本发明属于计算机数据存储技术领域，公开了一种海量存储系 统中基于关联特性的重复视频检测方法与系统，该方法利用位置灵敏 哈希函数将重复视频或近似视频映射到索引表的同一个集合中，从而 可以在查询时直接定位到相应集合进行查找，不需要遍历，极大地缩 小了查询范围，提高了重复视频检测方法的查询速度。在集合内部， 使用 Cuckoo-Hashing 机制在整个索引表中进行扁平寻址，合理解决集 合内的哈希冲突，使得索引表在整体上维

本发明公开了一种极化码与重复码级联的纠错编码方法，在发 送端采用重复码作为外码，极化码作为内码；接收端译码器采用修正 的 SCL 译码算法进行译码；在纠错性能上，本发明提供的码编码方法 的误帧率性能可显著超越采用 SCL 译码算法或者 CRC-aided-SCL 译码 算法下的极化码误帧率性能，并可明显突破 SCL 译码算法不可突破的 最大似然界限；在工程实现上，本发明外码采用重复码，外码编码器 的存储复杂度极低，编码简单，译码采用修正的 SCL 译码算法，译码 过程中内码极化码与外码重复码的比特判决联合进行，相对于原始 SCL 译码算法以及 CRC-aided-SCL 译码算法无译码复杂度的提升，有 利于工程实现。

本发明涉及一种考虑电网频率偏差的多模重复控制器，控制器包括重复控制增益模块、频率偏差调 节模块、加法器、反馈衰减模块、延时环节和比例控制的增益模块。所述方法由比例控制通路和多个相 互并联重复控制通路构成复合控制，能够在电网频率偏差工况无静差跟踪谐波指令。本发明的优点是能 够扩大控制器在标称频率点附近的频带宽度，提高品质因数，在电网频率偏差工况提高重复控制器跟踪 控制谐波的性能，提升重复控制器对电网频率偏差的鲁棒性

产品详细介绍32cm带灯政区填充地球仪(可以重复擦写)HY320L-TZ直径：32cm 内盒：32.5x32.5x33cm 包装：67x34x68cm 数量：4重量：8Kgs带灯政区填充地球仪高档精致，球体整洁光亮，采用高档PVC材质精密制作，表面平整光滑，覆有亮光膜，球体仅描绘了政区轮廓,没有文字，需要自己用水性水笔在地球仪上填写著名世界国家\首都各个国家的主要城市，首府等，让学生更了解世界各个国家的地理位置,可以有效地帮助学生把已学的知识正确无误地填在地球仪上.是学习地理的良师益友,日常维护用质地柔软的湿布把字擦掉，可以继续写。一、用途：地球仪是地理教学的必备仪器，它反映了地球上、陆地、海洋、山脉、河流、湖泊、高原、丘陵、盆地、沙漠以及海流分布情况，还反映了世界行政区域、首都、首府、城市的地理位置。填充地球仪除反映以上内容外，还采用了塑性材料为主的球体结构，留有空隙，供学生填充内容。1、七大洲：亚洲、非洲、欧洲、大洋州、北美洲、南美洲、南极洲；2、四大洋：大西洋、印度洋、北冰洋、太平洋。3、世界的行政区域 ，各国国名、首都、首府、城市的地理位置及河流、岛屿、海湾等。4、以写擦的方式来使用，从而增加了学生的思维和记忆能力。二、使用时注意事项1、使用的填充笔宜签字笔来填写。2、填入内容后如需擦去，用棉球棒涂擦。3、用时应防止碰撞，用毕及时罩上塑料袋使用日久沾上灰尘，可用湿毛巾轻抹。

功能特点 1.出厂参数设置恢复功能。 2.缺料时可自动暂停，使称量更加稳定。 3.高精度数字传感器，实现高速精准称量。 4.显示器中自带帮助菜单，方便学习使用。 5.可存储100套参数设置，实现多方面物料需求。 6.运行中各线振幅可独立调节，可使加料更加均匀，提高组合精度。 机械特点及产品特性 1.物料最长可达到200MM。 2.下料斜槽为60度小夹角，物料下落更顺畅。 3.小尖帽式独特主振盘，避免物料停在主振中心。 4.采用正反可调节旋转主振机，可以均匀的进入主振线。 5.振盘之间加旋转棒，每个振盘之间增加一个旋转棒，把长面条形的物料转到线振盘中，顺利的把物料加到存料斗中。

由与或非门、各种开关、温控、光控、连接器和电源等十几个组件构成。

随着导航技术的不断发展和大量应用，国内高校很多都已经开设了导航及相关专业，但是长期以来都没有一个系统的行之有效的教学实验系统，尤其是和组合导航相关的教学实验系统更是空白。对此上海紫航电子科技有限公司同上海交通大学合作开发了适用于导航、制导、控制、无人车/船/无人机、自动驾驶、智能交通、智能控制、物联网通讯等专业的组合导航教学实验系统。 1. 组合导航开发实验系统的组成   组合导航实验系统，由一套教学用RTK基站和一套组合导航实验开发板组成。 本系统由RTK基站MS800A-ED、GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK3000A）、GNSS天线（AH3226  2只）、无线电台及其天线、JLINK开发仿真器及相关电缆、以及相关配套实验开发说明文档等组成。实验系统配备标准便携实验箱，携带方便，可随时展开实验和及时撤收实验。   2.系统性能和技术指标 该系统能实现模拟组合导航过程，在室外开阔地带实验，（具有卫星信号良好的状态下）可以开展高精度卫星定位原理实验和GNSS/INS 组合导航实验。 航向角0-360度 滚动角±180度 姿态角分辨率0.05度 位置精度0.25m 速度精度0.02m/s 更新率100HZ 连接RTK基站，能达到厘米级的高精度定位。 1）定位精度（GNSS）： RTK定位精度：2cm+1ppm（RMS） 2）航向精度指标：测量范围：0~359.99°，全温度的静态精度：0.3°，动态精度：0.5°，角分辨率：0.05°（GNSS双天线辅助，基线长>1米） 3）姿态精度指标：测量范围：俯仰角±90°，横滚角±180°，全温的静态精度：<0.3°，动态精度：0.5°，分辨率：0.05°（GNSS辅助） 4）速度精度：<0.1m/s 5）授时精度： 20ns（RMS） 6）准备时间：（数据稳定）120s（空旷无遮挡） 7）数据格式：标准NMEA-0183 ，CMR/CMR+，RTCM2.3，RTCM3.0，自定义数据格式 8）通讯接口：2个RS232 9）蓝牙：4.0 10）数据更新率： >50Hz 11）电气特性：输入电压：5V～36V DC（推荐12V DC），功耗：小于5.0W 3. 组合导航演示系统各分系统的构成 3.1GNSS/INS组合导航教学实验开发板（ZHDK3000A） ZHDK300A是一款GNSS/INS组合导航教学实验开发板，它是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验。 硬件资源主要包括有高性能板载惯性测量单元和高精度GNSS双天线接收机，处理器采用目前流行的ST公司STM32F405RG主频168MHz的ARM核处理器，板子上预留SWD仿真和烧写接口，外接4路串口，支持SD卡存储，同时支持蓝牙通信。ZHDK3000A外观图如图1-1所示。      （a）开发板外观图                           （b） 装壳外观图   图1-1  ZHDK3000A外观图 3.1.1GNSS天线（AH3226） 为了便于应用于无人机、智能小车，GNSS天线采用结构小、重量轻的设计，采用八臂四馈零相位技术，保证了高精度和高可靠性，支持进口和国产的大部分RTK高精度GNSS接收板卡，AH3226天线外形如图1-3所示。   顶视图                              侧视图 图1-2  GNSS天线AH3226 性能指标： 支持定位信号 BDS：B1、B2、B3 GPS：L1、L2 GLONASS：G1、G2、G3 GALILEO：E1、E5B 极化方式 右旋圆极化(RHCP) 天线轴比 <2dB（天顶位置） 水平面覆盖角度 360° 天线单元最大增益 ≥5dBi 输入阻抗 50Ohm LNA增益 26dB±2dB 噪声系数 ≤2dB 输出端口驻波比 ≤2.0 带内增益平坦度 ±2dB 总增益 36dB±2dB 工作电压 3.0~16VDC 工作电流 23~35mA 接口类型 SMA线缆（线长0.50米） 工作温度 -40°C~+85°C 存储温度 -55°C~+85°C 相对湿度 5%~95%（无凝结）       3.1.2 无线电台 无线电台 ZH61-DTU-433T17D是高速型433M无线数传电台，内置高性能单片机和高速无线RF芯片，串口透明传输，工作在425～450.5MHz频段（默认433.0MHz），发射功率 50mW 。   图1.3  无线数传电台 支持高速连续传输，不限收发数据包长度； 数据连续不断帧分包，完美支持 数据连续不断帧分包，完美支持 ModMod Bus 协议； 支持传输密文有效提高用户数据的保性； SMA -K接口，可方便连接同轴电缆或外置天线接口。   3.1.3DAP仿真器 DAP仿真器支持下载和在线仿真程序，支持XP/WIN7/WIN8/WIN10这四个操作系统，免驱，不需要安装驱动即可使用，支持KEIL和IAR直接下载。（详见配套文档）   图1-4  DAP仿真器  GNSS/INS组合导航实验开发板ZHDK3000A GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK300A是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验，ZHDK3000A结构组成如图1-6所示。       图1-5  ZHDK3000A组成图 ZHDK3000A配置有高性能的板载惯性测量单元IMU，采用ADI公司的ADIS16365，性能优异，稳定可靠。卫星接收模块采用诺瓦泰高精度GNSS双天线接收板卡OEM718D，支持高精度RTK，配合上海紫航电子科技有限公司的参考基准站，能使系统实验精准可靠。 3.1.4高性能惯性测量单元ADIS16365 ADI公司的MEMS惯性测量单元 (IMU) ADIS16365模块以多轴方式组合精密陀螺仪、加速度计，即便是在极为复杂的应用和动态环境下，也能可靠地检测并处理多个自由度(DoF)。惯性测量单元ADIS16365模块出厂已经进行了完整的校准、嵌入式补偿和传感器处理。   图1-6  惯性测量单元 (IMU) ADIS16365 ADIS16365的主要特点： 三轴数字陀螺仪测量范围：±300°/秒 正交对准精度：<0.05° 三轴数字加速度计测量范围：±18 g 启动时间：180 ms 休眠模式恢复时间：4 ms 校准温度范围：-40°C~+85°C 带宽：330 Hz 数据输出速率：>100Hz 内部嵌入式温度传感器 ADIS16365器件均为完整的惯性系统，内置一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计，各传感器器件均集业界领先的MEMS技术与优化动态性能的信号调理功能于一体，出厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度（陀螺偏置）进行校准。因此，各传感器均有其自己的动态补偿公式，可提供精确的传感器测量。