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一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法， 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置，建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程，确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程， 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理，选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性， 并能够应用于
华中科技大学
2021-04-14
一种基于电压信号复合前馈的构网型VSG输出功率解耦方法
本发明公开了一种基于电压信号复合前馈的构网型VSG输出功率解耦方法，涉及电力电子控制技术领域，对构网型VSG功率同步控制的变流器输出电压信号复合前馈实现构网型变流器并网系统及实现变流器输出功率解耦的方法。包括构网型VSG功率控制模块、电网参数检测单元、线路阻抗观测器、虚拟阻抗压降前馈环路以及电压信号二次前馈环路。本发明的复合前馈控制策略结合虚拟阻抗和电压幅值与功角补偿，显著减弱了有功与无功功率的耦合作用，实现了高效解耦，适用于复杂电网环境。
南京工程学院
2021-01-12
平面凸轮和空间凸轮设计技术
由于凸轮机构结构简单紧凑，使用可靠，可以实现各种复杂的运动要求，广泛应用于各种自动机械、 仪器和操纵控制装置。随着社会经济的发展，要求机器的运转速度越来越高，凸轮廓面对机器运动的振 动和噪声影响很大。北工大先后为威海滨田印刷机厂和威海印刷机厂设计了递纸机构中的共轭凸轮，图 1是为设计并加工的共轭凸轮，此共轭凸轮应用于图 2 所示的滨田 492 印刷机，使该印刷机转速由 9000rpm 提高到 15000rpm。基于国家重大科技专项“凸轮式换刀机构加工工艺及产业化”，研究了加工中心自动换刀装置 (ATC) 中的核心驱动件——弧面凸轮 ( 图 3) 的廓面设计，设计的弧面凸轮应用于北一大隈生产车间。
北京工业大学
2021-04-13
《商业空间设计B》课程建设
本课程是设计类专业核心课程，让学生理解商业空间的建构逻辑，能独立进行中小型零售商业空间的策划和设计，培育双创意识和能力。
上海大学
2022-08-12
自控节能开放空间灯
规格参数
额定功率
17W
光频闪
无危害
色温
5000K
推荐场景
走廊、洗手间
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官网：http://www.leedarson.cn
厦门立达信照明有限公司
2021-08-23
粉煤成型及催化热解-活化耦合多联产技术
煤是一种廉价的、使用量最大的、短期内无法替代的能源。随着机械化采煤技术的普及，煤炭在开采过程中的块煤率降低，粉煤、末煤率却高达 40~60% 以上。粉煤与块煤的价格相差甚远，如不加以合理利用，会给煤炭企业带来较大的经济损失。西安科技大学化学与化工学院周安宁教授带领的科研团队针对这一现状及粉煤热解加工利用难题，成功开发了新型粉煤成型技术及连续式梯级热解 - 活化耦合多联产移动床（自有专利技术），在实现粉煤热解加工利用的同时，多联产兰炭（或高附加值的活性炭）和氢气。相关的研究成果已申请发明专利 2 项，发表论文 10 余篇。目前该成果已进入中试开发阶段。
西安科技大学
2021-04-11
一种用于土壤碱解氮的扩散皿
本实用新型公开了一种用于土壤碱解氮的扩散皿，包括扩散皿本体；该扩散皿本体由隔板隔离为第一收容空间和第二收容空间；在第一、二收容空间分别设置可拆卸的用于密封的第一封盖和第二封盖；在所述隔板处设置凸起部，该凸起部具有连通第一收容空间和第二收容空间的通道，该凸起部位于所述第二收容空间的第二部分将部分的第二收容空间分为第一容置腔和第二容置腔；在所述凸起部位于第二收容空间处的第二部分设置用于密封通道的第三封盖；其中，所述第一封盖的内端面连接至少一根推杆，当第一封盖封闭第一敞开端时所述至少一根推杆能够通过凸起部并将所述第三封盖打开。本技术结构简单、密封性好。
青岛农业大学
2021-04-11
生物拆分生产光学纯左旋泛解酸内酯
光学纯的内酯化合物以及相应的水解产物羟基酸是重要的手性合成中间体，其中D-泛解酸内酯 （俗称D-泛内酯）作为一种重要的饲料添加剂以及日化产品的合成前体，年产量达到上万吨。其他许多光学纯手性γ-内酯以及相应的羟基酸也是重要手性精细化工产品合成的前体。 本项目使用我们自行开发的固定化左旋内酯水解酶，立体选择性地催化左旋内酯的水解，水解产物羟基酸在强酸环境中进行内酯化，即可获得高光学纯度的左旋内酯；而剩余未水解的产物，在强碱环境中进行消旋化得到消旋的底物内酯，重新用于水解拆分。固定化酶催化剂可以重复使用几十次，极大地降低了催化剂的成本。 本技术可应用于多种手性内酯产品的拆分生产，包括D-泛内酯以及其他系列内酯化合物，比如α-羟基-γ-丁内酯和β-羟基-γ-丁内酯，2-羟基-4-取代-4-丁内酯等，具有非常高的立体选择性，产品光学纯度达到94.8% ～ 99%。
华东理工大学
2021-02-01
解酯耶氏酵母脂肪酶Lip2
可以量产/n针对当前工业发展对脂肪酶的大量需求与脂肪酶实际表达水平较低的技术瓶颈，突破了脂肪酶超高效表达技术关键，建立了真菌脂肪酶高效表达技术平台，构建的解酯耶氏酵母脂肪酶Lip2基因工程菌10L发酵，酶活力可达6,5000 U/ml以上，比国际报道的最高值提高4倍以上，具有极强的国际竞争力。产品可用于油脂水解、转酯、食品加工、烘焙、生物柴油制备、饲料添加剂、再生纸脱墨等广泛用途。建设其发酵生产线预计需要800-1000万元，经济效益可观。解酯耶氏酵母脂肪酶Lip2可用于油脂水解、转酯、食品加工、烘
华中科技大学
2021-01-12
一种双轴解耦结构的平面电机
本发明公开了一种双轴解耦结构的平面电机，包括基座和位于其上方的工作平台，所述基座上设有第一驱动线圈、第二驱动线圈、气动悬浮体、间隙传感器和位置传感器，第一和第二驱动线圈在同一平面相垂直摆放；所述工作平台上设有同一平面相垂直摆放的第一永磁体和第二永磁体，其中第一永磁体与第一驱动线圈相垂直，第二永磁体与第二驱动线圈相垂直，另有控制器分别连接两驱动线圈、两传感器和气动悬浮体。本发明双轴共面解耦结构实现同一平面上双轴驱动的二维运动,简化了结构，增大了系统可靠性。
华中科技大学
2021-01-12