项目概况 NGR01 型多关节教学工业两用型机器人由五个自由度(腰、肩、肘、摆腕、旋腕)和一 个电动手指组成。每个关节均采用步进电动机(教学型)或交流伺服电动机(工业型)通过谐波 齿轮减速器和齿形带驱动，整个机构采用铝材加工而成。电气控制系统采用三级计算机结构 的多 CPU 并行工作方式，既可以通过控制器上的薄膜按键现场手动示教独立运行，也能通过 上位机虚拟现实仿真软件运行于自动方式，还设计有智能型遥控器接口。该产品是江苏省高 校自然科学研究基金项目成果，已经通过省级鉴定和验收，现制造出样机，拥有自主知识产 权(实用新型专利“ZL200620125163.3：五自由度多关节机器人智能遥控器”和软件著作权 “2008SR03425：NGR01 型多关节工业机器人控制与虚拟仿真软件”)。  

该项目是863计划项目，现处于实验室研究阶段。项目成果受专利保护。 1、项目概述 本项目针对高速公路进出城路段交通拥堵严重、事故频发，以及高速公路监控系统和城市快速路监控系统各自为政、协同性差的普遍现象，构建了基于互联网的分布式交通特征信息共享平台，实现了不同监控系统的信息共享；借助信息共享平台，系统分析了结合部的动态交通特征，提出了适应不同交通条件的短时交通特征预测技术；采用分层递阶控制和神经网络控制的方法，研发了多匝道的协同控制系统软件，并实现了结合部道路交通系统的微观仿真。 2、技术创新点 在监控系统的信息共享研究方面，初步建立了交通特征信息共享的平台，其中对异构监控系统之间交通特征级信息共享的内容和模式进行了系统分析，对异构信息进行了融合处理，实现了特征级信息的发布。 在短时交通特征预测研究方面，已对京津塘高速公路及北京市快速环路监控系统的海量交通流实测数据进行了特征与关联分析，完成了短时交通特征的预测，并实现了交通拥挤的预判。 在结合部的协同控制方面，利用模糊神经网络的建模和学习方法，对高速公路多匝道控制系统算法进行设计，并进行了控制效果仿真。   3、能为产业解决的关键技术 （1）基于服务水平的特征级交通动态信息融合技术 针对目前高速公路和城市快速路监控系统所采集的交通流基础数据格式和像素级融合技术都有所不同，控制目标参数不统一的现实情况，项目提出的交通特征信息共享平台首先要处理现有高速公路和城市快速路服务水平判定标准不统一的问题，其次需要解决区域交通监控系统的特征级数据融合问题，寻求基于服务水平的动态信息融合技术和方法。 （2）交通特征信息共享平台的设计技术 针对集中式信息共享平台投资大、实施困难的缺点，提出采用成熟的互联网技术，以及分布式技术建立交通信息共享平台，为异构监控系统的信息共享模式提供了一种新的建设思路。不需要增加额外的硬件投资、操作方便，就现有的管理体制来说，也容易实现。 （3）基于关联分析和智能控制技术的短时交通特征预测模型 将时间序列理论与关联理论引入交通状态分析，并根据不同交通条件建立的短时交通预测模型，在很大程度上提高了预测方法的实时性、准确性和可靠性，有利于预测技术的应用和推广。 （4）高速公路和城市快速路结合部实现协同控制的关键技术 基于区域道路交通网络动态信息采集系统数据资源的综合利用与共享，在交通服务水平判定技术的支持下，运用系统论、控制论的思想以及智能交通系统工程的理论方法，实现高速公路和城市快速路结合部的协同控制。 4、相关的行业发展水平，以及同类技术产品或成果比较 目前，我国已建设的交通信息系统中，各子系统基本上是作为一个个分支存在的，不仅子系统自身的数据尚未实现充分融合，集成度很低，而且系统之间存在行政分割问题，异构情况严重；在信息共享平台设计上，大都采用集中式为主，需要新建一个监控总中心，投资大，操作困难。 与本项目所提出的预测思路及预测方法相比，现有预测方法的适用性方面还存在不少缺陷。 目前，我国高速公路和城市快速路交通控制所采取的区域控制策略尚未形成较成熟的控制模式，高速公路和城市快速路的协同控制模式更是处于起步阶段，尚未形成成熟的技术产品。 应用范围： 本课题针对的主要对象是高速公路与城市快速路的结合部，课题研究成果不仅充分利用了现有的道路监控系统硬件资源，节省了建设成本，而且可以满足结合部的交通控制与管理需要，具有较强的应用和推广价值。在实际的应用和推广中，还需进一步扩充和细化协同控制目标，优化大范围内的多匝道协同控制模型及其算法，并对具体的控制策略和控制设施进行详细设计，以提升协同控制的实际效果。 预期效果： 运用系统论和其他相关领域研究的最新成果，探索建立区域高速公路和城市快速路交通信息共享平台的新思路和新方法，并在系统平台的基础上研究协同控制的策略和方法，并形成整套协同控制系统算法和软件。在实践中，研究成果能够得到较好的应用，并且能够部分解决高速公路和城市快速路结合部的交通问题。

本发明公开了一种过程控制系统信息安全防护的异常检测方法，首先根据失效事件建立故障树；然后根据预设的分区原则对故障树的叶子事件进行分区隔离；再利用各区域的信息，分别对系统同一关键状态信号进行描述，建立关键状态信号的数学模型；并通过对该数学模型的参数进行拟合求取最佳拟合系数，获得关键状态信号的数据表达式；根据关键性状态的数学表达式计算关键状态信号的描述距离，根据该描述距离计算任意两个区域对关键状态信号的描述距离；根据

本发明公开了一种闭环控制系统的模型与对象不匹配的检测方法,在工业过程正常运行时获取当前系统的闭环数据，利用该数据获取模型质量指标，根据模型质量指标的值来检测模型与对象的匹配程度；模型质量指标越接近于 1，模型与对象的匹配度越高；该模型质量指标不受控制器的调节参数的改变与干扰模型变化的影响；该方法可有效地把模型与对象不匹配从其它影响控制性能的因素中分离出去，更清晰地分析出模型与对象不匹配对控制系统性能的影响。另外，采用

本发明公开了一种感应电机矢量控制系统功率管开路故障的在线检测方法，包括：通过矢量控制驱动系统中已有的电流传感器和速度传感器分别测出三相电流和转速；再通过坐标变换计算出转子磁链定向的同步旋转坐标系下的 d 轴电流和 q 轴电流；将正常工作时的初始角代替故障时的初始角来重构 a 相电流相位角，将重构的电流相位角划分为六个阶段；将检测的 d 轴、q 轴电流与给定的 d 轴、q 轴电流进行比较，获得电流偏差 Eid 和 Ei

本发明涉及工业机器人领域，旨在提供一种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统。该种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统包括工控机控制器、运动控制卡和机器人本体；工控机控制器能将图形化任务转化成运动控制指令，并发送到运动控制卡；运动控制卡能接收运动控制指令，控制机器人本体进行运动；机器人本体包括伺服驱动器、伺服电机和机械关节结构，用于完成具体工作动作。本发明结合了CAD图纸导入和PC机操作的优势，能将加工工件的CAD图纸自动编译为运动控制卡可以执行的机器人指令语句，不需要用户直接输入具体的控制指令代码和参数，提高了参数输入的精度、速度以及编程的速度。

具有有源电感结构的前馈共栅跨阻放大器电路，双负反馈前馈共栅差分结构跨阻放大器电路

本项目来源于国家项目，目前已经申请专利。 智能家居是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、自动控制技术、远程控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。 本平台由环境感知系统、家电控制系统、信息整合平台和远程控制系统组成。 环境感知系统由无线传感网络和相应的数据接口组成；家电控制系统由家电控制子网管和普通家电组成；信息整合平台由Agent中间件接和集中控制网关组成；远程控制系统由手机、平板和网关组成。平台的主要功能有：1、     环境感知：布置在家庭环境中的温湿度、光照、烟雾、有害气体传感器，利用WSN技术组网，能够实时地采集环境数据，并上传到网管进行分析；2、     家电控制：在数字家庭中布置1到多个物联网智能红外遥控器，通过以太网、RS485、Zigbee等技术连接到网关，通过智能学习家电控制码，完成家电控制的请求；3、     调度：家庭网关系统可以和任何家庭设备对话，随时监测设备的状况（无须打扰用户），这样便于车辆的集群调度；4、     安防预警：烟雾和有害气体传感器能够随时监控室内环境，网关分析监控数据并在必要的时候报警；5、     远程控制与信息推送：手机软件与智能家居网关通过WCF技术相连，利用GSM推送信息，实现远程接听监控和危险报警；6、     系统接入接口：利用WCF技术发布WebService服务，可以满足跨平台的设备接入，同时提供C#语言的设备接入规范SDK；7、     信道安全附加硬件：硬加密信息传输信道，保证传输过程的安全性。

成果描述：在研究制造业不同类型生产车间的生产管理特点基础上，提取其共性的管理特征，在开放体系结构的软件平台上，以企业在网络环境下产品信息的获取、管理、集成和共享为核心，提供以PDM为基础平台集成CAPP、ERP、MES的综合信息管理平台。市场前景分析：近年来承担和实施的主要信息系统有： 总参57所生产管理信息系统 总参57所CAPP系统 成都工程机械厂ERP系统 成都工程机械厂CAPP系统 东方汽轮机厂CAPP系统 东方电机厂下料排样及车间管理系统 成飞标准件数字化管理信息系统（航空部科技进步三等奖） 超七生产状态信息控制系统（成飞公司） 成飞公司设备维修车间管理信息系统（成飞公司） 成飞公司木模车间管理信息系统（成飞公司） 中国水电建设集团夹江水工机械厂CAPP系统 中国水电建设集团夹江水工机械厂ERP系统 德恩传统件厂ERP系统 四川省公路客运管理信息系统…与同类成果相比的优势分析：本研究所开发有完全自主知识产权的SCU_PDM,SCU_CAPP,SCU_WorkShop等系列产品，能实现从企业的设计、工艺到生产、车间等全方位的信息化管理,其中SCU_CAPP,SCU_WorkShop均获四川省科技进步三等奖。

港口自动化管理集成系统包括港口管理自动化和机械控制自动化两部分。其中港口管理自动化可分为堆场管理系统、监控管理系统和门禁管理系统；机械控制自动化分为机械自动控制系统、机械可视集成管理系统和机械集成维护管理系统。通过与和记黄埔港务和振华港机的多年合作，研发并推广了上述多项应用系统，其中基于DGPS的箱位检测、堆场管理和自动驾驶系统，目前已成功实施500多套，应用在国内外二十多个大型集装箱码头，性能优于国外同类产品。