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绳牵引并联康复机器人技术研究
一、项目简介 康复训练机器人是近年来出现的一种典型人机合作系统，其主要作用是协助患者保持平衡能力和帮助患者实现运动功能的恢复性训练，由于患者与机器人在同一物理空间, 因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格的要求。鉴于绳索牵引并联机构作为一种新型的并联运动机构，具有结构简单、惯性小、柔顺性好等优点，而且不存在刚性体的碰撞、冲击等缺点，非常适合于康复机器人的驱动控制。 二、前期研究基础 目前本研究团队对绳牵引并联机器人技术已有广泛深入研究，针对飞行器标模所构建的原理样机，采用八绳牵引的六自由度冗余约束并联支撑技术，该系统具体包括机械传动子系统（采用八绳布置方式，通过万向滑轮，分别连接飞行器模型与电机驱动端）、运动控制子系统（采用伺服电机、多轴运动控制卡和伺服驱动器，基于并联机器人技术的智能鲁棒控制方法，实现对期望轨迹的高精度跟踪）、模型位姿测量子系统（采用相机、陀螺仪和加速度计等多种传感器，实现对模型运动轨迹的高精度动态测量）、绳拉力和气动力测量子系统（在试验模型设计了内置式六分量测力天平，以实现对气动力的实时监测）。 结合医疗康复的实际需求，将进行绳牵引并联康复机构方案设计，系统运动空间与运动学、动力学分析等；采用智能传感器技术与控制技术，搭建原理样机并进行实验验证，最终实现康复机构的高可靠性与高安全性运动训练。 三、应用技术成果（1）应用技术成果（文字加图片） 截止目前，本课题团队研究的绳牵引并联机器人技术在四项国家自然基金的支持下，不仅在实验室搭建了多功能原理样机（图1），更在实际风洞单位进行了试验验证（图2），表明了相关科技术的可行性和有效性。 拟将绳牵引并联机器人技术应用于医疗康复方面，如骨盆运动、步态训练以及腕关节恢复等，相关示意图如图3-4所示。 四、合作企业 拟与校内相关学院与附属医院合作。
厦门大学
2021-04-11
一种脚踏式下肢康复训练装置
本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被
华中科技大学
2021-01-12
康复机器人及智能辅助控制器具
能轮椅：功能特点：自动避障、话音及身体姿态控制、锂电池组管理。 通过应用个性化压力坐具，实现压力均布和调节，减轻局部软组织发生压疮的风险，并对坐姿进行矫正，降低脊柱侧弯等病人脊柱形态进一步恶化和发生并发症的风险；利用超声和红外传感器，可发现运动路径上是否存在障碍物，并自动绕行。临近沟坎时，可自动刹车。可监测轮椅侧倾程度，防止轮椅侧翻；通过话音控制轮椅运动、通过头部动作控制轮椅运动、通过语音或头部姿态实现手机操作；采用先进的锂电池组管理系统，提高了续航能力，并为车载设备提供更加充沛的能源。
西安交通大学
2021-04-11
穿戴式肘关节外骨骼康复机器人
穿戴式肘关节外骨骼康复机器人是一种便携式可穿戴的肘关节康复训练装置，主要针对的人群是偏瘫患者，尤其以脑卒中患者并发的偏瘫后遗症人群为主。本装置拥有三种训练模式：被动训练，主动助力训练以及对侧训练。患者穿戴本装置后，可根据自身情况进行不同训练。且装置具有良好的仿生性能，根据不同患者的不同情况，可选择不同的控制模式（语音控制，肌电控制，移动终端控制），以满足患者各种训练需求。
上海理工大学
2021-04-13
脑影像智能分析及其临床应用
面向全球脑科学研究的尖端挑战和我国老龄化带来对退行疾病临床的巨大需求，构建基于人工智能、大数据挖掘等技术的脑影像组学模型，编码与疾病对应的指纹信息，开发Brain Label (SAAS)云，精度比肩国际领先的FSL（牛津大学）和FreeSurfer（哈佛大学）。该平台已在国内神经科排名前十的三甲医院（宣武、天坛等）使用，成为宣武国家临床研究中心的唯一影像大数据技术，为其500余家联盟医院（含深圳市）提供智能化分析服务，也
哈尔滨工业大学
2021-04-14
经颅深部脑磁刺激仪
成果简介：随着老龄化和疾病谱的变化，脑健康已经成为国家重大需求。根据科技部发布的“重大慢性非传染性疾病防控研究”重点专项的指南，抑郁障碍、神经退行性疾病等防控研究纷纷被列入十三五计划。深部经颅磁刺激技术是自动化学院横向课题成果，联合了中科院、首都医科大学及其附属医院、中日友好医院、加拿大阿拉伯塔大学等，在基础研究与临床研究中均取得了突破性的进展，有望在睡眠、抑郁症、阿尔茨海默病、卒中后功能障碍等脑疾病的防治中发挥重要作用。
成果水平： 国际领先。
应用范围：
1、失眠的治疗：我国睡眠障碍的比例高达 38.2%，尚没有非常好的解决方案。
2、抑郁症的治疗：被认为有望改变精神疾病治疗领域的游戏规则。
3、卒中后功能障碍的康复。
4、阿尔茨海默病和帕金森病等神经退行性疾病的防治。
以上四个领域，除失眠的治疗以外，其他三项均列入了十三五重点研发计划指南，都是尚未很好满足的重大需求。深部脑磁刺激仪通过全脑神经网络连接特性和神经可塑性的改善，有望在这些领域发挥重要作用。
市场分析及前景：我国 38.2%的成年人有睡眠障碍，6000 万的抑郁症患者，超过一千万的阿尔茨海默病患者，都需要更好的治疗。随着老龄化加速，如果不去预防，20 年后的阿尔茨海默病患者数量将达到2600 万人，2050 年的经济负担将达到 5 万亿。我们采取“按使用付费”的模式，“每天 10 元，呵护全家人的脑健康”作为我们的营销策略，将为每一个家庭提供脑健康服务。市场巨大。我们采取分步走战略，从睡眠改善开始，逐步获取治疗失眠、治疗抑郁症、治疗卒中后功能障碍、治疗阿尔茨海默病为适应症的医疗器械注册。如果投入及时，将取得快速发展，三年实现利润 1 个亿。
主要技术指标：弱强度磁场强度，峰值磁场强度只有 20Gs,十分安全。高频单波（1000hz）和组合节律，带来意想不到的疗效。均匀分布的磁场，有效的磁刺激可作用到大脑深部。提升脑源性神经营养因子含量，促进海马体神经细胞新生和发育，在临床试验中发现治疗抑郁症 6 周内的临床痊愈率高达 50%，治疗阿尔茨海默病的效果与主流抗痴呆药物相当，联合使用还能够增效。
投资规模：首期融资 2000 万人民币，可以分期到位。
2018 年，2000 万美元，用于美国的临床。
2021 年，完成美国临床和 FDA 认证。PRE-IPO 融资。
2022-2023，获得美国 FDA 认证并实现资本市场上市。
合作方式：技术入股
天津大学
2021-04-11
靶向治疗脑胶质癌的药物
脑胶质母细胞瘤是世界性的医学难题，存在迫切的临床需求，申请人发明的新药 ACT001 能够穿过血脑屏障，可在脑原位胶质母细胞瘤动物模型上抑制 87%的肿瘤生长，并延长生存期 172%。其口服胶囊制剂已进入澳洲临床 I 期试验，在已服药的多位病人中没有观察到副作用，药代数据支持足够的安全性与疗效。因此， ACT001 有望成为中国创造的“First-in-Class”胶质瘤孤儿药海内外上市，有望为脑胶质母细胞瘤这一世界性的医学难题提供新的治疗手段，并且为靶向癌症干细胞的药物研究提供新的探索内容。
项目特色：
发明的新药 ACT001（即 DMAMCL）可选择性杀灭癌症干细胞，且可以透过血脑屏障，在脑部中的浓度达到血液中的 1.8 倍。临床前动物试验显示其对脑胶质瘤动物的生存延长期为 172%，由于 ACT001优异的安全性和治疗效果以及临床上的迫切需求，ACT001 只用了 3个月获准进入发达国家临床 I 期试验。创新点如下：
1. ACT001 是采用“双缓”策略的药物，口服后缓慢吸收，体内缓慢释放药物，推荐剂量下，无毒副作用。
2. ACT001 正在进行澳洲临床 I 期试验,目前已有多位患者服用，没有药物相关的毒副作用，PK 数据优于临床前的动物试验。
3. ACT001 的可从天然产物小白菊内酯制备而来，而小白菊内酯在西方传统草药小白菊中的含量很低（0.1%）。我们发现我国特有的中药山玉兰根皮中，小白菊内酯的含量高达 9.6%，从而实现ACT001 的大量生产。
4. ACT001 是以癌症干细胞为靶点筛选和开发的药物，其在临床上的试用，将为探索靶向癌症干细胞的新药提供重要参考价值
南开大学
2021-04-13
XM-603D脑解剖模型
XM-603D脑解剖模型（15部件）
XM-603D脑解剖模型可拆分为15部件，由大脑半球、胼胝体、岛叶、豆状核、尾状核、脑室系统和脑干等部件组成，并显示大脑半球、内囊、脑室系统、间脑、小脑和脑干中脑、脑桥、延髓各个部位，以及脑神经等结构。
尺寸：自然大，23×18×18cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-607脑水平切模型
XM-607脑水平切模型
功能特点：
■ XM-607脑水平切模型共5片，每片厚度约1.2cm。
■ 第一个切面约额叶顶部3.5cm位做水平切，以下每隔约1.2—1.5cm做剖面共4个剖面。
■ 第一剖面示：右额叶胼骶体。
■ 第二剖面示：胼骶体膝、侧脑室、岛叶、苍白球、肉速膝、尾状核、背侧丘脑。
■ 第三剖面示：胼骶体侧脑室前角、后角、尾状核、屏状核、豆状核、背侧丘脑、尾状核尾部。
■ 第四剖面示：外侧沟、豆状核、红核黑质第三脑室、侧脑室下角、中脑水管。
■ 尺寸：自然大，19×18×24cm
■ 材质：玻璃钢材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-603D脑解剖模型
XM-603D脑解剖模型（15部件）
XM-603D脑解剖模型可拆分为15部件，由大脑半球、胼胝体、岛叶、豆状核、尾状核、脑室系统和脑干等部件组成，并显示大脑半球、内囊、脑室系统、间脑、小脑和脑干中脑、脑桥、延髓各个部位，以及脑神经等结构。
尺寸：自然大，23×18×18cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23