本发明公开了一种全双工中继系统的通信方法及全双工中继系统，在时隙 t＝1，由信源 S 以功率 PS 向全双工中继节点 R 发送信号x(t)，由 R 对 x(t)进行接收并解码；在时隙 t+1，若 R 解码成功，则 R以功率 PR 向信宿 D 发送解码成功的信号 x(t)，且 S 以 PS 向 R 发送产生的新信号 x(t+1)，由 R 在信号 x(t)的环路自干扰下对信号 x(t+1)进行接收并解码；在时隙 t+1，若 R 解码失败，则 S 以 PS 向 R 发送产生的新信号 x(t+1)，由 R 对信号 x(t+1)进行接收并解码，其中，PS、PR 由基于信息-干扰耦合特性的自适应功率分配策略或者基于信息-干扰耦合特性的联合信源-中继功率分配策略确定。本发明通过合理分配信源和中继的发射功率，达到系统在满足目标中断概率的条件下，提升系统能效的目的。

本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。

产品详细介绍1.概述JM5840无线振动测试仪(http://www.yzjmtest.com/comp/2-JM5840.htm)又称无线加速度传感器。该无线振动测试仪内置一个电容式三向加速度传感器，可以测量一个点三个方向的振动。多个模块可以组成无线振动测试网络。该无线振动测试仪基于zigbee协议，低功耗设计，适合于长期监测，广泛应用于桥梁、建筑物、飞机、船舶、车辆、起重机械等的振动测量和监测。2.系统特点2.1 体积小巧，超低功耗2.2 支持在线、离线测试2.3 符合IEEE820.15.4/ZIGBEE通讯标准2.4 自组织、自恢复网络2.5 内置2M可扩充数据存储器2.6 易用的离线测试文件管理功能2.7 全电子化、程控化设计2.8 直观的工作状态指示2.9 支持65535个测量节点2.10 内置大容量可充电锂电池2.11 内建完全的充电功能2.12 标准的miniUSB充电接口2.13 即用的USB无线网关2.14 专业的无线配置及采集分析软件3.系统组成3.1 USB无线网关3.2 JM5840无线加速度节点3.3 系统软件4.主要性能指标4.1 通道数：3（X、Y、Z三向）4.2 工作电源：内置可充电锂离子电池4.3 电池容量：3.7V/1800mAH4.4 电池充电充电接口：miniUSB充电电压：5V±0.25V充电电流：500mA、800mA可设置充电电源：计算机USB电源或专用充电适配器可边充电边工作4.5 传感器类型：内置三向加速度传感器4.6 量程：±2g、±6g可设置选择4.7 频率范围：DC～600Hzmax（-3dB）4.8 横向灵敏度比：<5%4.9 零点漂移：±0.8mgmax/°C4.10 非线性：±2%FSmax4.11 噪声谱密度：50 μg/Hz-24.12 采集速率：最高1.5kHz多档可设置4.13 AD位数：16bits4.14 采集方式：每通道独立ADC并行同步采集4.15 内置存储器容量：2MB4.16 离线测试数据存储形式：文件4.17 离线测试文件数：31max4.18 工作时间：约15h4.19 通讯协议：符合IEEE820.15.4/ZIGBEE通讯标准4.20 天线：外接扬州晶明科技有限公司扬州晶明测试技术有限公司地址: 江苏扬州市维扬路25号公司主页 http://www.yzjmtest.com公司邮箱 sale@yzjmtest.com电话     0514-87850416,87867922,82960507传真     0514-82960507联系人   唐先生手机     15952768463QQ       1225605447MSN      Dynamictestor@hotmail.com 个人邮箱 tcb@yzjmtest.com 或 yztcb@sohu.com 

“自来水生产过程控制关键技术研究与自动化、信息化示范工程建设”项目通过对制水生产流程的关键性工艺流程的研究，针对整个工艺流程大时滞、大惯性和非线性的特点，在原有检测和控制设备的基础上，通过建立与实际工艺和设施相应吻合的系统数学模型，改进控制算法，开发臭氧投加，加矾和加氯系统的智能化自动控制系统，并进行大系统整合、优化，实现对自来水厂整个工艺流程的自动控制，进而提高和稳定出厂自来水的水质，并实现节能降耗。该成果已经在南京城北水厂、北河口水厂、苏州相城水厂得到广泛应用。

简介内容文字控制在150-300字，主要说明成果的特点和技术创新点，应用领域（可以包括：主要技术、经济性能指标，成熟程度，应用前景，投资规模，希望的合作方式、获得的荣誉或专利情况等内容）“自来水生产过程控制关键技术研究与自动化、信息化示范工程建设”项目通过对制水生产流程的关键性工艺流程的研究，针对整个工艺流程大时滞、大惯性和非线性的特点，在原有检测和控制设备的基础上，通过建立与实际工艺和设施相应吻合的系统数学模型，改进控制算法，开发臭氧投加，加矾和加氯系统的智能化自动控制系统，并进行大系统整合、优化，实现对自来水厂整个工艺流程的自动控制，进而提高和稳定出厂自来水的水质，并实现节能降耗。该成果已经在南京城北水厂、北河口水厂、苏州相城水厂得到广泛应用。  ①平流池出水实际浊度值与设定浊度值的偏差在95%以上时间内应小于等于±1NTU（目前南京市自来水公司浊度内控标准允差±2NTU ）； ②出厂自来水余氯在95%以上时间内控制在0.6mg/L～0.8mg/L （目前南京市自来水公司出厂自来水余氯内控范围为0.6mg/L～1.0mg/L）； ③（相比目前）年均节约矾耗≥8%； ④（相比目前）年均节省氯气投加量≥10%； ⑤（相比目前）年均节省电耗≥5%； ⑥（相比目前）年均节约反冲洗水量≥10%； ⑦从自来水总公司调度控制中心，可实现对城北水厂一泵房（取原水）、二泵房（输出自来水）远程监视和远程调度。获得4项发明专利授权，5项软件著作权授权 1.基于废水排放比例采样时刻低比例系数的确定方法 专利号：ZL201110280585.3 2.在线采集水质数据有效性的诊断方法             专利号：ZL200910185421.5 3.一种水厂臭氧接触池进水流量的在线测量方法     专利号：ZL200910233689.14.基于RFID 的记忆式废水留样装置                专利号：ZL201120354013.0   ① 平流池出水实际浊度值与设定浊度值的偏差 在 95% 以上时间内应小于等于± 1NTU （目前南京市自来水公司浊度内控标准允差± 2NTU ）； ②出厂自来水余氯在95%以上时间内控制在0.6mg/L～0.8mg/L （目前南京市自来水公司出厂自来水余氯内控范围为0.6mg/L～1.0mg/L）； ③（相比目前）年均节约矾耗≥8%； ④（相比目前）年均节省氯气投加量≥10%； ⑤（相比目前）年均节省电耗≥5%； ⑥（相比目前）年均节约反冲洗水量≥10%； ⑦从自来水总公司调度控制中心，可实现对城北水厂一泵房（取原水）、二泵房（输出自来水）远程监视和远程调度。获得4项发明专利授权，5项软件著作权授权 1.基于废水排放比例采样时刻低比例系数的确定方法 专利号：ZL201110280585.3 2.在线采集水质数据有效性的诊断方法             专利号：ZL200910185421.5 3.一种水厂臭氧接触池进水流量的在线测量方法     专利号：ZL200910233689.14.基于RFID 的记忆式废水留样装置                专利号：ZL201120354013.0

应用于连续油管作业现场，实现油管壁厚减薄、裂纹等损伤和椭圆度的实时检测。系统主要由高精度磁矢量传感器、高分辨率涡流探头、机械支架、电路机箱和上位机（笔记本电脑）组成。该项目于2012年完成验收，受到专家好评。 图1 连续油管现场检测系统   图2 检测软件界面   图3 探头            图4 现场检测

偏光片缺陷检测系统用于对切割、研磨、喷码后的偏光片进行外观检查，可检测标记、脏污、气泡、缺角等缺陷，采用轻量化深度学习检测算法，无需手动设计缺陷特征，提高算法设计快速性，满足在线检测的实时性要求，检测速度3片/秒，精度99.5%。系统包括8K彩色线扫相机、光电传感器、伺服电机、控制系统等。

本书内容包括:绪论,非线性系统的离散,非线性输入延时系统的离散,非线性状态参数延时系统的离散,非线性输出延时系统的离散等.