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一种可识别修改类型的矢量地图水印方法
本发明公开了一种可识别修改类型的矢量地图水印方法，包括水印嵌入方法和水印检测方法;水印 嵌入方法包括以下子步骤:步骤 1.1:标识地物并分组;步骤 1.2:生成并嵌入分组弱水印;步骤 1.3: 生成并嵌入地物弱水印;水印检测方法包括以下子步骤:步骤 2.1:标识地物并分组;步骤 2.2:检测分 组弱水印;步骤 2.3:检测地物弱水印;步骤 2.4:定位修改并识别修改类型。本发明的技术方案创造性 地提出，基于弱水印检测地物修改并识别
武汉大学
2021-04-14
一种捷联惯导系统模拟器的设计方法
本发明涉及一种捷联惯导系统模拟器的设计方法，首先基于预先设定好的运动轨迹参数，根据运动 学原理，生成载体坐标系相对导航坐标系的角速度和加速度;其次利用方向余弦矩阵进行转换得到 IMU 坐标系相对导航坐标系的 IMU 真值数据;然后在此真值数据的基础上添加所需真实运动和 IMU 传感器 误差，得到切合仿真场景需求的 IMU 数据;最后利用 IMU 坐标系下的添加真实运动后的 IMU
武汉大学
2021-04-14
一种多线圈电磁式力触觉反馈装置及方法
本发明公开了一种多线圈电磁式力触觉反馈装置及方法，包括底座、设置在底座上的 n 个电磁线圈 和操作杆;电磁线圈内部为导磁铁芯、外部缠绕铜线，并与嵌入式控制系统的驱动线圈控制电路连接; 一个电磁线圈作为磁场补偿线圈设置在底座中心轴处，其余电磁线圈作为磁场产生线圈在操作空间中围 绕中心轴等距分布在底座上;线圈的姿态能够随着人机交互应用案例的需要而调整，线圈的位置能够随 着不同的人机交互应用需要而动态改变;操作杆由磁铁及手柄构成，用于在线圈产生的可操作有效磁场 空间中与磁场交互。本发明
武汉大学
2021-04-14
一种基于静态纹理模型聚集的动态纹理识别方法
本发明公开了一种基于静态纹理模型聚集的动态纹理识别方法，提出了识别动态纹理并不需要对整 个复杂的运动过程建模，可以绕开对运动模式进行数学建模这一瓶颈，直接将动态纹理视为若干帧静态 纹理图像的聚集，从而将其转化为静态纹理分类问题，最后通过聚集静态纹理模型识别动态纹理。而关 于静态纹理识别目前有很多成熟有效的算法。本发明利用现有的静态纹理模型算法，将其拓展至动态纹 理识别的应用，建立基于静态纹理模型聚集的动态纹理识别框架，推动了动态纹理识别技术发展，实现 了高效快速识别动态纹理。
武汉大学
2021-04-14
一种超高频雷达天线阵列方向图测量装置
本实用新型提供一种超高频雷达天线阵列方向图测量装置，包括信号发生装置和待测量超高频雷达 系统，信号发生装置由单片机、信号源、GPS 模块、无线串口 1、发射天线、串口天线 1 和电源模块组 成，其中单片机、信号源和发射天线依次连接，单片机、GPS 模块、无线串口 1 和串口天线 1 依次连接。 待测量超高频雷达系统由依次连接的接收天线阵列、超高频接收机、无线串口 2 和串口天线 2
武汉大学
2021-04-14
一种针对网页结构变化的不间断爬虫系统构建方法
本发明公开了一种针对网页结构变化的不间断爬虫系统构建方法，本发明在数据抽取的过程中，并 不依赖于具体的标签节点，而是通过计算的方法来寻找目标节点;利用节点剪枝和相似哈希的方法锁定 标题节点;然后，迭代计算相关节点的上下文主题相关度值 TTR，得到目标抽取模块的节点;最后，使 用正则表达式以及库匹配的方法实现对时间和新闻来源的信息的获取，在库匹配的过程中，使用了库动 态增长的方法;同时，在目标抽取节点下的剩余节点中，过滤掉所有噪声节点，便得到网页文本的正文 信息;本发明提供的技术方法主要应用
武汉大学
2021-04-14
一种基于操作转换的文本编辑实时协同方法
本发明提出了一种基于操作转换的文本编辑实时协同方法，本发明首先通过产生的本地操作发送到 其他站点，然后通过因果接受找出与该操作具有并发关系的操作；对其进行转换得到该操作在该站点的 执行形式，并将该操作加入到执行队列，完成协同编辑；本发明能够支持在网络环境下多用户实时对同 一文本进行协同编辑；本发明能够支持实时协同编辑工作，即所有的用户最终得到一致的结果的，并且 结果是用户想要的；本发明应用到实时协同编辑中不需要全序控制；不仅能够做到结果一致，而
武汉大学
2021-04-14
一种新型人形机器人及其腿部结构设计
1.痛点问题
智能机器人能够代替人类执行各类任务，有潜力成为最为重要的一股社会生产力。近年来，以人形机器人为载体的通用智能机器人成为了全球机器人行业所关注的热点，由于其具有人形的躯体，使得它有潜力代替所有人类工种。然而大多数目前的人形机器人产业化方案存在一定的问题，大部分现有人形机器人采用传统的驱动与关节完全对应的排布方式以及位置控制模式，这种方案使得机器人结构转动惯量大且依赖高精度传感器，导致其动态性能差且成本高昂。
2.解决方案
本成果提出了一种新型人形机器人及其腿部结构设计。其一，提出独特创新的跨级连杆腿部结构，将所有腿部关节驱动集中到机器人质心附近，极大地降低了转动惯量，提高了机器人的性能；其二，选用新型轻质材料如高强度轻质铝合金、高强度碳纤维等，并重新设计机械结构，减轻了机器人重量，而不影响整体结构的强度；其三，该设计基于力控高扭矩低减速比本体驱动器，具备极高的动态性能并降低成本。
3.合作需求
1）办公及生产场地；
2）合作伙伴：包括工厂、物流中心、住宅、酒店行业在内的应用合作伙伴。
清华大学
2023-01-03
一种凸极式永磁同步电机在线参数辨识方法
本成果涉及一种基于递推最小二乘法对凸极式永磁同步电机的多参数同时实现在线辨识的技术。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、技术分析
该成果涉及一种基于递推最小二乘法对凸极式永磁同步电机的多参数同时实现在线辨识的技术。针对电机参数随工况不断变化及参数间存在耦合导致系统谐波含量增加、效率降低的问题，首先推导出电流预测误差模型；利用该模型分别解耦出电机的交直轴电感和磁链，能够减少参数间的相互作用；并且通过基于遗忘因子递推最小二乘法对解耦参数进行准确辨识，实时跟踪电机参数的准确变化，使预估值接近于真实值，能够减少电机运行中诸多干扰对电机参数的影响，在很大程度上提高辨识的准确性，算法简便，容易实现，同时遗忘因子的存在避免了因数据量过多导致的数据饱和问题，适用于转速和转矩同时发生变化的情况，从而实现在参数扰动的情况下，降低系统谐波含量并提高系统效率的目的。
可以对交直轴电感和磁链进行准确辨识，辨识精度均达到90%以上。
北京理工大学
2022-08-18
一种肿瘤单细胞转录组数据处理方法与软件
1.痛点问题
癌症是目前严重威胁人类生命健康的疾病之一，基于单细胞测序技术研究肿瘤的微环境和异质性，对于理解肿瘤的机制、优化肿瘤的用药方案具有重要意义，而如何对肿瘤单细胞数据进行全面深入的分析，还面临很多挑战。
肿瘤样本具有其独有的特点，在样本制备和单细胞分离过程中，其细胞应激反应大、坏死细胞多，为肿瘤单细胞数据的质量控制带来了挑战；
肿瘤单细胞数据分析有其独有的核心问题，比如复杂的微环境和高度的异质性，而如何充分考虑这些难点，并从信息学的视角进行深入研究，有待建立全面、自动的分析框架；
肿瘤单细胞数据的分析，对科研人员的编程能力和分析经验要求很高，亟需自动化、智能化的软件平台来降低数据分析的门槛，提高研究的效率。
2.解决方案
本项目围绕肿瘤单细胞转录组数据成果的技术核心点包括：
1)针对肿瘤单细胞实验过程中应激反应大、坏死细胞多的问题，提出了全面、精细的数据质量控制方案；
2)涵盖了常规的单细胞数据分析流程（数据标准化、降维、聚类、差异表达分析）；
3)创新了肿瘤微环境细胞类型辨识和细胞恶性估计等方面的研究方法；
4)从重要表型（细胞周期、干性）、基因集（已知的和潜在的）两方面深度解析了肿瘤内部的异质性；
5)提出了考虑肿瘤间异质性的批次效应校正方法；
6)构建了自动化、智能化分析的软件平台，能够自动生成全面、直观的分析报告。
基于本项成果产生的产品、服务或解决方案：
1)自动化、集成式的肿瘤单细胞转录组数据分析软件scCancer；
2)针对软件使用和分析结果解读的服务；
3)针对更个性化数据分析需求的咨询与服务。
3、合作需求
团队要求：合作方和团队需要对肿瘤单细胞测序方面有较多的实践经验，能为本项目的应用与落地提供条件；
资金需求：合作方可为团队提供资金支持项目的维护与更新。
清华大学
2022-08-30