LabVIEW平台显示的循环灯选择系统，利用α波控制单个开关的功能，通过四灯循环作为指示菜单，实现了四个目标的α波控制选择。经5名操作者试验，证实每个受试者均只需少数训练时程即可达到10%或更低的错误率。设计了α波机器人控制系统以实现α波对服务机器人的实时控制。经5名操作者参加连续25次随机方向控制实验，平均正确率达到91.2％，再次证实本研究设计的α波的脑-机接口系统进行多选项控制的可实现性和潜在应用价值。如实现系统集成化和便携化，配置适当的控制显示面板，可望进一步开发出专供那些患有全身性重症瘫痪但头脑功能正常的残疾人使用的新型助残轮椅等产品。

本发明公开了一种具有双摆锤的球形机器人及其应用。球形外壳装在球形内壳外形成球面滑动，球形内壳中安装有相互垂直的第一固定轴和第二固定轴，第一固定轴主要由分别位于第二固定轴两侧的两段轴构成，两段轴同轴，第一固定轴和第二固定轴的轴线交点位于球形内壳球心；固定轴一端连接摆锤电机的输出轴，另一端通过摆锤轴承连接到球形内壳壁孔中，摆锤固定连接到固定轴中部。本发明实现了球形机器人向任意方向滚动，方便易行，稳定性高。

主要功能和应用领域： 老龄化社会和残疾人需要家用机器人服务。当今中国，需要面对的新挑战是人口的老龄化加剧，以及残疾人的比重越来越高，未来我们需要投入大量的人力物理财力来陪护老年人和残疾人的生活起居。面向居家养老的家政服务机器人对提高老人的生活质量及缓解国家和社会的压力具有重要的意义。 面向居家养老的家政服务机器人的主要功能有： （1） 个人助理，包括日程计划与提醒、面孔记忆与识别、电子设备操作指导、可视通话、摄影摄像、报告天气提醒穿衣等。 （2） 娱乐陪伴，包括音视频颠簸、歌唱舞蹈、表情语音互动交流等。 （3） 安全监测，包括人体活动分析及异常检测、煤气水电危险监测、视频监控等。 （4） 云端计算，包括用户活动、交互反馈云端存储、用户习惯模式分析及个性化交互推荐、机器人协作交流等。 特色及先进性： 该成果包括全向移动地盘技术、机器人控制技术、3D手势精确建模识别和学习技术、2D和3D眼动跟踪和检测技术，具备先进的感知能力、视觉理解能力及多媒体交互技术。 主要技术指标： 静态手势识别，采用WDTW识别技术，可以识别任意自定义手势，最大使用距离为4M，视角为70度（垂直）60度（水平），分辨率为1080p。识别率方面，在CHTG自定义手势数据库中，对3D连续手势识别算法进行了对比验证，我们的方法和传统的识别的方法分别取得了85%的正确率以及12.2%的错误。 眼动控制采用基于投影空间中交比不变性的眼睛凝视点估计方法，使用距离为100-800mm，使用偏移为200mm（垂直）200mm（水平），控制频率为30fps。目前眼动控制技术精精度高达2度。 能为产业解决的关键问题和实施后可取得的效果： 现有研究成果覆盖了面向居家养老的家政机器人的全部关键技术，基本具备了产业化的初步条件，目前正在加紧研制样机。项目实施后将推出极具竞争力的居家养老家政服务机器人产品，具有广阔的市场前景。

老龄化社会和残疾人需要家用机器人服务。当今中国，需要面对的新挑战是人口的老龄化加剧，以及残疾人的比重越来越高，未来我们需要投入大量的人力物理财力来陪护老年人和残疾人的生活起居。面向居家养老的家政服务机器人对提高老人的生活质量及缓解国家和社会的压力具有重要的意义。面向居家养老的家政服务机器人的主要功能有：（1） 个人助理，包括日程计划与提醒、面孔记忆与识别、电子设备操作指导、可视通话、摄影摄像、报告天气提醒穿衣等。（2） 娱乐陪伴，包括音视频颠簸、歌唱舞蹈、表情语音互动交流等。（3） 安全监测，包括人体活动分析及异常检测、煤气水电危险监测、视频监控等。（4） 云端计算，包括用户活动、交互反馈云端存储、用户习惯模式分析及个性化交互推荐、机器人协作交流等。

内容介绍： 该项技术是以机器人技术应用为基础，利用机器取代人工从事装配精 度较高、重复繁重动作较多、劳动强度较大的成批或大批量生产的产品装 配工作。目前该项技术已成功应用于汽车部件、飞机部件等产品的自动化 装配。 该项技术解决了设备自动调平（沿法线方向）钻孔，自动在线检测位 移、压力、流量等产品技术指标，具有自动判断零件特征、自动纠错措施

成果简介： 主要功能和应用领域： 老龄化社会和残疾人需要家用机器人服务。当今中国，需要面对的新挑战是人口的老龄化加剧，以及残疾人的比重越来越高，未来我们需要投入大量的人力物理财力来陪护老年人和残疾人的生活起居。面向居家养老的家政服务机器人对提高老人的生活质量及缓解国家和社会的压力具有重要的意义。 面向居家养老的家政服务机器人的主要功能有： （1） 个人助理，包括日程计划与提醒、面孔记忆与识别、电子设备操作指导、可视通话、摄影摄像、报告天气提醒穿衣等。 （2） 娱乐陪伴，包括音视频颠簸、歌唱舞蹈、表情语音互动交流等。 （3） 安全监测，包括人体活动分析及异常检测、煤气水电危险监测、视频监控等。 （4） 云端计算，包括用户活动、交互反馈云端存储、用户习惯模式分析及个性化交互推荐、机器人协作交流等。 特色及先进性： 该成果包括全向移动地盘技术、机器人控制技术、3D手势精确建模识别和学习技术、2D和3D眼动跟踪和检测技术，具备先进的感知能力、视觉理解能力及多媒体交互技术。 主要技术指标： 静态手势识别，采用WDTW识别技术，可以识别任意自定义手势，最大使用距离为4M，视角为70度（垂直）60度（水平），分辨率为1080p。识别率方面，在CHTG自定义手势数据库中，对3D连续手势识别算法进行了对比验证，我们的方法和传统的识别的方法分别取得了85%的正确率以及12.2%的错误。 眼动控制采用基于投影空间中交比不变性的眼睛凝视点估计方法，使用距离为100-800mm，使用偏移为200mm（垂直）200mm（水平），控制频率为30fps。目前眼动控制技术精精度高达2度。 能为产业解决的关键问题和实施后可取得的效果： 现有研究成果覆盖了面向居家养老的家政机器人的全部关键技术，基本具备了产业化的初步条件，目前正在加紧研制样机。项目实施后将推出极具竞争力的居家养老家政服务机器人产品，具有广阔的市场前景。

成果的背景及主要用途： 近距离放射治疗是通过穿刺手术将放射性药物植入病灶，通过放射性药物阻断癌细胞增殖，达到治疗的作用。课题组主要研究低辐射损害、高精度、高可靠性，核磁兼容微创放疗手术机器人，图像导航手术辅助平台等技术；满足三维精准微创放疗手术需求。 技术原理与工艺流程简介： 1. 机器人系统设计及制造通过对图像导航的近距离粒子植入引导机器人结构设计及控制部分的研究，解决了核磁图像导航机器人结构兼容性、材料兼容性和控制兼容性等难题。解决了超声图像导航机器人的自动控制技术和基于图像及电磁传感装置的反馈控制技术。在穿刺针局部放入放射性粒子，经微创进入人体后，放射性粒子会留在体内发生作用。目前已有成品，下一步开发目标是可以放入液体药物，经手术机器人直接注入病灶中。 2. 图像导航系统平台 自主研发具有自主知识产权的图像导航手术辅助平台软件。能够完成病人的数据管理，三维重建，三维剂量规划，术中导航和术后验证等功能，是微创放疗手术必不可少的部分。本软件特点是能否针对用户需求进行模块化组合，减少用户投入。软件能实现多种图像模式融合，便于术前核磁、CT 检查与术中超声图像导航的匹配。三维剂量规划可以实现保护周边健康器官，最大限度进行放疗的作用。 3. 力学机理及轨迹规划 轨迹规划是手术规划的重要组成部分，在局部放疗手术中，粒子的准确植入，是躲避重要器官，准确到达目标位置，获得准确剂量的关键技术。本技术通过对穿刺过程针与人体软组织力学的研究，确定穿刺点及最优手术轨迹。 应用领域：医院、医疗器械公司 技术转化条件：大型医疗器械公司 合作方式及条件：根据具体情况面议

XM-HL3A高级全功能护理训练模拟人（带血压测量）   一、模型特点： ■ XM-HL3A带血压测量的高级全功能护理人模型是在基础护理人模型的功能上进行升级，除了XM-HL1A的所有功能外，还加入了血压测量模块，可进行血压测量训练。 ■ 模拟人由高分子材料制成，具有形象逼真、操作真实、拆装方便、结构合理和经久耐用等特点，还可以拆装分部件进行局部功能教学训练。   二、模型功能： ■ 洗脸 ■ 眼、耳滴药水清洗 ■ 口腔护理 ■ 口鼻气管插管 ■ 气管切开护理 ■ 吸痰法 ■ 氧气吸入法 ■ 口鼻饲法 ■ 洗胃法 ■ 手臂静脉穿刺、注射、输液（血） ■ 三角肌皮下注射 ■ 股外侧肌注射 ■ 胸腔穿刺 ■ 肝脏穿刺 ■ 骨髓穿刺 ■ 腰椎穿刺 ■ 灌肠法 ■ 男/女性导尿术 ■ 男/女性膀胱冲洗术 ■ 造瘘引流术 ■ 臀部肌肉注射 ■ 腹腔解剖重要器官结构观察 ■ 整体护理：擦浴、穿换衣服 ■ 四肢关节左右弯曲、旋转、上下活动 ■ 创伤护理：清洗、消毒、换药、止血、包扎 ■ 手臂血压测量训练   三、标准配置： ■ 全功能护理训练模拟人：1台 ■ 模拟人衣服：1套 ■ 输液袋：1套 ■ 可更换模块：1套 ■ 听诊器：1套 ■ 电源适配器：1个 ■ 血压测量装置：1套 ■ 电子显示器：1个 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

产品详细介绍珠海市华普自动化科技有限公司网址 http://huapu.114ct.com/ 视频www.tudou.com/home/_75709667http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/pnpnpnpnhttp://pnpnpnpnpn.51sole.com/ 视觉教育机器人   视觉教学机器人（机器人含视觉系统5.8万）珠海市华普自动化科技有限公司视觉教育机器人用视觉来做测量和判断，机器人视觉（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素位置、分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，输出位置或判别信号来控制现场教学机器人的动作。我公司视觉教育机器人人有以下两款：1|、2-6轴轨道机器人2-6轴轨道机器人由X,Y,Z,R，L等6关节/旋转轴6轴组成。机身整体高強度铝合金材，坚固耐用，惯量小，动态性能稳定,长时间使用不变形，精度稳定，使定位精度更加精确。主电机采用100-1000W伊莱斯伺服电机，重复定位精度±0.05mm。配电气控制箱。供电电源：220V、50Hz；电源容量：52KVA。机械臂粗壮牢固，转动灵活。工作范围500*500mm。 2、3-6自由度通用机器人3-6自由度通用机器人，采用垂直多关节串连结构，步进和伺服电机驱动，最大工作负载2.5kg ，重复定位精度±0.05mm。    产品特点：1、6轴联动，采用5.6寸液晶屏执行ISO国际标准G代码；2、采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规模可编程器件FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；3、采用多达20级的运动指令缓冲区运动控制芯片，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；4、20路输入，20路输出接口；5、全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定；6、有手动，自动，归零，编辑，录入操作； 视觉系统配件选配说明（也可根据需要选择） 序号  名称  规格型号 1  工业数字相机  高分辨率工业相机  MV-1300UC  高速工业相机  MV-VD040C 2  工业镜头  百万像素工业镜头  2514MP  工业缩放镜头  ZL0920 3  LED光源  环形光源  AFT-RL100  平行光面光源  AFT-BL100  条形光源  AFT-WL100 4  软件  机器视觉图像处理软件  MV-MVIPS 5  光源控制器  模拟光源控制器  AFT-ALP2415  数字光源控制器  AFT-DLP2430  另外，机器人视觉细分应用： 模具残留物自动检测（模具保护）， 标准件筛选 适用于螺丝、螺母、垫片、螺母夹、轴套等标准件；检测类型：表面缺陷、尺寸测量、螺纹检测、特征检查等。 非标件检测 适用于汽车零配件、电子零配件、机械零配件、医疗器械；检测类型：表面缺陷、尺寸测量、特征检查、装配检查等。 印刷字符检测（RVT-KBI） 适用对象：手机按键、计算机键盘、仪器仪表等； 检测内容：印刷字符印刷质量、按键错误、字符错误、字符偏移等。一维码、二维码识别，数字、字符识别，颜色识别等； 检测内容：数据读取，字符识别，颜色判断等。珠海市华普自动化科技有限公司  网址 http://huapu.114ct.com/      http://pnpnpnpnpn.51sole.com/联系电话：13417736537   0756-7796528  13267957849 联系人：吴先生   电子邮件： 1113789835@qq.com  QQ：1113789835    http://pnpnpnpnpn.51sole.com/ http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx视频：www.tudou.com/home/_75709667 http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj