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一种基于深度学习的多目标抓取方法及系统
本发明公开一种基于深度学习的多目标抓取方法及系统，属于计算机视觉与机器人控制技术领域，方法包括获取待抓取目标的图像以及深度信息，基于目标抓取检测模型得到抓取点的坐标，输入机械臂生成抓取指令抓取至少一个目标；其中，通过相机标定算法建立映射模型，改进YOLOv5网络和GRCNN网络构建目标检测模型和抓取点预测模型；目标抓取检测模型的数据处理方法包括将待抓取目标的图像以及深度信息，输入目标检测模型检测目标和抓取点预测模型确定抓取点，得到图像采集设备坐标系下的抓取点坐标，并基于映射模型转换为机械臂坐标系下的抓取点坐标。本发明解决了现有技术中存在的目标识别精度不足、抓取点计算不准确以及缺乏实时性的问题。
南京工程学院
2021-01-12
双层壁材芳香微胶囊整理剂的制备方法及其应用
公开了一种双层壁材芳香微胶囊整理剂的制备方法及其应用，由密胺-甲醛树脂囊壁包覆薰衣草精油囊芯物而制成芳香微胶囊，此芳香微胶囊与作为外层壁材的具有粘合性的VAE溶液混合从而生成具有双层壁材的芳香微胶囊整理剂，采用浸轧法将双层壁材芳香微胶囊整理剂对棉织物进行香味后整理，芳香微胶囊通过其具有良好粘合性的外层壁便牢固地固着在棉织物纤维上，使棉织物的留香持久。
天津城建大学
2021-01-12
一种聚铝污泥成型除磷材料的制备方法
该技术通过利用给水厂聚铝污泥制备具有高效去除水中磷的成型材料。生产工艺简单，无有害物产生，制成的聚铝污泥成型除磷材料具有许多微孔，能够去除水中的磷等污染物，还能去除有害金属，减少病原微生物，制备的材料使用后便于分离，可回收利用，适合推广应用。
南京工业大学
2021-01-12
基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法
本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。
南京工业大学
2021-01-12
一种数控成形磨齿机的齿轮定位方法
本发明公开了一种数控成形磨齿机的齿轮定位方法，用于数控成形磨齿机磨齿加工过程中齿轮中心和齿形定位的方法，属于齿轮装夹定位领域。本发明的定位方法将在齿轮的齿槽定位过程中，控制机床测头对定位销轴进行测量得到其中心位置，将齿轮上位于齿槽中心线的定位孔与数控转台定位销进行装配可准确得到齿槽中心并实现齿轮中心定位。通过本发明的齿轮定位方法，可提升齿轮加工精度，对于批量化齿轮制造，能有效减少齿轮中心和齿形定位时间，提高加工效率。
南京工业大学
2021-01-12
复合菌种煤炭生物絮凝剂及其净化煤泥水的方法
本发明涉及一种复合菌种煤炭生物絮凝剂，其优点在于絮凝率高、降低了各种因素对絮凝效果的限制，使其适用范围更广。本发明包括体积比为 1∶1 的黑曲霉菌液和黄孢原毛平革菌菌液，其中黑曲霉菌液和黄孢原毛平革菌菌液分别是指培养黑曲霉和黄孢原毛平革菌得到的培养原液、由培养原液离心得到的培养原液离心上清液、将培养原液经过破碎得到的破碎液或将破碎液离心得到的破碎离心上清液，其中黑曲霉培养原液和黄孢原毛平革菌培养原液分别通过以下步骤制备得到：a、富集培养，b、适应性培养，c、再次富集培养，d、活性培养。
安徽理工大学
2021-04-13
一种低浓度瓦斯变压吸附分级浓缩的方法
本发明公开了一种低浓度瓦斯变压吸附分级浓缩的方法，其步骤是：
(1)瓦斯气的预处理：A、对瓦斯气进行除尘；B、除水，在进变压吸附塔前设一干燥器，除去瓦斯气中的水分；C、除 CO 2 ，在干燥器与变压吸附装置之间实施预过滤，CO 2 的动力学直径为 0.33nm，相对比较小，以细孔碳分子筛为 CO 2 吸附剂，CO 2 以高选择性从甲烷和链烃中排出；
(2)干燥瓦斯气的变压吸附分级浓缩：低浓度甲烷分 2～6 级，避开瓦斯爆炸极限 5～16％，交换 2～4 吸-脱塔连续浓缩至高浓度甲烷，吸-脱塔内填充 1～2 种高效的 CH 4 气吸附剂。甲烷回收率超过 90％、甲烷浓度超过 95％，具有高热值，减少了高温室效应甲烷气体的排放，节能、减排。
安徽理工大学
2021-04-13
一种基于Mamba架构的遥感图像分割方法及系统
本发明公开了一种基于Mamba架构的遥感图像分割方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，其中方法包括：获取船舶遥感图像并进行预处理得到优化图像集；基于优化图像集对分割模型训练得到训练好的分割模型；获取待处理图像依次输入至训练好的分割模型中的分区层和第一卷积单元得到第一特征序列；第一特征序列输入至下采样单元得到第二特征序列和第三特征序列；第三特征序列输入至瓶颈单元得到第四特征序列；第二特征序列、第三特征序列和第四特征序列输入至上采样单元得到第五特征序列；第一特征序列和第五特征序列输入至第二卷积单元处理并进行线性投影得到船舶分割结果。提高了在复杂图像中小目标船舶的分割提取精度。
南京工业大学
2021-01-12
一种基于时分复用的虚拟多信道分配方法
本发明涉及无线Mesh网络中基于时分复用的虚拟信道分配方法，属于无线通信技术领域。本发明通过将MAS时隙再分割成子时隙并进行编号，并将每个MAS中编号相同的子时隙视为一组，称为虚拟信道。通过构建二跳节点干扰模型，引入图着色的方法，即被染上相同颜色的链路可以同时使用同一虚拟信道。通过图着色对网络中的链路进行虚拟信道分配，由于两跳或两跳以外的节点互不干扰，因此可以链路两跳以外的链路可以同时使用相同虚拟信道。与目前Mesh网络中现有资源分配问题相比，本发明充分考虑了时隙的利用率，提出了一种提高网络吞吐量的时分复用虚拟多信道分配方法。
东南大学
2021-04-11
一种地下车站结构的抗震韧性评价方法
本发明公开了一种地下车站结构的抗震韧性评价方法，属于抗震评价技术领域，包括：建立土‑地下车站结构相互作用的有限元模型，选取天然地震动作为输入工况；基于增量动力分析方法进行地下车站结构易损性分析，构建地下车站结构易损性曲线；引入经济损失修正系数λ<subgt;L</subgt;及修复时间修正系数λ<subgt;t</subgt;分别确定不同损伤阶段的经济损失率及修复时间，根据易损性曲线获得经济损失率‑地震动强度曲线及修复时间‑地震动强度曲线；选取合适的恢复函数构建车站结构功能曲线，通过积分计算车站结构韧性损失。本发明考虑土体非线性特征以及输入地震动和场地随机性，采用根据单元面积加权计算平均损伤参数，对结构损伤状态进行定量分析，克服直觉判断造成的不准确。
南京工业大学
2021-01-12