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一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法
本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法,该方法首先通过实时控制器检测到脚底压力传感器信号,并判断助力外骨骼下肢机构是处于摆动还是支撑状态,根据所处的状态选择采集腰部上或小腿上的多维力传感器的信号;实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度,通过运算进而得出髋关节和膝关节的期望角度;实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息,输出控制电液伺服阀的电压信号;伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号;电液伺服阀根据电流信号的大小,实现对流入液压缸流量的控制,进而实现液压缸活塞位置的控制;本发明在人机间交互问题上有效、可靠,并具有对人体运动意图快速响应的特点。
浙江大学 2021-04-13
一种基于往复式运动机构的自发电装置
本发明公开了一种基于往复式运动机构的自发电装置,该装置 包括:铠装外壳主体(1),其安装在往复式式运动机构上,可随其一起 做往复运动;发电和储电模块,包括设置在导向轴(14)外周的永磁铁(3) 以及同轴设置在所述永磁铁外周的线圈(4),所述永磁铁(3)被铠装外壳 主体(1)的往复式运动驱动,与线圈(4)产生相对运动,从而产生交变电 流;以及预紧力调节模块,其设置在所述导向轴(14)上并可调节所述永 磁铁(3)在导向轴(14)上往复运动的频率和幅值。本发明装置不仅可以 长期有效地为往复运动机构的传感器提供电能,还可以根据往复运动 机构的工作频率实时调整本装置的响应频率,最大效率地利用往复运 动过程发电。
华中科技大学 2021-04-13
一种少输入多模式输出的假肢手驱动机构
本发明公开了一种少输入多模式输出的假肢手驱动机构,该假肢手驱动机构包括底座和传动系统,该传动系统包括两个伺服电机和五组以上的滑轮组单元,其中各个滑轮组单元整体分布在两个侧板之间,由第一至第五组件共同形成对称形式,其中第一和第五组件和第五组件各自包括第一定滑轮和凸轮;第二和第四组件各自包括第一动滑轮和配套使用的第二定滑轮,并且第一动滑轮可滑动地设置在底板之上;第三组件包括第二动滑轮;此外在这些组件之间相应设置有多个钢丝绳,以便将驱动传递至各个假肢手手指,由此使其发生弯曲动作。通过本发明,能够仅采用少量
华中科技大学 2021-04-14
非接触电能传输系统电磁机构动态实验演示装置及其方法
一种非接触电能传输系统电磁机构动态实验演示装置及其方法,装置构成是:底座的纵向滑轨与左、右基座底部的滑槽配合;底座左、右两端分别通过轴承连接左、右纵向调节丝杆,两丝杆分别与左、右基座上的螺母连接;左、右基座顶部横向的滑轨分别与左、右横向滑块底部的滑槽配合,左、右横向滑块的相对面分别螺纹连接发射线圈承载板与接收线圈承载板;左、右基座前端分别通过轴承连接左、右横向调节丝杆,两横向调节丝杆分别与左、右横向滑块上的螺母连接;能量输入端和输出端均与功率测试及处理显示设备相连。该装置能够测试出发射线圈和接收线圈之间相对距离与系统传输效率的数量关系,为非接触电能传输系统的设计、制造与使用、维护提供实验依据。
西南交通大学 2016-10-25
一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构的控制方法
本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构的控制方法,该方法包括以下步骤:(1)该方法首先采集小臂上的多维力传感器的信号;(2)实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度,通过运算进而得出肩关节和肘关节的期望角度;(3)实时控制器根据PID算法,运算并输出控制电机的电压信号;电机驱动器将该电压信号转化为控制电机的电流信号;大臂电机和小臂电机根据电流信号的大小,实现对肩关节和肘关节运动角度的控制,进而实现上肢大小臂位置的控制;本发明在人机间交互问题上有效、可靠,并具有对人体运动意图快速响应的特点。
浙江大学 2021-04-13
联合收割机切割器摆块式曲柄机构
可与现有全喂入联合收割机直接联接,用于切割器割刀传动,具有结构简单、可靠性高、 传动平稳等特点。 
南京工程学院 2021-04-13
关于印发川渝科研机构协同创新行动方案的通知
到2025年,川渝科研机构共建协同创新平台15个,联合建设新型研发机构10个,科研机构研发投入总量预计达到800亿元,协同突破一批关键核心技术,获得拥有有效发明专利超过2万件,技术合同登记额达到50亿元,转化推广一批重大科技成果,川渝科研机构协同创新能力显著提升,基本建成川渝科研机构协同创新体系。
四川省科学技术厅 2023-12-07
关于印发川渝科研机构协同创新行动方案的通知
到2025年,川渝科研机构共建协同创新平台15个,联合建设新型研发机构10个,科研机构研发投入总量预计达到800亿元,协同突破一批关键核心技术,获得拥有有效发明专利超过2万件,技术合同登记额达到50亿元,转化推广一批重大科技成果,川渝科研机构协同创新能力显著提升,基本建成川渝科研机构协同创新体系。
重庆市科学技术局 2023-12-07
基于共轭化-诱导组装-自交联耦合从亚油酸制备有序微胶囊 的微加工机制
“基于共轭化-诱导组装-自交联耦合从亚油酸制备有序微胶囊的微加工机制”研究得到国家自然科学基金的资助(21276113)。以源自油脂的天然小分子亚油酸为载体原料,经双键共轭化-诱导组装-自交联的微加工过程,制备兼具成份绿色化、尺度多元化、构造有序化、形貌稳定化、载体功能化“五化”特征的有序微胶囊,以共轭亚油酸构建了第一种天然脂肪酸的非 pH 敏感型脂肪酸囊泡、生理 pH 环境适用的脂肪酸囊泡和刺激响应性囊泡载体。 
江南大学 2021-04-13
一种可变拓扑结构的两栖机器人足机构
本实用新型公开了一种可变拓扑结构的两栖机器人足机构,包括第一至第四驱动模块、髋关节连接模块和小腿模块;第一至第四驱动模块具有相同的结构;每个驱动模块均包括尾轴、U 型主支架、驱动单元和圆舵盘。四个可独立驱动的驱动模块,在非人为干预的条件下通过冗余驱动可同时实现陆地及水中运动构型,并具备良好的扩展性能,可便捷地装配至四足两栖机器人或者六足两栖机器人,使得两栖机器人具有很强的环境适应性。陆地运动状态以髋关节、俯仰关节和膝关节为驱动关节,旋转关节冗余;水下运动状态则以髋关节、俯仰关节和旋转关节为驱动关节,膝关节冗余。本实用新型具有运动形式丰富,关节回转角度大,扩展性强,机动性、灵活性好等优点。
华中科技大学 2021-04-11
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