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一种多轴加工系统的刀具偏离量的建模方法
本发明公开了一种多轴加工系统的刀具偏离量的建模方法，包 括：建立一种新的未变形切屑厚度模型，采用向量法建立圆弧刀变姿 态铣削加工切削力预测模型；运用等效圆柱法建立机床传动轴的柔度 模型，并应用力椭球方法和坐标系变换建立了加工系统的综合柔度度 模型；最后通过变姿态加工过程的切削力模型和多轴加工系统末端柔 度模型，得到刀具偏离量模型。本发明公开的刀具偏离量的建模方法， 通过建立新的刀具切削刃的未变形切削厚度模型和多轴加工系统的综 合柔度模型，得到更准确的加工过程中的刀具偏离量变化规律，从而 在多轴加工中
华中科技大学
2021-04-14
十字轴式万向联轴器智能参数化 CAD 系统
成果简介国内十字轴式万向联轴器制造企业都具有相对稳定的产品种类， 其日常设计的主要方式是基于基型产品的修改设计。 为了实现十字轴式万向联轴器产品的快速设计、 提高其设计质量和节省设计成本， 我们采用先进的软件开发技术， 在产品数据库的支持下， 开发了一套面向十字轴式万向联轴器的智能参数化 CAD 系统， 可以完成产品关键零部件的参数化 CAD 图纸的自动绘制功能， 并可对产品图档信息进行有效地管理。成熟程度和所需建设条件本项目已经成功应用于泰尔重工股份有限公
安徽工业大学
2021-04-14
六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有：
（1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。
（2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学
2022-07-27
基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法
一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加
华中科技大学
2021-04-14
多轴运动控制编程开发实训系统 （Motion+CNC+Robotics+HMI）
基于标准工控机及CODESYS编程平台的运动控制开发实训系统，配置了1台工业级平板电脑（工业PC显控一体机）、1个CODESYS RTE全功能的软件授权许可、3套EtherCAT总线型伺服驱动器及同步伺服电机和EtherCAT总线型的16入16出远程I/O模块。
此实训系统展示了CODESYS实现多轴运动控制的技术优势以及对外部I/O（本地和远程）的良好扩展功能。
多轴运动控制Demo完全支持工程师们使用CODESYS软件三种不同的运动控制编程模式：基于主从轴跟随模式的电子凸轮、基于三轴龙门结构的CNC联动插补、Delta机械手跟随圆盘和传送带运动的实时快速抓取功能，以及可以通过外部按钮信号完成运动的启停和复位操作。
欧德神思（CODESYS）软件集团
2022-05-26
人工关节软骨材料——半晶聚乙烯醇水凝胶弹性体
北京科技大学材料科学与工程学院生物医用材料研究室研制开发的半晶聚乙烯醇水凝胶弹性体是一种新型医用生物材料，可用于人关节软骨的修复或替代。本项目成果属国内外首创，其应用和推广不但会产生100万元／年的经济效益，而且能带来巨大的社会效益。利用反复冷冻－融化法可将聚乙烯醇（Polyvinyl alcohol，缩写PVA）水溶液凝胶化而制成聚乙烯醇水凝胶弹性体（PVA hydrogel elastomers, 缩写PVAHE），由于其PVA结晶度为50％－60％，因此又称为半晶聚乙烯醇水凝胶弹性体。1998年以来，这种人工关节软骨材料通过三次动物实验（共19个月）表明生物相容性很好，植入材料（PVAHE）周围组织未产生任何炎性反应和退变。2000年6月至2001年10月曾在中国药品生物制品检定所动物实验室进行PVAHE生物学评价并通过产品注册检测。目前，已达到临床应用的水平。从1996年以来，本项目的研究和研制开发工作是在北京市自然科学基金（3962006）、国家自然科学基金（59775038）和北京市科技项目合同（954020400）资助下历时5年完成的。多年实验室试验和动物试验表明，半晶聚乙烯醇水凝胶弹性体是一种很有产业化前景的医用表面修复材料，它具有以下特点：（1）润滑性能良好（摩擦系数0.05，磨损系数小于10-7mm3/Nm）;（2）充分的吸震能力（含水率70％－80％，多微孔）；（3）很好的生物相客性；（4）弹性大，强度高（压缩模量14MPa，压缩强度4MPa）；（5）能与宿主骨（软骨下骨）牢固连接（界面剪切强度1MPa）。 半晶聚乙烯醇水凝胶弹性体的结构和性能非常接近于人关节软骨，其主要用途是在矫形外科手术中用于修复或替代关节软骨。典型产品为厚度2~3mm的平板状水凝胶弹性体（白色、不透明、触感类似于橡胶）。
北京科技大学
2021-04-11
一种具有抗骨关节炎功效的中药复方及其应用
【发 明 人】周学平；周仲英；何晓曼【技术领域】 本发明涉及一种中药复方，具体涉及一种具有抗骨关节炎功效的中药复方及其应用。【摘要】 本发明公开了一种具有抗骨关节炎功效的中药复方及其应用，该中药复方由下列重量份数的原料制成：桑寄生15～25％、怀牛膝8～16％、川断15～25％、千年 健8～16％、骨碎补5～12％、油松节8～16％、土鳖虫5～12％、鸡血藤8～16％。本发明提供的具有抗骨关节炎功效的中药复方，根据中医药理论和骨关节炎疾患的发病 机制，选取原料配伍组方，各组份配比科学合理。通过临床观察研究表明，本发明提供的中药复方有平补肝肾，蠲痹通络的功效，具有预防和治疗骨关节炎疾病的作用，且 长期使用无不良反应。
南京中医药大学
2021-04-13
一种具有抗骨关节炎功效的中药复方及其应用
本品种根据国医大师周仲瑛教授60余年临床经验研制而成，针对骨关节炎肾虚血亏、经络痹阻的病机特点，立法组方，命名为骨痹颗粒。功能补肾养血、蠲痹通络，主治骨关节炎的肾虚络痹证。亦可用于类风湿关节炎、强直性脊柱炎等证属肾虚络痹者。项目组针对骨关节炎开展了骨痹颗粒的临床和实验研究。根据临床用药特点和骨痹方的药物性质，采用现代制剂工艺将其研制成颗粒剂，完整地保留中药复方共煎的作用，提高原方的生物利用度。药理毒理学研究证实了该药的有效性和安全性。研究结果表明该制剂疗效可靠、质量稳定、服用剂量小、便于保存和长期服用，无明显副作用，符合现代社会生活的需求，可产生显著的社会经济效益。
南京中医药大学
2021-04-13
青少年四肢关节成角畸形矫治 8 字钢板及成套工具
青少年四肢关节成角畸形矫治 8 字钢板是膝关节畸形矫正手术中必要骨科器械，其采用了铰链的形式使固定螺钉不会因为骨的弧状结构有向外的力，增加稳定性；而且在铰链部分留有足够大的空隙，不与起接触，不对骨骺压迫，减少损伤；同时还可以根据患者的骨骺线两侧的畸形的不对称进行多种组合。其配套的成套工具是根据 8 字板的尺寸大小而设计，在安装过程中使用这些工具会减少医生的工作量提高准确度，减少患者的股损伤。
上海理工大学
2021-01-12
定制个体化人工全髋关节置换手术髋臼制备模板系统
本发明提供了一种定制个体化人工全髋关节置换手术髋臼制备模板系统，包括髋臼定位导向板、深度控制钻头和有色深度指示棒，髋臼定位导向板包括：卵圆窝定位板，根据卵圆窝解剖形状贴附于卵圆窝上；臼底定位板，设置在卵圆窝定位板的外缘上，根据髋臼解剖形状贴附于髋臼软骨面上；深度导向筒，设置在臼底定位板上，对深度控制钻头进行导向及深度限制；深度控制钻头通过深度导向筒在髋臼上钻孔，深度控制钻头的体部设置有突出钻头的限深环，深度导向筒将限深环限制在深度导向筒的端部。有色深度指示棒长度和钻孔深度相同，插入孔内提示深度和方向的作用。本发明模板系统可获得理想髋臼假体安放位置，从而对髋臼假体进行精确安放，进而改善手术效果。
青岛大学
2021-04-13