一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人 SLIP 等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。

何凤课题组实现了有机太阳能电池效率和稳定性的双重提高。目前何凤课题组研制的氯取代聚合物太阳能电池能量转换效率达到11.2％，是富勒烯类有机太阳能电池体系最高效率之一。 何凤教授介绍，氯原子具有较强的电负性和原子半径，能够在更大的范围内调节分子的能级结构，提高有机太阳能电池的开路电压和效率。同时，氯原子在外围有空的3d轨道，可以赋予电子单元或共轭体系更强的相互作用，同时可通过这种强的分子间相互作用有效地调节材料的薄膜稳定性，使其器件使用寿命长于其他太阳能电池。 此外，氯取代策略在合成上相对容易而且原材料价格较低，因此在工业生产过程中能够大大节约成本，有利于太阳能电池的批量生产和商业化推广。

本发明公开了一种基于二分法的机床加工稳定性边界快速求解 方法，包括如下步骤:预设参数平面、判稳函数和迭代次数，对参数平面进行初步划分;利用二维二分法将每个网格再次划分为更小的子 网格;在每个子网格的顶点利用数值积分法求解判稳函数的函数值， 判断子网格是否为包含网格;将非包含网格再次划分并判断，若仍为 非包含网格，则结束，否则，获得新包含网格;利用二维二分法将获 得的所有包含网格划分为更小的子网格;重复进行判断及划分，逐步 逼近 f(x)曲线，直至达到预设迭代次数;=

本实用新型涉及一种低成本轴角传感器模拟器，包括上位机、通信模块、液晶显示器、微处理器、数/模转换模块、信号调理模块I、磁编码器信号接口、信号调理模块II、乘法器、旋转变压器信号接口、信号发生模块、信号调理模块III、电平转换模块和光电编码器信号接口，微处理器分别与液晶显示器、数/模转换模块、信号发生模块和电平转换模块电连接，数/模转换模块分别与信号调理模块I和信号调理模块II电连接，信号调理模块I与磁编码器信号接口电连接，信号发生模块与信号调理模块III电连接，信号调理模块II和信号调理模块III分别与乘法器电连接，乘法器与旋转变压器信号接口电连接，电平转换模块与光电编码器信号接口电连接；上位机通过通信模块与微处理器进行通信。本实用新型成本低，精度高，方便科研人员衡量轴角解调算法的性能优劣。

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产品详细介绍SPC-QL轮流显示抢答器    该系列产品在全国各地电视台、工厂、机关、团体、工会、学校、部队、行政和机关等部门得到广泛使用。产品性能：（单片机控制）1.本仪可允许8组（8队）进行抢答；2.抢答时间和答题时间可调；3.倒计时显示抢答时间和答题时间；4.显示屏上的抢答组用高4英寸数码管显示、时间用4英寸数码管显示；数码管采用长寿命高亮度数码管，白天亦可进行抢答活动；5.“抢答开始”、“有人抢答”、“抢答时间已到”均发出不同声音作提示；6.各组可分别进行加分或减分（加分以10分为单位，减分以10分为单位）；7.自动累计各组得分，按“调显”键轮流显示各组得分；8.以闪烁方式显示出违法抢答(偷跑)小组，并用特殊声音告警；9.不需电池，本抢答器的得分情况，不会因突然停电事故而丢失或错乱。特点：   可悬挂式显示屏，真正LED数码管显示（与银行汇率牌相同，非发光二极管）； 该产品做工精细，操作简便（傻瓜化），安装简单（都是插头连接）    来自国际 ISO 9001 质量体系认证企业。质量好、性能优、价格廉、售后服务及时，让您用的放心，欢迎您的光临。规格：37cm×25cm            厂家直销，欢迎订购，欢迎代理18959026935        0597-2888150

产品详细介绍液晶显示屏翻转器       液晶显示器翻转器主要应用于各种高档会议厅，交易厅，高级多媒体网络系统，办公家私场所，该翻转器一般适用于17-24寸以下液晶显示器(其他尺寸定做）， 当打开翻转器时液晶显示屏会自动翻转成105度角度（特殊要求也可以另行设计），键盘也同时会自动升起与桌面齐平，当不使用时，显示屏可 自动翻转隐藏于桌面内部，产品具有防盗、防尘保持桌面平整，美化桌面等功能。   产品特性：   1、 电动控制、翻转自如、外形美观； 2、 使用灵活、稳定性好、抗震性好； 3、 适用于17寸以下液晶显示器(尺寸小于410×345×70)； 4、 手动控制、无线摇控、集中控制并支持RS232和RS485； 5、 安装方便、操作简单； 6、 面板有优质不锈钢面、砂纹黑、特质处理的木纹图案（不用贴木皮）。   电动翻转器参数要求： 1．电源   交流电220V 50Hz 2．翻转角度105度，同时可按客户要求来调节显示屏的角度   常规产品基本参数:(实际尺寸和参数以实物为准)  

主要功能 双行显示，具有修改、插入、删除功能 重现功能 快速上下翻转 快速左右翻转 240种计算功能 10位数+2位指数显示 错误提示 9个变量 分数计算 百分数计算 答案存储 六十进制与十进制的换算 双曲/反双曲函数 常用及自然对数、指数、倒数、阶乘 随机数、π、小数位数、有效位数、舍入 平方根、立方根、根、平方、立方 极坐标/直角坐标变换/双曲/反双曲函数 分数计算、百分数计算、度分秒计算 排列、组合 统计、回归计算 规格参数          重量：135g(含电池) 机身尺寸：148mm*80mm*18mm 耗电：0.0002W 电源：一节AAA（7号/SUM-4） 电池寿命：约有2年（每天使用一小时） 操作温度：0℃-40℃ 包装尺寸：152mm*88mm*24mm

通常，减少固-液接触是增强表面超疏水性的常用手段，根据Cassie-Baxter方程，固-液接触面积的减小，有利于提高表观接触角和降低滚动角。但由于接触面积的降低，必然导致微/纳结构承受更高的局部压强，从而更易磨损，这就意味着超疏水性和机械稳定性在提高一种性能时必然导致另一种性能下降。该论文基于全新思路，首次通过去耦合机制将超疏水性和机械稳定性拆分至两种不同的结构尺度，并提出微结构“铠甲”保护超疏水纳米材料免遭摩擦磨损的概念。结合浸润性理论和机械力学原理分析得出微结构设计原则，利用光刻、冷/热压等微细加工技术将装甲结构制备于硅片、陶瓷、金属、玻璃等普适性基材表面，与超疏水纳米材料复合构建出具有优良机械稳定性的铠甲化超疏水表面。该工作在集成高强度机械稳定性、耐化学腐蚀和热降解、抗高速射流冲击和抗冷凝失效等综合性能的同时，还实现了玻璃铠甲化表面的高透光率，为该表面应用于自清洁车用玻璃、太阳能电池盖板、建筑玻璃幕墙创造了必要条件。研究人员将该表面应用于太阳能电池盖板，实现了表面依靠冷凝液滴清除尘埃颗粒的自清洁方式，为少雨地区提供自清洁太阳能电池的解决方案。基于玻璃装甲化表面的自清洁技术可巧妙地利用雨或雾滴消除粉尘、鸟类粪便等污染，长期维持太阳能电池高效的能量转换，并节省传统清洁过程中必需的淡水资源和劳动力成本。该论文创新的设计思路和通用的制造策略展示了铠甲化超疏表面非凡的应用潜力，必将进一步推动超疏水表面进入广泛的实际应用。

微卫星不稳定性（Microsatellite Instability, 简称MSI）是目前肿瘤临床检测中一种非常重要的分子表型，多发生于结直肠癌、胃癌、和子宫内膜癌。微卫星不稳定性与肿瘤的发生、发展，治疗方案制定及治疗效果预测相关，更是肿瘤免疫治疗疗效预测的重要分子标记物。当前，临床上使用的两种微卫星不稳定性检测的金标准方法：MSI-PCR和MSI-IHC，都需要专业技术人员通过实验操作来完成，均费时费力且成本较高。近年来，随着高通量测序（Next Generation Sequencing）的发展，基于高通量测序的微卫星不稳定性检测方法开始显露头角，在检测结果与两种临床金标准保持高度一致的情况下，极大的缩减了检测时间并减少了检测成本，大幅提高了推广微卫星不稳定性检测的可行性。2014年，西安交大叶凯教授团队率先开发了基于高通量测序的微卫星不稳定性检测方案——MSIsensor。2017年该检测方案作为全世界首个泛肿瘤检测方案MSK-IMPACT中的微卫星不稳定性计算方法，通过了美国食品药品监督管理局的严格测试并获得批准。美国纪念斯隆凯特琳癌症中心测试表明，基于高通量测序的微卫星不稳定性检测与金标准的一致性可达99.4%。然而，微卫星不稳定性检测方案大都要求提供病人的癌症组织样本及一份取自血液或者癌症组织附近的正常样本。一方面，这一份正常对照样本限制了微卫星不稳定性的应用场景，尤其难以应用于血癌样本、福尔马林包埋样本、PDX/PDO等不易获得正常对照样本的情况；另一方面，额外的对照样本增加了微卫星不稳定性的检测成本。基于上述原因，在叶凯指导下，叶凯青年科学家工作室科研人员经过两年的探索，从微卫星不稳定性发生机理出发，通过数学模型抽象，从单个肿瘤样本中提取特征，开发了MSIsensor-pro。MSIsensor-pro实现不依赖正常对照样本的微卫星不稳定性检测，只需50个微卫星位点的测序数据即可实现微卫星不稳定性的精准检测。MSIsensor-pro的开发扩大了微卫星不稳定性的应用范围，减低了微卫星不稳定性检测的成本。同时MSIsensor-pro在低肿瘤纯度和低测序深度这类低信噪比数据中也显示出来很大的潜力。 该研究成果近期发表在国际组学和生物信息学领域权威期刊《基因组蛋白质组与生物信息学报》（影响因子6.597）上。叶凯的博士生贾鹏为该论文的第一作者，叶凯为通讯作者，西安交通大学为本文唯一通讯作者单位。这是叶凯教授课题组在基因组暗物质解析方面的又一重要突破。论文链接为：https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1672022920300218