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一种 VSC-HVDC 控制系统的 PI 参数整定方法
本发明公开了一种 VSC-HVDC 控制系统的 PI 参数整定方法，本方法基于矢量电流控制策略，其采 用的电流内环和电压、功率外环控制均通过 PI 调节器进行串联校正。因此采用合适的方法设计 PI 调节 器的参数，对于控制系统的性能起着至关重要的作用。本方法考虑控制系统的稳态误差、上升时间、抗 干扰性能三个指标，将电流内环、功率外环、直流电压外环分别设计为典型的 I 型环节，典型的一阶环 节和典型的 II 型环节，思路清晰，易于实现，使得控制系
武汉大学
2021-04-14
一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。
存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学
2022-08-12
基于虚实交互场景下的机器狗视觉控制系统研究
一、项目进展
创意计划阶段
二、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
学号
史雨杰
电信院/自动化
2019.9/2023.7
201931072537
李耀辉
电信院/机器人工程
2019.9/2023.7
201931072628
刘忠跃
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073203
王怡欣
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073423
孟泽涛
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073302
三、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
研究方向
李杰
电气信息学院
讲师
人工智能
四、项目简介
本项目基于虚实交互技术、仿生机器狗运动控制、机器视觉、机器算法等方面展开研究。其目的在于增强虚实场景下机器狗与现实环境的交互能力，使其更快速地适应复杂地形，并借助机器视觉丰富其应用性。机器狗采用Jetson-Nano为主控板，其上运行ROS系统，采用分布式运行rosserial_arduino、rosbridge实现机器狗运动控制和虚拟场景通信的环节；利用SLAM技术精确构建地形图样，模拟人的真实视觉功能并通过图像摄取装置赋予机器狗，使机器狗能够对图像信号进行获取和识别，并通过数字化处理以实现其在多目标环境下的个体追踪功能以及对人体的姿态识别功能。
西南石油大学
2023-07-17
军用高效能高精度全数字化伺服控制系统（产品）
成果简介：本成果由全数字化双轴伺服驱动器和高性能永磁同步电机组成。 单轴额定功率为 750W，额定转矩为 2.5NM，额定转速 3600RPM，工作温度为-40℃～60℃，满足国军标相应环境适应性与电磁兼容性要求。 项目来源：自行开发 技术领域：光机电一体化 应用范围：运动控制 现状特点：伺服电机具有过载能力强、额定转速范围恒力矩输出、体积小、运行平稳、振动噪声小等特点。 本系统具有良好控
北京理工大学
2021-04-14
一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法
本发明公开了一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法，属于自动化控制技术领域。其系统包括上位机、数字IO板和电源模块。本发明通过在设计初期引入数学模型，能够实现对复杂控制算法的精确描述，从而显著提升开发效率和系统性能；可直接从模型生成硬件平台可执行代码，避免了传统手工编码的繁琐过程，使得开发人员无需深入掌握硬件编程技术即可完成系统的建模、调试与优化，大幅减少了开发周期，提高了开发效率，并简化了系统集成过程，提升了系统的可靠性和实时响应能力；同时，系统能够在动态环境中实时感知、快速响应并进行高效决策，为复杂控制任务提供了可靠保障。
南京工程学院
2021-01-12
一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统及控制方法
本发明公开了一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统，包括岸基控制端和数个浮船控制端，岸基控制端设置于河岸，岸基控制端包括摄像头、图像采集卡和工业计算机，浮船控制端分别设置于各个浮船上且位于同侧，浮船控制端包括位于浮船上的标靶、环境数据采集单元和用于驱动浮船移动的驱动单元，摄像头用于监控并捕捉数个浮船上的标靶图像，并由图像采集卡将图像转换为数字信号传输给工业计算机，工业计算机用于分析图像并判断浮桥线型偏差是否超过预设阈值，并根据判断结果控制环境数据采集单元采集信息，工业计算机分析后控制驱动单元驱动浮船移动调节。本发明实现了浮桥线型的自动监控与调整，提高调整效率和准确性，增强浮桥稳定性和安全性。
南京工业大学
2021-01-12
高速经编机导纱梳栉电子横移装置
Ø 成果简介：经编机梳栉的移动，通常为花纹链条或花纹凸轮机构来完成，一种花形就要一种凸轮（或花纹链条），其缺点是凸轮（或花纹链条）加工成本高，花形变化品种有限且代价昂贵，柔性差，花纹链条或凸轮的寿命短，纺织速度受花纹链条或凸轮机构的限制。本项目采用计算机控制的执行机构取代现有的花纹链条或花纹凸轮机构，实现编织花形和梳栉横移的计算机控制。具有故障报警和安全保护功能，克服了花纹链条或凸轮的缺点。具有花形变化柔性好、可根据市场的需求随时调整编织花形、机构的寿命长等优点。
北京理工大学
2021-01-12
数模混合集成电路、射频集成电路、SoC 系统集成等 技术
项目简介： 南开大学微电子专业以集成电路设计为主要发展目标，现有一批 集成电路设计的师资力量，具有现成的教学体系，能够在数模混合集 成电路、射频集成电路、SoC 系统集成设计等方面提供技术服务。 具有 10 余批次集成电路流片的经验，具有集成电路设计与实践 的软硬件条件，支持设立集成电路设计实验基地，支持集成电路设计 的小微企业的创立和发展，提供技术培训、设计实验和合作开发等。
南开大学
2021-04-11
企业集成质量管理系统
产品特点 针对我国装备制造企业质量控制的特点和需求，面向产品全生命周期，以过程控制为核心，采用J2EE体系架构、浏览器/服务器应用模式设计开发，主要功能模块包括：质量体系管理、测量管理、质量数据采集分析、产品符合性管理、无损检验信息管理、系统管理等。 该成果2009年荣获国家教育部科技进步一等奖。系统功能简介 质量体系管理：基于网络的企业知识管理；内外审计划及审核业务过程控制管理，不符合项的跟踪与控制；质量改进项从申请到结题的过程管理；供应商评价与管理。 测量设备管理：设备基础信息管理、测量设备周期检定管理、测量设备全生命周期状态管理、测量过程管理、检定工时统计。 产品符合性管理：实现了不合格处理的流程控制、基于产品结构的合格证管理、用户见证过程控制、质量记景与质量证明文件管理。 无损检验管理：实现了射线、超声、磁粉等无损检验任务委托申请、任务分派、检验信息记录等过程控制；实现了检验工艺与检验标准的规范化管理；系统可自动生成检验报告。 质量数据采集分析：制造过程实时监控、数据统计分析与过程异常报警：工艺能力分析；分布式网络化远程监控。 系统管理：用户管理；角色管理；功能管理；部门管理；流程监控；权限管理；待办工作项转移。
西安交通大学
2021-04-11
快速成形集成制造系统
以快速成形技术为核心，集成逆向工程、CAD、CAE、快速工模具制造等技术的快速成形集成制造系统，能够实现原型、功能零件和模具的快速制造，缩短新产品快速开发的周期，降低生产成本。它是实现敏捷制造的重要使能技术。该系统能够满足当前企业新产品快速开发的需求，并可推向汽车车型的快速开发这一重要应用领域。该项目主要研究了以下六个方面的问题，并提供了相应的技术成果以支
西安交通大学
2021-01-12